CN213325533U - 一种智能取药机器人药品识别存放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能取药机器人药品识别存放装置，包括安装板Ⅰ、底角板Ⅰ、固定螺丝Ⅰ、立架、滑槽、升降装置、输入屏、控制装置、识别装置、抓取装置、安装板Ⅱ、临时置物槽、移动装置、红外测距传感器Ⅰ、巡线传感器、电机Ⅰ和转动轴；通过安装板Ⅰ底部与控制装置连接的的移动装置和移动装置中的电机Ⅲ使机器实现四个方向的运动并通过巡线传感器确定路径，红外线测距传感器Ⅰ防止碰撞；通过可旋转的升降装置可以在垂直方向上取药放药；通过安装板Ⅰ的临时置物槽实现同时取走多种药；通过识别装置可对要抓取的药品的位置进行识别然后旋转升降装置180°使用抓取装置进行抓取，既节省人力提高效率也增加取药放药的准确性。

Description

一种智能取药机器人药品识别存放装置

技术领域

本实用新型涉及取药机器技术领域，具体为一种智能取药机器人药品识别存放装置。

背景技术

随着社会的不断进步，人口不断增加，环境污染，食品健康等等的一些问题不断的影响着人们的健康，因此患者的人数不断增加，对医疗药品的需求量越来越大。在医疗器械及医药用品领域也应运而生了各种自动化设备，但是由于工作人员和医护人员的人数有限使得取药品和放置药品的效率较低，患者经常需排队等待使得医患关系更为紧张，摆放药品的工作人员压力较大也不利于身心健康和工作时准确无误的摆放。

实用新型内容

鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型公开了一种智能取药机器人药品识别存放装置，采用的技术方案是，包括安装板Ⅰ、底角板Ⅰ、固定螺丝Ⅰ、立架、滑槽、升降装置、输入屏、控制装置、识别装置、抓取装置、安装板Ⅱ、临时置物槽、移动装置、红外测距传感器Ⅰ、巡线传感器、电机Ⅰ和转动轴，其特征在于：所述安装板Ⅰ底面四角处安装有移动装置；所述安装板Ⅰ四个侧面安装有红外测距传感器Ⅰ和巡线传感器；所述巡线传感器为霍尔传感器；所述红外测距传感器Ⅰ和巡线传感器与控制装置电连接；所述安装板Ⅱ底面固定连接于转动轴上；所述转动轴另一端与电机Ⅰ输出端相连接；所述电机Ⅰ固定安装于安装板Ⅰ下方并与控制装置电连接；所述立架通过固定螺丝Ⅰ与底角板Ⅰ相配和固定安装于安装板Ⅱ上面；所述立架左侧臂内侧开有滑槽；所述升降装置安装于立架两臂之间；所述输入屏固定安装在立架上顶面；所述输入屏中置有存储器；所述控制装置固定安装在立架右侧臂外侧；所述识别装置固定安装在升降装置上并位于立架后方；所述抓取装置固定安装在升降装置上并位于立架前方；所述安装板Ⅰ顶面开有四个临时置物槽。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述升降装置包括电机Ⅱ、丝杠、升降板和限位开关；所述电机Ⅱ固定安装在立架上顶面；所述丝杠上端与电机Ⅱ输出轴相连接；所述丝杠下端安装于安装板Ⅱ内；所述升降板安装于两丝杠上；所述限位开关安装在立架右侧臂内侧；所述电机Ⅱ和限位开关与控制装置电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述识别装置包括安装架Ⅰ、底角板Ⅱ、固定螺丝Ⅱ、条码识别器和光电传感器；所述安装架Ⅰ通过底角板Ⅱ和固定螺丝Ⅱ的相互配合固定安装在升降板后侧面；所述条码识别器固定安装在安装架Ⅰ前方；所述两个光电传感器固定安装于安装架Ⅰ上下两面；所述条码识别器和光电传感器与控制装置电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓取装置包括安装架Ⅱ、固定螺丝Ⅲ、电动推杆、安装块、吸盘喇叭口、红外测距传感器Ⅱ、气管和微型两用气泵；所述安装架Ⅱ通过固定螺丝Ⅲ固定安装在升降板前端；所述电动推杆固定安装于安装架Ⅱ上，并且一端深入安装架Ⅱ中；所述安装块固定安装于电动推杆另一端头；所述吸盘喇叭口固定安装在安装块前端；所述红外测距传感器Ⅱ安装在安装块上部；所述微型两用气泵通过气管和安装块与吸盘喇叭口相连接；所述电动推杆、红外测距传感器Ⅱ和微型两用气泵与控制装置电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动装置包括电机Ⅲ、安装架Ⅲ、固定轴、挡板块、轮胎、马达和转轴；四个安装架Ⅲ分别固定安装在安装板Ⅰ的下方四角处；所述电机Ⅲ安装在安装架Ⅲ中；电机Ⅲ所述输出端固定连接有固定轴；所述固定轴另一端固定连接挡板块；所述轮胎通过转轴安装于挡板块之间；所述马达固定安装在挡板块侧面；所述马达输出端与转轴固定连接；所述电机Ⅲ和马达与控制装置电连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过安装板Ⅰ底部与控制装置连接的的移动装置和移动装置中的电机Ⅲ使机器实现四个方向的运动并通过巡线传感器确定路径，红外线测距传感器Ⅰ防止碰撞；通过可旋转的升降装置可以在垂直方向上取药放药；通过识别装置可对要抓取的药品的位置进行识别然后旋转升降装置180°使用抓取装置进行抓取，既节省人力提高效率也增加取药放药的准确性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的B处放大结构示意图；

图3为本实用新型的后视图；

图4为本实用新型的A处放大结构示意图；

图5为本实用新型的仰视结构示意图；

图6为本实用新型的C处放大结构示意图。

图中：1-安装板Ⅰ、2-底角板Ⅰ、3-固定螺丝Ⅰ、4-立架、5-滑槽、6-升降装置、601- 电机Ⅱ、602-丝杠、603-升降板、604-限位开关、7-输入屏、701-存储器、8-控制装置、9-识别装置、901-安装架Ⅰ、902-底角板Ⅱ、903-固定螺丝Ⅱ、904-条码识别器、905-光电传感器、906-红外线传感器、10-抓取装置、1001-安装架Ⅱ、1002-固定螺丝Ⅲ、1003-电动推杆、1004安装块、1005-吸盘喇叭口、1006-红外测距传感器Ⅱ、1007-气管、1008-微型两用气泵、11-安装板Ⅱ、12-临时置物槽、13-移动装置、1301-电机Ⅲ、1302-安装架Ⅲ、1303-固定轴、1304-挡板块、1305-轮胎、1306-马达、1307-转轴、14-红外测距传感器Ⅰ、15-巡线传感器、16-电机Ⅰ、17-转动轴。

具体实施方式

实施例1

如图1至图6所示，本实用新型公开智能取药机器人药品识别存放装置，采用的技术方案是，包括安装板Ⅰ1、底角板Ⅰ2、固定螺丝Ⅰ3、立架4、滑槽5、升降装置6、输入屏7、存储器701、控制装置8、识别装置9、抓取装置10、安装板Ⅱ11、临时置物槽12、移动装置13、红外测距传感器Ⅰ14、巡线传感器15、电机Ⅰ16和转动轴17，其特征在于：所述安装板Ⅰ1底面四角处安装有移动装置13；所述安装板Ⅰ1四个侧面安装有红外测距传感器Ⅰ14和巡线传感器15；所述巡线传感器15为霍尔传感器；所述红外测距传感器Ⅰ14 和巡线传感器15与控制装置电连接；所述安装板Ⅱ11底面固定连接于转动轴17上；所述转动轴17另一端与电机Ⅰ16输出端相连接；所述电机Ⅰ16固定安装于安装板Ⅰ1下方并与控制装置8电连接；所述立架4通过固定螺丝Ⅰ3与底角板Ⅰ2相配和固定安装于安装板Ⅱ 11上面；所述立架4左侧臂内侧开有滑槽5；所述升降装置6安装于立架4两臂之间；所述输入屏7固定安装在立架4上顶面；所述输入屏7中置有存储器701；所述控制装置8固定安装在立架4右侧臂外侧；所述识别装置9固定安装在升降装置6上并位于立架4后方；所述抓取装置10固定安装在升降装置上6并位于立架4前方；所述安装板Ⅰ1顶面开有四个临时置物槽12。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述升降装置6包括电机Ⅱ601、丝杠602、升降板603和限位开关604；所述电机Ⅱ601固定安装在立架4上顶面；所述丝杠602上端与电机Ⅱ601输出轴相连接；所述丝杠602下端安装于安装板Ⅱ11内；所述升降板603安装于两丝杠602上；所述限位开关604安装在立架4右侧臂内侧；所述电机Ⅱ601和限位开关 604与控制装置8电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述识别装置9包括安装架Ⅰ901、底角板Ⅱ902、固定螺丝Ⅱ903、条码识别器904、光电传感器905和红外线传感器906；所述安装架Ⅰ901通过底角板Ⅱ902和固定螺丝Ⅱ903的相互配合固定安装在升降板603后侧面；所述条码识别器904固定安装在安装架Ⅰ901前方；所述两个光电传感器905固定安装于安装架Ⅰ901上下两面；所述红外线传感器906安装在安装架Ⅰ两侧面；所述条码识别器904、光电传感器905和红外线传感器906与控制装置8电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓取装置10包括安装架Ⅱ1001、固定螺丝Ⅲ1002、电动推杆1003、安装块1004、吸盘喇叭口1005、红外测距传感器Ⅱ1006、气管1007和微型两用气泵1008；所述安装架Ⅱ1001通过固定螺丝Ⅲ1002固定安装在升降板603前端；所述电动推杆1003固定安装于安装架Ⅱ1001上，并且一端深入安装架Ⅱ中；所述安装块1004固定安装于电动推杆1003另一端头；所述吸盘喇叭口1005固定安装在安装块 1004前端；所述红外测距传感器Ⅱ1006安装在安装块1004上部；所述微型两用气泵1008 通过气管1007和安装块1004与吸盘喇叭口1005相连接；所述电动推杆1003、红外测距传感器Ⅱ1006和微型两用气泵1008与控制装置8电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动装置13包括电机Ⅲ1301、安装架Ⅲ 1302、固定轴1303、挡板块1304、轮胎1305、马达1306和转轴1307；所述四个安装架Ⅲ1302分别固定安装在安装板Ⅰ1的下方四角处；所述电机Ⅲ1301安装在安装架Ⅲ1302中；电机Ⅲ1301所述输出端固定连接有固定轴1303；所述固定轴1303另一端固定连接挡板块1304；所述轮胎1305通过转轴1307安装于挡板块1304之间；所述马达1306固定安装在挡板块1304侧面；所述马达1306输出端与转轴1307固定连接；所述电机Ⅲ1301和马达1306 与控制装置8电连接。

本实用新型的工作原理：使用前通过输入屏将药品条码通过标记为数字的方式录入存储器；需要取药时通过输入屏输入需要取药的数字编号，输入后控制装置控制移动装置开始移动通过巡线传感器和红外测距传感器Ⅰ的配合使机器沿货架前既定划线的路径行驶；行驶过程中识别装置朝向货架，当识别装置上的红外线传感器识别到货架时机器短暂停止，通过输入屏与存储器的配合将信息传入控制装置使机器运行既定时间至合适位置后停下移动装置，当机器停下时控制装置控制升降装置启动，利用电机Ⅱ、丝杠和升降板使识别装置和抓取装置可以向上移动，通过识别装置上的光电传感器和货架上的颜色标识识别处需要取药的位置，升降装置至相应位置时停下并通过控制装置开启条码识别器对药品进行二次识别确认，确认后将信息传入控制装置并开启安装板Ⅰ底部的电机Ⅰ使安装板Ⅱ转动既定时间使抓取装置至垂直货架位置，然后控制装置控制电动推杆伸出，利用电动推杆前端安装的红外测距传感器Ⅱ使推杆伸至合适位置(吸盘喇叭口接触药品)后停伸出，并开启微型两用气泵抽真空从而抓紧药品；气泵运转既定时间时控制装置再次启动电动推杆将电动推杆带着药品收回至既定时间，然后控制装置控制电机Ⅱ反转使升降板下移至限位开关，限位开关控制电机Ⅱ停止运行并开启微型两用气泵输气使药品落入临时置物槽中。

本实用新型涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术。

本文中未详细说明的部件为现有技术。

上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (5)

1.一种智能取药机器人药品识别存放装置，包括安装板Ⅰ(1)、底角板Ⅰ(2)、固定螺丝Ⅰ(3)、立架(4)、滑槽(5)、升降装置(6)、输入屏(7)、存储器(701)、控制装置(8)、识别装置(9)、抓取装置(10)、安装板Ⅱ(11)、临时置物槽(12)、移动装置(13)、红外测距传感器Ⅰ(14)、巡线传感器(15)、电机Ⅰ(16)和转动轴(17)，其特征在于：所述安装板Ⅰ(1)底面四角处安装有移动装置(13)；所述安装板Ⅰ(1)四个侧面安装有红外测距传感器Ⅰ(14)和巡线传感器(15)；所述巡线传感器(15)为霍尔传感器；所述红外测距传感器Ⅰ(14)和巡线传感器(15)与控制装置电连接；所述安装板Ⅱ(11)底面固定连接于转动轴(17)上；所述转动轴(17)另一端与电机Ⅰ(16)输出端相连接；所述电机Ⅰ(16)固定安装于安装板Ⅰ(1)下方并与控制装置(8)电连接；所述立架(4)通过固定螺丝Ⅰ(3)与底角板Ⅰ(2)相配和固定安装于安装板Ⅱ(11)上面；所述立架(4)左侧臂内侧开有滑槽(5)；所述升降装置(6)安装于立架(4)两臂之间；所述输入屏(7)固定安装在立架(4)上顶面；所述输入屏(7)中置有存储器(701)；所述控制装置(8)固定安装在立架(4)右侧臂外侧；所述识别装置(9)固定安装在升降装置(6)上并位于立架(4)后方；所述抓取装置(10)固定安装在升降装置上(6)并位于立架(4)前方；所述安装板Ⅰ(1)顶面开有四个临时置物槽(12)。

2.根据权利要求1所述的一种智能取药机器人药品识别存放装置，其特征在于：所述升降装置(6)包括电机Ⅱ(601)、丝杠(602)、升降板(603)和限位开关(604)；所述电机Ⅱ(601)固定安装在立架(4)上顶面；所述丝杠(602)上端与电机Ⅱ(601)输出轴相连接；所述丝杠(602)下端安装于安装板Ⅱ(11)内；所述升降板(603)安装于两丝杠(602)上；所述限位开关(604)安装在立架(4)右侧臂内侧；所述电机Ⅱ(601)和限位开关(604)与控制装置(8)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能取药机器人药品识别存放装置，其特征在于：所述识别装置(9)包括安装架Ⅰ(901)、底角板Ⅱ(902)、固定螺丝Ⅱ(903)、条码识别器(904)、光电传感器(905)和红外线传感器(906)；所述安装架Ⅰ(901)通过底角板Ⅱ(902)和固定螺丝Ⅱ(903)的相互配合固定安装在升降板(603)后侧面；所述条码识别器(904)固定安装在安装架Ⅰ(901)前方；所述两个光电传感器(905)固定安装于安装架Ⅰ(901)上下两面；所述红外线传感器(906)安装在安装架Ⅰ(901)两侧面；所述条码识别器(904)、光电传感器(905)和红外线传感器(906)与控制装置(8)电连接。

4.根据权利要求2所述的一种智能取药机器人药品识别存放装置，其特征在于：所述抓取装置(10)包括安装架Ⅱ(1001)、固定螺丝Ⅲ(1002)、电动推杆(1003)、安装块(1004)、吸盘喇叭口(1005)、红外测距传感器Ⅱ(1006)、气管(1007)和微型两用气泵(1008)；所述安装架Ⅱ(1001)通过固定螺丝Ⅲ(1002)固定安装在升降板(603)前端；所述电动推杆(1003)固定安装于安装架Ⅱ(1001)上，并且一端深入安装架Ⅱ中；所述安装块(1004)固定安装于电动推杆(1003)另一端头；所述吸盘喇叭口(1005)固定安装在安装块(1004)前端；所述红外测距传感器Ⅱ(1006)安装在安装块(1004)上部；所述微型两用气泵(1008)通过气管(1007)和安装块(1004)与吸盘喇叭口(1005)相连接；所述电动推杆(1003)、红外测距传感器Ⅱ(1006)和微型两用气泵(1008)与控制装置(8)电连接。

5.根据权利要求2所述的一种智能取药机器人药品识别存放装置，其特征在于：所述移动装置(13)包括电机Ⅲ(1301)、安装架Ⅲ(1302)、固定轴(1303)、挡板块(1304)、轮胎(1305)、马达(1306)和转轴(1307)；所述四个安装架Ⅲ(1302)分别固定安装在安装板Ⅰ(1)的下方四角处；所述电机Ⅲ(1301)安装在安装架Ⅲ(1302)中；电机Ⅲ(1301)所述输出端固定连接有固定轴(1303)；所述固定轴(1303)另一端固定连接挡板块(1304)；所述轮胎(1305)通过转轴(1307)安装于挡板块(1304)之间；所述马达(1306)固定安装在挡板块(1304)侧面；所述马达(1306)输出端与转轴(1307)固定连接；所述电机Ⅲ(1301)和马达(1306)与控制装置(8)电连接。

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