CN213296194U - 一种内置箱体的自动跟随清洁车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内置箱体的自动跟随清洁车，包括车体，以及安装于车体上的电源、跟随装置、控制装置、动力装置和清洁装置，所述跟随装置包括有固态面阵激光雷达，所述车体内设置有用于放置箱体的容置腔，所述车体还设有用于封盖容置腔的翻盖；通过采用固态面阵激光雷达替代传感器作为跟随装置，能够增大检测范围，同时，固态面阵激光雷达的识别精度也比传感器的识别精度要高，从而大大提高了跟随的效果；此外，通过在车体内设置有可放置箱体的容置腔，能够将清扫到的垃圾放置于箱体内，避免了物品与容置腔接触，最大程度的保证了容置腔内的卫生和清洁，即使物品弄脏了箱体，使用者也可方便地从容置腔中将箱体拿出并进行清洗。

Description

一种内置箱体的自动跟随清洁车

技术领域

本实用新型涉及跟随设备技术领域，尤其涉及一种内置箱体的自动跟随清洁车。

背景技术

随着人类生活水平的提高，人们越来越追求生活和工作上的便捷。为了提高卫生清洁的效率同时降低清洁劳动者的劳动强度，人们研发出了可以大大提高清洁效率的清洁车，通过在车辆上安装好跟随装置、动力装置和清洁装置，就能够实现自动清洁的功能。

但是，现有的自动跟随清洁车存在以下缺陷：(1)现有的自动跟随清洁车所采用的跟随装置基本上是采用传感器来实现的，传感器的检测距离近，识别精度不高，很容易丢失所要跟随的目标；(2)现有的自动跟随清洁车一般都会设置有容置腔，通过清洁装置直接将垃圾清扫到容置腔中，但是清洗容置腔会比较困难，从而使得小车的容置腔难以清洁和维护。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出一种内置箱体的自动跟随清洁车，可以解决现有的自动跟随清洁车存在的容易丢失跟随目标和难以清洁维护的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种内置箱体的自动跟随清洁车，包括车体，以及安装于车体上的电源、跟随装置、控制装置、动力装置和清洁装置，所述跟随装置和控制装置分别与电源连接，所述跟随装置、动力装置和清洁装置分别与所述控制装置连接，所述跟随装置包括有固态面阵激光雷达，所述车体内设置有用于放置箱体的容置腔，所述车体还设有用于封盖容置腔的翻盖。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述固态面阵激光雷达安装于所述车体的前端部，所述动力装置安装于所述车体的后端部，所述容置腔安装于所述车体的中端部，所述电源和所述控制装置一体成型于车体体内。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述动力装置包括动力箱、放置于所述动力箱体内的驱动电机和转向电机、以及安装于所述动力箱上方的控制面板，所述控制面板上设有控制按钮，所述驱动电机和转向电机分别与所述控制面板连接，所述控制面板与所述控制装置连接。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述清洁装置包括吸尘风机和吸尘管，所述吸尘风机与所述控制装置连接，所述吸尘管的输入口与吸尘风机输出端连接，所述吸尘管的输出口设置于所述容置腔的侧边。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述容置腔内设置有用于拍摄箱体内部的摄像头，所述摄像头与所述控制装置连接。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述动力箱外壁还设置有超声波倒车雷达，所述超声波倒车雷达与所述控制装置连接。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述动力箱外壁还设置有声音播放器，所述声音播放器与所述控制装置连接。

作为所述内置箱体的自动跟随清洁车的进一步可选方案，所述控制装置包括STM32L476Rx单片机及其外围电路。

本实用新型的有益效果是：通过采用固态面阵激光雷达替代传感器作为跟随装置，能够增大检测范围，同时，固态面阵激光雷达的识别精度也比传感器的识别精度要高，从而大大提高了跟随的效果；此外，通过在车体内设置有可放置箱体的容置腔，能够将清扫到的垃圾放置于箱体内，避免了物品与容置腔接触，最大程度的保证了容置腔内的卫生和清洁，即使物品弄脏了箱体，使用者也可方便地从容置腔中将箱体拿出并进行清洗。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种内置箱体的自动跟随清洁车的主视图；

图2为本实用新型一种内置箱体的自动跟随清洁车的俯视图；

图3为本实用新型一种内置箱体的自动跟随清洁车的右视图；

图4为本实用新型一种内置箱体的自动跟随清洁车中控制装置的示意图；

附图标记说明：1、车体；2、跟随装置；3、动力装置；4、清洁装置；5、容置腔；6、翻盖；7、超声波倒车雷达；8、声音播放器；31、动力箱；32、控制面板；41、吸尘风机。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1-4，一种内置箱体的自动跟随清洁车，包括车体1，以及安装于车体上的电源、跟随装置2、控制装置、动力装置3和清洁装置4，所述跟随装置2和控制装置分别与电源连接，所述跟随装置2、动力装置3和清洁装置4分别与所述控制装置连接，所述跟随装置2包括有固态面阵激光雷达，所述车体1内设置有用于放置箱体的容置腔5，所述车体1还设有用于封盖容置腔5的翻盖6。

使用时，启动清洁车，打开跟随模式，然后单片机首先控制启动固态面阵激光雷达，跟随人站在规定的识别区域内让固态面阵激光雷达识别到，当清洁车与跟随人的距离超出设定的距离时，单片机下达前进信号，清洁车的动力装置接收到前进信号后驱动，追上跟随人，当清洁车与跟随人的距离小于设定距离时，单片机下达后退信号，清洁车的动力装置接收到后退信号后后退，退回到与跟随人设定的距离，当小车与跟随人的之间的路程中突然有物体闯入时，单片机下达刹车信号，小车电机接收到刹车信号后刹车，此外，使用者只需在清洁车前方沿清洁线路行走，清洁车就会跟随其前方行走的人自动行走，通过控制装置控制清洁装置运行，就能够在行走的过程中不断进行清洁工作，并将清洁到的垃圾放置到箱体内，从而实现清洁的效果。

在本实施例中，通过采用固态面阵激光雷达替代传感器作为跟随装置，能够增大检测范围，同时，固态面阵激光雷达的识别精度也比传感器的识别精度要高，从而大大提高了跟随的效果；此外，通过在车体内设置有可放置箱体的容置腔，能够将清扫到的垃圾放置于箱体内，避免了物品与容置腔接触，最大程度的保证了容置腔内的卫生和清洁，即使物品弄脏了箱体，使用者也可方便地从容置腔中将箱体拿出并进行清洗。

优选的，所述固态面阵激光雷达安装于所述车体1的前端部，所述动力装置3安装于所述车体1的后端部，所述容置腔5安装于所述车体1的中端部，所述电源和所述控制装置一体成型于所述车体1体内。

优选的，所述动力装置3包括动力箱31、放置于所述动力箱31体内的驱动电机和转向电机、以及安装于所述动力箱31上方的控制面板32，所述控制面板32上设有控制按钮，所述驱动电机和转向电机分别与所述控制面板32连接，所述控制面板32与所述控制装置连接。

在本实施例中，通过在清洁车后端部设置动力箱，并在动力箱内放置用于驱动清洁车前进和后退的驱动电机，以及用于令清洁车进行拐弯的转向电机，所述驱动电机与驱动轮连接，所述转向电机和转向轮连接，当固态面阵激光雷达检测到跟随目标前进或后退时，控制装置通过控制驱动电机运行从而实现清洁车的前进或后退，当固态面阵激光雷达检测到跟随目标拐弯时，控制装置通过控制转向电机运行从而实现清洁车的拐弯，所述控制面板上包括有驱动电机电源开关、自动跟随模式开关和紧急暂停开关，当打开驱动电机电源开关，此时使用者可通过拉车把手驱动清洁车前进或后退；当选择打开自动跟随模式开关时，则启动自动跟随的功能，清洁车自动跟随使用者进行移动，当发生紧急情况时，使用者可通过紧急停止按钮让整台清洁车停止工作。

优选的，所述清洁装置4包括吸尘风机41和吸尘管，所述吸尘风机41与所述控制装置连接，所述吸尘管的输入口与吸尘风机41输出端连接，所述吸尘管的输出口设置于所述容置腔5的侧边。

在本实施例中，吸尘风机安装在容置腔底部的位置，吸尘管与清洁车一体成型，吸尘管的一端与吸尘风机的输出口连接，吸尘管的另一端设置于容置腔的侧边，当吸尘风机运行时，直接将垃圾吸入到放置于容置腔内的箱体内；需要说明的是，所述箱体的开口侧是在箱体的侧边，与设置有吸尘管输出口的容置腔的侧边相配合。

优选的，所述容置腔5内设置有用于拍摄箱体内部的摄像头，所述摄像头与所述控制装置连接。

在本实施例中，在设置有吸尘管输出口这一侧的容置腔侧边上设置有摄像头，通过控制装置控制摄像头进行拍摄，能够观察到箱体的垃圾装载情况，能够有效避免由于垃圾过多而导致从箱体溢出至容置腔。

优选的，所述动力箱31外壁还设置有超声波倒车雷达7，所述超声波倒车雷达7与所述控制装置连接。

在本实施例中，在与清洁车倒车方向相同的动力箱的外壁设置超声波倒车雷达，在清洁车倒车的过程中，能够通过超声波倒车雷达检测清洁车背后是否有障碍物，如果检测到有障碍物并且距离还比较近，通过控制装置控制清洁车停止后退，从而避免和障碍物发生碰撞。

优选的，所述动力箱31外壁还设置有声音播放器8，所述声音播放器8与所述控制装置连接。

在本实施例中，在超声波倒车雷达同一侧设置声音播放器，在清洁车倒车的过程中，当超声波倒车雷达检测到清洁车背后存在障碍物，并且距离还比较近时，发送至控制装置，控制装置控制声音播放器发出警示声音，从而提醒使用者不能继续往后退；需要说明的是，所述声音播放器发出警示声音的大小是依据超声波倒车雷达距离障碍物的远近决定的，当距离越近，发出的警示声越大。

优选的，所述控制装置包括STM32L476Rx单片机及其外围电路。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种内置箱体的自动跟随清洁车，包括车体(1)，以及安装于车体上的电源、跟随装置(2)、控制装置、动力装置(3)和清洁装置(4)，所述跟随装置(2)和控制装置分别与电源连接，所述跟随装置(2)、动力装置(3)和清洁装置(4)分别与所述控制装置连接，其特征在于，所述跟随装置(2)包括有固态面阵激光雷达，所述车体(1)内设置有用于放置箱体的容置腔(5)，所述车体(1)还设有用于封盖容置腔(5)的翻盖(6)。

2.根据权利要求1所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述固态面阵激光雷达安装于所述车体(1)的前端部，所述动力装置(3)安装于所述车体(1)的后端部，所述容置腔(5)安装于所述车体(1)的中端部，所述电源和所述控制装置一体成型于所述车体(1)体内。

3.根据权利要求1或2所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述动力装置(3)包括动力箱(31)、放置于所述动力箱(31)体内的驱动电机和转向电机、以及安装于所述动力箱(31)上方的控制面板(32)，所述控制面板(32)上设有控制按钮，所述驱动电机和转向电机分别与所述控制面板(32)连接，所述控制面板(32)与所述控制装置连接。

4.根据权利要求3所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述清洁装置(4)包括吸尘风机(41)和吸尘管，所述吸尘风机(41)与所述控制装置连接，所述吸尘管的输入口与吸尘风机(41)输出端连接，所述吸尘管的输出口设置于所述容置腔(5)的侧边。

5.根据权利要求4所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述容置腔(5)内设置有用于拍摄箱体内部的摄像头，所述摄像头与所述控制装置连接。

6.根据权利要求5所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述动力箱(31)外壁还设置有超声波倒车雷达(7)，所述超声波倒车雷达(7)与所述控制装置连接。

7.根据权利要求6所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述动力箱(31)外壁还设置有声音播放器(8)，所述声音播放器(8)与所述控制装置连接。

8.根据权利要求7所述的内置箱体的自动跟随清洁车，其特征在于，所述控制装置包括STM32L476Rx单片机及其外围电路。

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