CN213292710U - 一种智能巡检无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种智能巡检无人机，包括机体，机体上部设置有支撑杆，支撑杆上部设置有转动轴，转动轴上设置有机翼，机体下部设置有降落架，机翼外侧设置有防护机构且防护机构与转动轴活动连接，机体上部设置有基座，基座上活动设置有转动云台，转动云台上设置有图像采集装置，基座内设置有动力机构和控制盒，动力机构与转动云台相连接，基座上设置有预警装置；降落架下部活动设置还有滑动底座且滑动底座与降落架之间设置有减震机构。本实用新型整体结构设计紧凑，在绕塔飞行时能够对周围鸟群具有驱散作用，并且利用降落架下部设置的滑动底座便于无人机在着陆时平稳着陆，提高无人机整体稳定性。

Description

一种智能巡检无人机

技术领域

本实用新型涉及输电线路巡检的技术领域，尤其涉及一种智能巡检无人机。

背景技术

近年来，无人机巡检已成为输电线路的重要巡检手段，巡检效益和质量较传统人工巡检有显著提高，以无人机为代表的智能巡检方式自主性好、质量高，大幅提升了巡检的安全性和可靠性。以无人机和巡检机器人代替传统的人工巡检方式已成为发展趋势。截至2017年年底，国家电网公司系统各单位已经配备有各类型无人机1800余架、智能巡检机器人已突破1000台。无人机巡检省去了人工攀爬等一系列的高位复杂动作，并且可以不受复杂地面环境影响，具备安全、高效及精准优势。但现阶段无人机巡检过程中环境突变等因素制约，巡检资源未得到最优配置，应用效益未充分发挥，特别是在无人机巡检输电线路时极易受到鸟群撞击，造成无人机飞行出现失衡坠落，影响无人机的正常巡检工作。

实用新型内容

针对在无人机巡检输电线路时极易受到鸟群撞击，造成无人机飞行出现失衡坠落，影响无人机的正常巡检工作的技术问题，本实用新型提出一种智能巡检无人机。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种智能巡检无人机，包括机体，机体上部设置有支撑杆，支撑杆上部设置有转动轴，转动轴上设置有机翼，机体下部设置有降落架，所述机翼外侧设置有防护机构且防护机构与转动轴活动连接，机体上部设置有基座，基座上活动设置有转动云台，转动云台上设置有图像采集装置，基座内设置有动力机构和控制盒，动力机构与转动云台相连接，基座上设置有预警装置，控制盒分别与图像采集装置、动力机构和预警装置相连接；所述降落架下部活动设置还有滑动底座且滑动底座与降落架之间设置有减震机构，对应的降落架通过调节架活动连接，调节架与机体固定连接。

优选地，所述防护机构包括第一防护罩和第二防护罩，第二防护罩设置在第一防护罩内且第一防护罩与第二防护罩之间均匀设置有若干个缓冲机构，第二防护罩内固定设置有轴承座，轴承座与转动轴活动连接且机翼设置在第二防护罩内。

优选地，所述缓冲机构包括缓冲弹簧，第一防护罩通过缓冲弹簧与第二防护罩相连接。

优选地，所述动力机构包括转动电机，转动电机安装在基座内且转动电机的伸出端与转动云台固定连接；所述预警机构包括红外探测器和蜂鸣器，红外探测器和蜂鸣器均安装在基座上，图像采集装置包括高清摄像头，高清摄像头安装在转动云台上，转动电机、红外探测器、蜂鸣器和高清摄像头均与控制盒相连接。

优选地，所述控制盒内设置有蓄电池，蓄电池与控制器相连接，控制器分别与高清摄像头和红外探测器相连接，控制器通过对应的继电器分别与转动电机和蜂鸣器相连接且控制器通过无线通信模块与地面操作端相连接。

优选地，所述滑动底座下部设置有滑轮且滑轮两侧均设置有连接片，对应的连接片通过连接销与降落架活动连接；所述减震装置包括两组减震弹簧，两组减震弹簧对称安装在连接片两侧的滑动底座上且减震弹簧与降落架固定连接。

优选地，所述降落架上滑动套设有连接环，对应降落架上的连接环通过调节架活动连接。

优选地，所述调节架包括连杆和调节机构，连杆的两端通过连接销分别与对应降落架上的连接环活动连接；所述连杆上部设置有调节机构，调节机构与机体固定连接。

优选地，所述调节机构包括调节杆，调节杆分别与机体和连杆固定连接且调节杆与连杆为一体成型结构。

优选地，所述调节机构包括调节旗杆，调节气缸固定安装在机体下部且调节气缸的伸缩端与连杆固定连接；所述调节气缸与控制盒内控制器相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过对线路巡检时，利用红外探测器探测飞行过程中附近的鸟群，利用蜂鸣器配合对线路上的鸟群进行驱散，减少鸟群碰撞无人机，并且地面操作人员通过高清摄像头观察输电线路时发现鸟群时，可主动控制蜂鸣器发出报警，驱散鸟群，减少探测盲区，提高无人机飞行过程中的安全性，同时在机翼上安装防护机构，一旦无人机出现碰撞时，利用第一防护罩和第二防护罩转动进而起到对无人机的碰撞缓冲，提高无人机的稳定性；

2、本实用新型在无人机降落时，利用降落架下部的滑动底座在降落时遇到不同地坪情况时滑动底座在减震弹簧的作用下出现调节倾斜适应不同的着陆情况，同时利用减震弹簧对滑动底座着陆时进行缓冲减震，减少对无人机机体的冲击，并且无人机着陆时，降落架上的连接环和调节架对降落架进行稳定支撑消除减震弹簧产生的冲力，进而提高无人机降落时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中防护机构的结构示意图。

图中，1为机体，2为连杆，3为降落架，4为连接环，5为连接片，6为减震弹簧，7为滑动底座，8为红外探测器，9为支撑杆，10为机翼，11为防护机构，111为第一防护罩，112为第二防护罩，113为缓冲弹簧，114为轴承座，12为转动云台，13为高清摄像头，14为蜂鸣器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：如图1所示，一种智能巡检无人机，包括机体1，机体1上部设置有支撑杆9，支撑杆9上部设置有转动轴，转动轴上设置有机翼10，机体1下部设置有降落架3，所述机翼10外侧设置有防护机构11且防护机构11与转动轴活动连接，机体1上部设置有基座，基座上活动设置有转动云台12，转动云台12上设置有图像采集装置，图像采集装置包括高清摄像头13，高清摄像头13安装在转动云台12上，基座内设置有动力机构和控制盒，动力机构与转动云台12相连接，基座上设置有预警装置，控制盒分别与图像采集装置、动力机构和预警装置相连接；所述降落架3下部活动设置还有滑动底座7且滑动底座7与降落架3之间设置有减震机构，对应的降落架3通过调节架活动连接，调节架与机体1固定连接。

所述防护机构包括第一防护罩111和第二防护罩112，第二防护罩112设置在第一防护罩111内且第一防护罩111与第二防护罩112之间均匀设置有若干个缓冲机构，缓冲机构包括缓冲弹簧113，第一防护罩111通过缓冲弹簧113与第二防护罩112相连接，第二防护罩112内固定设置有轴承座114，转动轴穿过第一防护罩和第二防护罩底部后与轴承座活动连接且机翼10设置在第二防护罩112内，一旦无人机出现碰撞时，利用第一防护罩和第二防护罩转动进而抵消撞击时产生的冲力，提高无人机的稳定性。

所述动力机构包括转动电机，转动电机安装在基座内且转动电机的伸出端与转动云台12固定连接；所述预警机构包括红外探测器8和蜂鸣器14，红外探测器8和蜂鸣器14均安装在基座上，转动电机、红外探测器8、蜂鸣器14和高清摄像头13均与控制盒相连接。

所述滑动底座7下部设置有滑轮且滑轮两侧均设置有连接片5，对应的连接片5通过连接销与降落架3活动连接；所述减震装置包括两组减震弹簧6，两组减震弹簧6对称安装在连接片5两侧的滑动底座7上且减震弹簧6与降落架3固定连接。

所述降落架3上滑动套设有连接环4，对应降落架3上的连接环4通过调节架活动连接，调节架包括连杆2和调节机构，连杆的两端通过连接销分别与对应降落架3上的连接环4活动连接；所述连杆2上部设置有调节机构，调节机构与机体1固定连接，调节机构包括调节杆，调节杆分别与机体1和连杆2固定连接且调节杆与连杆2为一体成型结构，在无人机降落时，利用降落架下部的滑动底座在降落时遇到不同地坪情况时滑动底座在减震弹簧的作用下出现倾斜调节适应不同的着陆情况，同时利用减震弹簧对滑动底座着陆时进行缓冲减震，减少对无人机机体的冲击，并且无人机着陆时，降落架上的连接环和调节架对降落架进行稳定支撑消除减震弹簧产生的冲力，进而提高无人机降落时的稳定性。

所述控制盒内设置有蓄电池，蓄电池与控制器相连接，控制器可选用STM32系列单片机，控制器分别与高清摄像头13和红外探测器8相连接，控制器通过对应的继电器分别与转动电机和蜂鸣器14相连接且控制器通过无线通信模块与地面操作端相连接，无线通信模块包括4G通信模块或GPRS-DTU通信模块，地面操作端为智能手机，通过对线路巡检时，利用红外探测器探测飞行过程中附近的鸟群，利用蜂鸣器配合对线路上的鸟群进行驱散，减少鸟群碰撞无人机，并且地面操作人员通过高清摄像头观察输电线路时发现鸟群时，可主动控制蜂鸣器发出报警，驱散鸟群，减少探测盲区，提高无人机飞行过程中的安全性，通过地面操作端可远程控制转动云台的转动方向以及蜂鸣器报警器。

实施例2：一种智能巡检无人机，所述调节机构包括调节气缸，调节气缸固定安装在机体1下部且调节气缸的伸缩端与连杆2固定连接；所述调节气缸与控制盒内控制器相连接，通过智能手机远程控制调节气缸伸出或回缩，进而使得连杆上下动作，连杆带动降落架缩回或伸出，便于根据实际降落地面情况调节降落架的位置，便于无人机安全平稳着陆。

其余结构与实施例1相同。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能巡检无人机，包括机体（1），机体（1）上部设置有支撑杆（9），支撑杆（9）上部设置有转动轴，转动轴上设置有机翼（10），机体（1）下部设置有降落架（3），其特征在于，所述机翼（10）外侧设置有防护机构（11）且防护机构（11）与转动轴活动连接，机体（1）上部设置有基座，基座上活动设置有转动云台（12），转动云台（12）上设置有图像采集装置，基座内设置有动力机构和控制盒，动力机构与转动云台（12）相连接，基座上设置有预警装置，控制盒分别与图像采集装置、动力机构和预警装置相连接；所述降落架（3）下部活动设置还有滑动底座（7）且滑动底座（7）与降落架（3）之间设置有减震机构，对应的降落架（3）通过调节架活动连接，调节架与机体（1）固定连接。

2.根据权利要求1所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述防护机构包括第一防护罩（111）和第二防护罩（112），第二防护罩（112）设置在第一防护罩（111）内且第一防护罩（111）与第二防护罩（112）之间均匀设置有若干个缓冲机构，第二防护罩（112）内固定设置有轴承座（114），轴承座（114）与转动轴活动连接且机翼（10）设置在第二防护罩（112）内。

3.根据权利要求2所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述缓冲机构包括缓冲弹簧（113），第一防护罩（111）通过缓冲弹簧（113）与第二防护罩（112）相连接。

4.根据权利要求1所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述动力机构包括转动电机，转动电机安装在基座内且转动电机的伸出端与转动云台（12）固定连接；所述预警装置包括红外探测器（8）和蜂鸣器（14），红外探测器（8）和蜂鸣器（14）均安装在基座上，图像采集装置包括高清摄像头（13），高清摄像头（13）安装在转动云台（12）上，转动电机、红外探测器（8）、蜂鸣器（14）和高清摄像头（13）均与控制盒相连接。

5.根据权利要求1或4所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述控制盒内设置有蓄电池，蓄电池与控制器相连接，控制器分别与高清摄像头（13）和红外探测器（8）相连接，控制器通过对应的继电器分别与转动电机和蜂鸣器（14）相连接且控制器通过无线通信模块与地面操作端相连接。

6.根据权利要求1所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述滑动底座（7）下部设置有滑轮且滑轮两侧均设置有连接片（5），对应的连接片（5）通过连接销与降落架（3）活动连接；所述减震机构包括两组减震弹簧（6），两组减震弹簧（6）对称安装在连接片（5）两侧的滑动底座（7）上且减震弹簧（6）与降落架（3）固定连接。

7.根据权利要求1所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述降落架（3）上滑动套设有连接环（4），对应降落架（3）上的连接环（4）通过调节架活动连接。

8.根据权利要求7所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述调节架包括连杆（2）和调节机构，连杆的两端通过连接销分别与对应降落架（3）上的连接环（4）活动连接；所述连杆（2）上部设置有调节机构，调节机构与机体（1）固定连接。

9.根据权利要求8所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述调节机构包括调节杆，调节杆分别与机体（1）和连杆（2）固定连接且调节杆与连杆（2）为一体成型结构。

10.根据权利要求8所述的智能巡检无人机，其特征在于，所述调节机构包括调节气缸，调节气缸固定安装在机体（1）下部且调节气缸的伸缩端与连杆（2）固定连接；所述调节气缸与控制盒内控制器相连接。

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