CN213226280U - 翻转装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于传动技术领域，涉及一种翻转装置和机器人。翻转装置包括回转轴和标准夹紧器，所述标准夹紧器的动力输出端与所述回转轴传动连接。解决了回转轴驱动组件占用体积大而导致翻转装置占用空间增加的技术问题，达到了节省翻转装置所需要的空间的技术效果。

Description

翻转装置和机器人

技术领域

本实用新型属于传动技术领域，具体而言，涉及一种翻转装置和机器人。

背景技术

现有技术中，采用气动形式实现翻转的机构主要存在如下两种形式：(1)直线气缸驱动齿条带动齿轮进行转动从而实现翻转；(2)采用尾部与枢接座枢接、头部与一根摆杆枢接的直线气缸，带动一根摆杆进行摆动，或者利用这根摆杆作为四连杆机构的一根曲柄或摇杆带动另外的摆杆进行转动。

无论采用上述的哪种方式，都会存在以下的缺陷：a、由于形式(1)中的齿条需要往复运动，所以需要预留齿条伸出所需要的空间，至于形式(2)中的气缸和摆杆，都需要进行转动，所以也要留出二者进行转动的空间，采用这两种方式，不但需要翻转装置本身的实体机构所直接占用的空间增加，还会造成翻转时机构运动所占用的空间增加，其他的部件为了防止与翻转装置发生干涉，也无法占用相应的空间。b、由于气缸通常只有起始和终止两个位置，所以也难以调整翻转角度，除非通过改变铰接点的位置，通过设置诸如磁性开关的部件来控制活塞在气缸中的运动距离。c、另外，采用上述两种形式，也可能会存在卡顿的现象。

实用新型内容

本实用新型第一方面的目的在于提供翻转装置，能够解决现有技术提供的回转轴驱动组件占用体积大而导致翻转装置占用空间增加的技术问题。

本方面的实用新型提供一种翻转装置，包括回转轴和标准夹紧器，所述标准夹紧器的动力输出端与所述回转轴传动连接。

本方面的实用新型的有益效果是：

通过利用标准夹紧器，利用其动力输出端来带动回转轴旋转，可以利用标准夹紧器的体积紧凑的优势，直接缩小用于驱动回转轴的部件的尺寸，而且标准夹紧器的动力输出端也没有外露的会发生显著的摆动运动或伸缩运动的部件，为了防止其运动发生干涉所需要的与预留空间尺寸也会明显减少。所以可以进一步地节省翻转装置所需要的空间。

在可选的实施方式中，所述标准夹紧器的动力输出端通过联轴器与所述回转轴的第一端连接。

在可选的实施方式中，所述回转轴的第二端穿在支撑座中。

在可选的实施方式中，所述回转轴的第二端通过滑动轴套设置在所述支撑座中。

在可选的实施方式中，还包括夹紧器安装座和径向调整组件，所述标准夹紧器安装在所述夹紧器安装座上，所述径向调整组件包括径向调整螺纹连接件和径向调整座，所述径向调整螺纹连接件穿过所述径向调整座，并与所述夹紧器安装座螺旋连接。

在可选的实施方式中，所述径向调整座和所述夹紧器安装座之间设有径向调整垫片。

在可选的实施方式中，还包括夹紧器安装座和轴向调整组件，所述标准夹紧器安装在所述夹紧器安装座上，所述轴向调整组件包括轴向调整螺纹连接件和轴向调整座，所述轴向调整螺纹连接件穿过所述轴向调整座，并与所述夹紧器安装座螺旋连接。

在可选的实施方式中，所述轴向调整座和所述夹紧器安装座之间设有轴向调整垫片。

在可选的实施方式中，所述标准夹紧器包括气缸部，所述气缸部的进气口和出气口均设有缓冲接头。

本实用新型第二方面的目的在于提供一种机器人，解决现有技术提供的回转轴驱动组件占用体积大而导致翻转装置占用空间增加的技术问题。

本方面的实用新型提供的机器人，包括前述实施方式中任一项所述的翻转装置。

本方面的实用新型的有益效果是：

由于本方面所提供的机器人，包括了上述任一项的翻转装置，因此具有了上述任一项的翻转装置的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的翻转装置的立体结构示意图；

图2为实施例一的翻转装置从另一个角度观察的立体结构示意图；

图3为实施例一的翻转装置在省略了径向调整座和轴向调整座之后的立体结构示意图；

图4为实施例一中的夹紧器安装座、径向调整座、轴向调整座、径向调整垫片和轴向调整垫片的局部的仰视图。

图标：10-标准夹紧器；11-气缸部；12-缓冲接头；20-联轴器；31-支撑座；32-滑动轴套；40-回转轴；50-夹紧器安装座；51-立板部；52-肋板；53-底板部；61-径向调整座；62-径向调整垫片；71-轴向调整座；72-轴向调整垫片。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“第一类”、“第二类”、“第三类”等仅用于区分，对于同类的部件或特征统一进行描述，意味着该部件或特征的数量可以是多个，但是并不否认该部件或特征的数量可以为一个。

此外，“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一：

如图1-图4所示，本实施例提供一种翻转装置，包括回转轴40和标准夹紧器10，标准夹紧器10的动力输出端与回转轴40传动连接。

通过利用标准夹紧器10，利用其动力输出端来带动回转轴40旋转，可以利用标准夹紧器10的体积紧凑的优势，直接缩小用于驱动回转轴40的部件的尺寸，而且标准夹紧器10的动力输出端也没有外露的会发生显著的摆动运动或伸缩运动的部件，为了防止其运动发生干涉所需要的与预留空间尺寸也会明显减少。所以可以进一步地节省翻转装置所需要的空间。

具体而言，本实施例中的标准夹紧器10为德克斯牌夹紧气缸，可以选择型号为V50.1 A10 BR3 T12 135型号的，或者可以选用V63.1 A12 BR3 T12 135型号，这些型号的夹紧气缸，可以在https://bbs.elecfans.com/jishu_1620583_1_1.html、http://www.shzezhu.com/shzz2012-Products-31623183、http://www.chem17.com/product/detail/31623183.html、http://sh.hao-u.com/mobile/offer/537360464080.html这些网址上获得，上述网址的访问日期为2020年9月11日。

在可选的实施方式中，标准夹紧器10的动力输出端通过联轴器20与回转轴40的第一端连接。具体的，联轴器20与标准夹紧器10的作为动力输出端的动力输出轴之间可以通过键连接、螺栓紧固、销连接的常规方式实现，本申请不再赘述。

通过联轴器20来连接标准夹紧器10和回转轴40，有利于减少传动过程中的诸如齿轮齿条传动或摆杆方式传动的磨损，提高能源利用率，同时减少发热量。相比于现有技术，有利于降低用于驱动回转轴40的部件的温度，提高使用寿命。此外，采用联轴器20的方式连接，便于拆卸，有利于更换维修回转轴40。

在可选的实施方式中，回转轴40的第二端穿在支撑座31中。

采用支撑座31在回转轴40的第二端支撑回转轴40，有利于将回转轴40的受力结构由悬臂梁变为简支梁，可以改善回转轴40的受力结构，提高翻转装置的承载能力。

在可选的实施方式中，回转轴40的第二端通过滑动轴套32设置在支撑座31中。

通过滑动轴套32来转动安装回转轴40，有利于减少回转轴40与支撑座31之间的摩擦，同时也不会像滚动轴承那样显著增加成本。

在可选的实施方式中，还包括夹紧器安装座50和径向调整组件，具体的，夹紧器安装座50包括立板部51和底板部53，底板部53和立板部51之间可以设置肋板52，立板部51用于安装标准夹紧器10。标准夹紧器10安装在夹紧器安装座50的立板部51上，径向调整组件包括径向调整螺纹连接件(图中未示出)和径向调整座61，径向调整螺纹连接件穿过径向调整座61，并与夹紧器安装座50的底板部53的侧面螺旋连接。

通过设置径向调整座61和径向调整螺纹连接件，利用径向调整螺纹连接件与夹紧器安装座50的螺旋连接，可以驱动夹紧器安装座50在回转轴40的径向方向进行调整。当采用联轴器20来连接标准夹紧器10的动力输出端时，可以提高标准夹紧器10的动力输出端与回转轴40的同轴度。利用径向调整螺纹连接件带动夹紧器安装座50向径向调整座61的方向移动，或者防止夹紧器安装座50向远离径向调整座61的方向移动。

具体如图3和图4所示，在可选的实施方式中，径向调整座61和夹紧器安装座50之间设有径向调整垫片62。具体的，径向调整垫片62可以为一组厚度不同的径向调整垫片62，可以根据需要选择将其中的不同厚度的径向调整垫片62进行组合，以组合出相应的厚度。另外，为了便于将径向调整垫片62直接插入到径向调整座61和夹紧器安装座50之间，还可以在每个径向调整垫片62上设置向下的豁口，径向调整螺纹连接件从豁口中穿过。

设置径向调整垫片62，可以在径向调整螺纹连接件将夹紧器安装座50在径向上调整到位后，将径向调整垫片62放入径向调整座61和夹紧器安装座50之间，从而防止夹紧器安装座50向径向调整座61运动，与径向调整螺纹连接件共同配合，以将夹紧器安装座50在径向方向的两个相对的方向上共同限位固定，从而保证了安装座在径向上的安装精度，也提高了安装座的安装刚度。

在可选的实施方式中，还包括轴向调整组件，轴向调整组件包括轴向调整螺纹连接件(图中未示出)和轴向调整座71，轴向调整螺纹连接件穿过轴向调整座71，并与夹紧器安装座50的底板部53的另一侧面螺旋连接。本实施例中，底板部53可以为大致矩形，轴向调整组件和径向调整组件可以分别与矩形的相邻的两侧边连接。

通过设置轴向调整座71和轴向调整螺纹连接件，利用轴向调整螺纹连接件与夹紧器安装座50的螺旋连接，可以驱动夹紧器安装座50在回转轴40的轴向方向进行调整。利用轴向调整螺纹连接件带动夹紧器安装座50向轴向调整座71的方向移动，或者防止夹紧器安装座50向远离回转轴40的方向移动。

具体如图3和图4所示，在可选的实施方式中，轴向调整座71和夹紧器安装座50之间设有轴向调整垫片72。具体的，轴向调整垫片72可以为一组厚度不同的轴向调整垫片72，可以根据需要选择将其中的不同厚度的轴向调整垫片72进行组合，以组合出相应的厚度。另外，为了便于将轴向调整垫片72直接插入到轴向调整座71和夹紧器安装座50之间，还可以在每个轴向调整垫片72上设置向下的豁口，轴向调整螺纹连接件从豁口中穿过。

设置轴向调整垫片72，可以在轴向调整螺纹连接件将夹紧器安装座50在轴向上调整到位后，将轴向调整垫片72放入轴向调整座71和夹紧器安装座50之间，从而防止夹紧器安装座50向轴向调整座71运动，与轴向调整螺纹连接件共同配合，以将夹紧器安装座50在轴向方向的两个相对的方向上共同限位固定，从而保证了安装座在轴向上的安装精度，也提高了安装座的安装刚度。

在可选的实施方式中，标准夹紧器10包括气缸部11，气缸部11的进气口和出气口均设有缓冲接头12。

通过在气缸部11的进气口和出气口均设置缓冲接头12，可以明显地降低翻转装置在启停时的冲击，以降低翻转装置在启停时所遇到的冲击载荷。

另外需要说明的是，支撑座31、径向调整座61、轴向调整座71，均需要与图中未示出的固定的底座连接。而且，在径向调整座61和轴向调整座71上，由于分别需要穿过径向调整螺纹连接件和轴向调整螺纹连接件，当底板部53的位置发生变化时，径向调整螺纹连接件会随着底板部53一起位移，造成径向调整螺纹连接件相对于径向调整座61在径向调整座61的长度方向上发生变化，所以径向调整座61的用于穿过径向调整螺纹连接件的孔为腰形孔。腰形孔的长度方向为轴向调整座71移动底板部53的方向，径向调整螺纹连接件的移动方向即为腰形孔的长度方向。同理，轴向调整座71的用于穿过轴向调整螺纹连接件的孔也是腰形孔。

实施例二：

本实施例提供的机器人，包括前述实施方式中任一项所述的翻转装置。

由于本实施例所提供的机器人，包括了上述任一项的翻转装置，因此具有了上述任一项的翻转装置的技术效果，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；例如：

实施例一中，是直接将标准夹紧器10的动力输出端通过联轴器20与回转轴40连接，实际上，还可以通过皮带传动、链传动、同步齿形带传动等方式实现传动连接，也可以实现传动的基本功能。

而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种翻转装置，其特征在于，包括回转轴(40)和标准夹紧器(10)，所述标准夹紧器(10)的动力输出端与所述回转轴(40)传动连接。

2.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述标准夹紧器(10)的动力输出端通过联轴器(20)与所述回转轴(40)的第一端连接。

3.根据权利要求1或2所述的翻转装置，其特征在于，所述回转轴(40)的第二端穿在支撑座(31)中。

4.根据权利要求3所述的翻转装置，其特征在于，所述回转轴(40)的第二端通过滑动轴套(32)设置在所述支撑座(31)中。

5.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，还包括夹紧器安装座(50)和径向调整组件，所述标准夹紧器(10)安装在所述夹紧器安装座(50)上，所述径向调整组件包括径向调整螺纹连接件和径向调整座(61)，所述径向调整螺纹连接件穿过所述径向调整座(61)，并与所述夹紧器安装座(50)螺旋连接。

6.根据权利要求5所述的翻转装置，其特征在于，所述径向调整座(61)和所述夹紧器安装座(50)之间设有径向调整垫片(62)。

7.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，还包括夹紧器安装座(50)和轴向调整组件，所述标准夹紧器(10)安装在所述夹紧器安装座(50)上，所述轴向调整组件包括轴向调整螺纹连接件和轴向调整座(71)，所述轴向调整螺纹连接件穿过所述轴向调整座(71)，并与所述夹紧器安装座(50)螺旋连接。

8.根据权利要求7所述的翻转装置，其特征在于，所述轴向调整座(71)和所述夹紧器安装座(50)之间设有轴向调整垫片(72)。

9.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述标准夹紧器(10)包括气缸部(11)，所述气缸部(11)的进气口和出气口均设有缓冲接头(12)。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的翻转装置。

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