CN213226230U - 巡检机器人用局部放电检测装置及包含其的巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种巡检机器人用局部放电检测装置及包含其的巡检机器人，包括主机架、主机架升降机构、局放伸缩机构、局部放电检测装置，所述局部放电检测装置通过局放伸缩机构安装在主机架上，局放伸缩机构带动局部放电检测装置水平伸缩动作，所述主机架升降机构驱动主机架升降，进而带动局部放电检测装置垂直升降动作。本实用新型解决了巡检机器人随身携带局放检测装置精确定位的问题及TEV传感器与被测柜体表面紧密接触以保证测量准确度的问题，大大提高巡检机器人的可用性，更大范围节约了变电室巡检的人力资源，降低人身安全风险。
Description
技术领域
本实用新型涉及电气设备自动检测技术领域，特别是涉及一种巡检机器人用局部放电检测装置及包含其的巡检机器人。
背景技术
随着科技发展、生产力提高、智能设备的广泛应用，智能机器人逐步应用于各行各业中，它的任务就是协助或取代人类工作的工作，例如服务业、生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
变电站智能巡检机器人,是电力特种机器人系列中的一种,主要用于代替人工完成变电站检测中遇到的急、难、险、重和重复性工作。变电站智能巡检机器人由移动载体、通信设备和检测设备组成，采用全自动运行或遥控模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。变电站巡检机器人从最初的进行可见光图像、柜体红外测温、有害气体及环境检测等功能开始，正在向可以实现更多电气物理量测量的要求发展。
现有的局部放电检测装置为便携式，由工人操作进行局部放电检测，没有适用于巡检机器人的能够自动完成举臂、伸臂、接触、弹性保持动作的局部放电检测装置。
由此可见，上述现有的局部放电检测装置在结构与使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种新的巡检机器人用局部放电检测装置及包含其的巡检机器人，实属当前重要研发课题之一。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种巡检机器人用局部放电检测，使其能够完成举臂、伸臂、接触、弹性保持动作，从而克服现有的局部放电检测装置的不足。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种巡检机器人用局部放电检测装置，包括主机架、主机架升降机构、局放伸缩机构、局部放电检测装置，所述局部放电检测装置通过局放伸缩机构安装在主机架上，局放伸缩机构带动局部放电检测装置水平伸缩动作，所述主机架升降机构驱动主机架升降，进而带动局部放电检测装置垂直升降动作。
作为本实用新型的一种改进，所述主机架升降机构包括主机架丝杠、主机架丝母和主机架升降伺服电机，所述主机架丝母与主机架固定连接，主机架丝杠旋入主机架丝母内，所述主机架伺服电机驱动主机架丝杠转动，主机架丝母带动主机架沿主机架丝杠垂直升降。
进一步地，所述局放伸缩机构包括局放伸缩伺服电机、局放丝杠、局放丝母和连杆机构，所述局放伸缩伺服电机驱动局放丝杠转动，局放丝杠旋入局放丝母，所述局放丝母沿局放丝杠垂直运动，所述局放丝母上铰接连杆机构，所述连杆带动局放水平伸缩动作。
进一步地，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第二连杆固定座和导轨，其中，
所述第一连杆一端与局放丝母铰接，另一端与第二连杆中部铰接；
所述第二连杆的一端与局部放电检测装置固定连接，中部与第一连杆端部铰接，另一端与第二连杆固定座铰接；
所述导轨竖直固定在主机架上，所述第二连杆固定座滑动安装在导轨上，第二连杆固定座在导轨上的位置能够锁定；
所述第二连杆固定座的位置锁定，局放丝母垂直运动带动第一连杆和第二连杆摆动，进而带动局部放电检测装置水平伸缩动作。
进一步地，所述第二连杆包括四根支杆，四根支杆两两平行对置，每根支杆的一端与局部放电检测装置固定连接，另一端与第二连杆固定座铰接。
进一步地，所述局放伸缩机构包括局放伸缩伺服电机、齿条、齿轮和导杆，所述齿条水平安装在主机架上，局放伸缩伺服电机和齿轮安装在局部放电检测装置上，所述齿轮与齿条啮合，所述导杆水平设置在主机架上，所述局放伸缩伺服电机上设置导向孔，导杆穿过导向孔，局放伺服电机驱动齿轮转动，进而带动局部放电检测装置沿导杆水平伸缩动作。
进一步地，所述局部放电检测装置内设有弹簧装置，传感器安装在弹簧装置上，能够水平移动。
此外，本实用新型还提供了一种巡检机器人，使其解决局部放电检测装置检测在线测量问题，节约变电室巡检的人力资源，降低人身安全风险，从而克服现有的巡检机器人的不足。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种巡检机器人，包含上述的巡检机器人用局部放电检测装置。
采用这样的设计后，本实用新型至少具有以下优点：
1、将局部放电检测装置应用在巡检机器人上，实现自动举臂、伸臂、接触、弹性保持动作，可使设备精确定位，实时准确采集到电气设备状态数据；
2、自动化控制减少了检测人员的投入，也降低了检测人员直接接触电气设备的机会，降低人身安全风险，节约人力资源。
3、通过设置壳体和弹簧，使局部放电检测装置在水平方向位置能够弹性微调，解决了巡检机器人以往无法实现的保证传感器紧密贴合柜面的问题，更易于定位和检测。
附图说明
上述仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
图1是本实用新型提供的一种巡检机器人用局部放电检测装置的第一实施例的结构示意图。
图2是本实用新型提供的一种巡检机器人用局部放电检测装置的第一实施例的侧视图。
图3是本实用新型提供的一种巡检机器人用局部放电检测装置的第二实施例的侧视图。
图4是局部放电检测装置的侧向剖面视图。
附图标记说明：1-局放伸缩伺服电机；2-第二连杆固定座；3-第二连杆；4-局放丝杠；5-局部放电检测装置；6-第一连杆；7-局放丝母；8-导轨；9-主机架；10-主机架丝杠；11-主机架丝母；12-主机架升降伺服电机；13-齿条；14-齿轮；15-导杆；16-弹簧装置；17-传感器。
具体实施方式
请参阅图1和图2，本实用新型提供一种巡检机器人用局部放电检测装置，包括主机架9、主机架升降机构、局放伸缩机构、局部放电检测装置5，所述主机架9为局部放电检测装置5和局放伸缩机构提供支撑，所述主机架升降机构用于驱动主机架9的升降动作，包括主机架升降伺服电机12、主机架丝杠10和主机架丝母11，所述主机架丝母11与主机架9固定连接，主机架丝杠10旋入主机架丝母11，主机架升降伺服电机12驱动主机架丝杠10转动，主机架丝母11沿主机架丝杠10垂直运动，从而带动主机架9 升降。
所述局部放电检测装置5和局放伸缩机构均安装在主机架9上，局放伸缩机构包括局放伸缩伺服电机1、局放丝杠4、局放丝母7、第一连杆6、第二连杆3、第二连杆固定座2和导轨8，所述局放伸缩伺服电机1驱动局放丝杠4转动，局放丝母7安装在局放丝杠4上竖直运动。所述第一连杆6 的一端与局放丝母7铰接，第一连杆6的另一端与第二连杆7中部铰接，所述第二连杆7的上端与局部放电检测装置5固定连接，下端与第二连杆固定座2铰接。所述第二连杆固定座2滑动安装在导轨8上，所述导轨8 竖直设置，在使用前第二连杆固定座2沿导轨8滑动以调节局部放电检测装置5的最低位置，在使用时所述第二连杆固定座2的位置锁定。当局放伸缩伺服电机1驱动局放丝杠4转动时，局放丝母7垂直升降并带动第一连杆6和第二连杆7摆动，进而带动局部放电检测装置5的水平伸缩动作。
需要说明的是，在本实施例中，局部放电检测装置5的运动是随第二连杆7绕第二连杆固定座2上的铰接点进行摆动，此时局部放电检测装置5 不仅产生水平位移，同时也产生竖直位移。但竖直方向的位移能够通过主机架升降机构的调节补偿，进而达到精确定位的目的。
优选的，所述第二连杆3包括四根两两平行对置的支杆，四根支杆的一端与局部放电检测装置5固定连接，另一端与第二连杆固定座2铰接，起到带动局部放电检测装置5摆动的作用，四根支杆与局部放电检测装置5 的固定连接能够保证局部放电检测装置5一直保持水平状态。
请参阅图4，所述局部放电检测装置5内部设有弹簧装置16，传感器 17安装在弹簧装置16之上，当局部放电检测装置5进行检测时，需与电气柜的柜面贴合，此时弹簧装置16能够使传感器17在水平方向弹性位移，并利用弹力保证传感器17压紧贴合在电气柜柜面之上。
请参阅图3，图3为本实用新型的第二实施例，所述局放伸缩机构包括局放伸缩伺服电机1、齿条13、齿轮14和导杆15，所述局放伸缩伺服电机 1和齿轮14均与局部放电检测装置5连接，所述齿条13水平安装在主机架 9上，齿轮14与齿条13啮合，所述局部伸缩伺服电机1驱动齿轮14沿齿条13水平运动，从而带动局部放电检测装置5水平伸缩动作。除局放伸缩机构外，第二实施例的其他结构与第一实施例相同。
此外，本实用新型还提供了一种巡检机器人，包含上述的检机器人用局部放电检测装置。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，本领域技术人员利用上述揭示的技术内容做出些许简单修改、等同变化或修饰，均落在本实用新型的保护范围内。
Claims (8)
1.一种巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，包括主机架、主机架升降机构、局放伸缩机构、局部放电检测装置，所述局部放电检测装置通过局放伸缩机构安装在主机架上，局放伸缩机构带动局部放电检测装置水平伸缩动作，所述主机架升降机构驱动主机架升降，进而带动局部放电检测装置垂直升降动作。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，所述主机架升降机构包括主机架丝杠、主机架丝母和主机架升降伺服电机，所述主机架丝母与主机架固定连接，主机架丝杠旋入主机架丝母内，所述主机架伺服电机驱动主机架丝杠转动，主机架丝母带动主机架沿主机架丝杠垂直升降。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，所述局放伸缩机构包括局放伸缩伺服电机、局放丝杠、局放丝母和连杆机构，所述局放伸缩伺服电机驱动局放丝杠转动，局放丝杠旋入局放丝母，所述局放丝母沿局放丝杠垂直运动，所述局放丝母上铰接连杆机构，所述连杆带动局放水平伸缩动作。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第二连杆固定座和导轨，其中，
所述第一连杆一端与局放丝母铰接，另一端与第二连杆中部铰接；
所述第二连杆的一端与局部放电检测装置固定连接，中部与第一连杆端部铰接，另一端与第二连杆固定座铰接；
所述导轨竖直固定在主机架上，所述第二连杆固定座滑动安装在导轨上，第二连杆固定座在导轨上的位置能够锁定；
所述第二连杆固定座的位置锁定，局放丝母垂直运动带动第一连杆和第二连杆摆动，进而带动局部放电检测装置水平伸缩动作。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，所述第二连杆包括四根支杆，四根支杆两两平行对置，每根支杆的一端与局部放电检测装置固定连接，另一端与第二连杆固定座铰接。
6.根据权利要求1所述的巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，所述局放伸缩机构包括局放伸缩伺服电机、齿条、齿轮和导杆，所述齿条水平安装在主机架上，局放伸缩伺服电机和齿轮安装在局部放电检测装置上，所述齿轮与齿条啮合，所述导杆水平设置在主机架上，所述局放伸缩伺服电机上设置导向孔，导杆穿过导向孔，局放伺服电机驱动齿轮转动，进而带动局部放电检测装置沿导杆水平伸缩动作。
7.根据权利要求1所述的巡检机器人用局部放电检测装置，其特征在于，所述局部放电检测装置内设有弹簧装置，传感器安装在弹簧装置上，能够水平移动。
8.一种巡检机器人，其特征在于：包含权利要求1-7任一项所述的巡检机器人用局部放电检测装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021861093.4U CN213226230U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 巡检机器人用局部放电检测装置及包含其的巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213226230U true CN213226230U (zh) | 2021-05-18 |
Family
ID=75903405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021861093.4U Active CN213226230U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 巡检机器人用局部放电检测装置及包含其的巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213226230U (zh) |
-
2020
- 2020-08-31 CN CN202021861093.4U patent/CN213226230U/zh active Active
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