CN213197582U - 一种机械仿生抓取手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械仿生抓取手，涉及机械手技术领域，包括安装台，安装台的顶部固定连接有限位柱，安装台的一侧开设有连接槽，安装台的顶部放置有固定台，本实用新型的有益效果为：该机械仿生抓取手，通过设置有移动弹簧、卡接柱与卡槽，固定台底端的移动轮移动至连接槽内部的过程中，限位杆向限位槽内部移动，限位杆的一端将卡接柱的底端顶起，卡接柱向移动槽内部方向移动，直到卡槽位于卡接柱的下方时，移动弹簧推动卡接柱下移，卡接柱的一端伸入至卡槽内部，然后操作人员再拧动固定螺钉，将固定台固定住，本机械仿生抓取手在安装的过程中无需人工进行扶持限位，操作人员能够方便的对本机械仿生抓取手进行安装。

Description

一种机械仿生抓取手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械仿生抓取手。

背景技术

机械臂可以进行许多细致且复杂的操作，机械手在模仿人手的精度上也越来越高，这两者运用范围也越来越广。而机械手的抓取操作也是机器人在生产生活实际运用中很重要的一个技能。但是现有的机械仿生抓取手在安装时，需要操作人员人工进行扶持限位，使得操作人员的安装效率降低，同时也使得现有的机械仿生抓取手安装较为不便。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械仿生抓取手，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械仿生抓取手，包括安装台，所述安装台的顶部固定连接有限位柱，所述安装台的一侧开设有连接槽，所述安装台的顶部放置有固定台，所述固定台靠近限位柱的一侧开设有限位槽，所述限位槽内部放置有限位杆，所述限位杆的一侧与限位柱的一侧固定连接，所述固定台靠近限位柱的一侧开设有解锁槽，所述解锁槽内部滑动连接有解锁块，所述固定台内部且位于限位槽的上方开设有移动槽，所述移动槽内腔的顶部固定连接有移动弹簧，所述移动弹簧的底端固定连接有卡接柱，所述限位杆的顶部且位于移动弹簧的下方开设有卡槽，所述卡接柱的底端延伸至卡槽内部。

优选的，所述固定台的内部且位于解锁槽的下方开设有支撑槽，所述支撑槽内腔的底部固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧的一端固定连接有固定杆，所述固定杆的一端与解锁块的一侧固定连接。

优选的，所述固定台内部且位于解锁槽的上方开设有绳槽，所述解锁块的顶部固定连接有连接绳，所述连接绳的一端穿过绳槽并与卡接柱的一端固定连接。

优选的，所述解锁块的一侧开设有第一螺纹槽，所述卡接柱的一侧开设有第二螺纹槽，所述解锁块与第一螺纹槽的内部通过螺纹连接有固定螺钉。

优选的，所述固定台的顶部固定连接有驱动机构，所述驱动机构的一端设置有抓取机构。

优选的，所述固定台的底部且位于连接槽的内部固定连接有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆固定连接有移动轮。

本实用新型提供了一种机械仿生抓取手，具备以下有益效果：

该机械仿生抓取手，通过设置有移动弹簧、卡接柱与卡槽，固定台底端的移动轮移动至连接槽内部的过程中，限位杆向限位槽内部移动，使得限位杆的一端将卡接柱的底端顶起，使得卡接柱向移动槽内部方向移动，直到使得卡槽位于卡接柱的下方时，移动弹簧推动卡接柱下移，使得卡接柱的一端伸入至卡槽内部，然后操作人员再拧动固定螺钉，将固定台固定住，使得本机械仿生抓取手在安装的过程中无需人工进行扶持限位，使得操作人员能够方便的对本机械仿生抓取手进行安装。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图；

图2为本实用新型图1的A处放大图；

图3为本实用新型图1的B处放大图。

图中：1、安装台；2、连接槽；3、固定台；4、限位柱；5、限位槽；6、限位杆；7、解锁槽；8、移动槽；9、移动弹簧；10、卡接柱；11、绳槽；12、连接绳；13、支撑槽；14、支撑弹簧；15、固定杆；16、卡槽；17、解锁块；18、第一螺纹槽；19、固定螺钉；20、第二螺纹槽；21、升降气缸；22、移动轮；23、驱动机构；24、抓取机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种机械仿生抓取手，包括安装台1，安装台1的顶部固定连接有限位柱4，安装台1的一侧开设有连接槽2，安装台1的顶部放置有固定台3，固定台3靠近限位柱4的一侧开设有限位槽5，限位槽5内部放置有限位杆6，限位杆6的一侧与限位柱4的一侧固定连接，固定台3靠近限位柱4的一侧开设有解锁槽7，解锁槽7内部滑动连接有解锁块17，固定台3内部且位于限位槽5的上方开设有移动槽8，移动槽8内腔的顶部固定连接有移动弹簧9，移动弹簧9的底端固定连接有卡接柱10，限位杆6的顶部且位于移动弹簧9的下方开设有卡槽16，卡接柱10的底端延伸至卡槽16内部。

固定台3的内部且位于解锁槽7的下方开设有支撑槽13，支撑槽13内腔的底部固定连接有支撑弹簧14，支撑弹簧14的一端固定连接有固定杆15，固定杆15的一端与解锁块17的一侧固定连接，操作人员拉动解锁块17沿着解锁槽7内腔向下滑动，此时解锁块17推动固定杆15下移，使得固定杆15挤压支撑弹簧14，当操作人员松开解锁块17时，支撑弹簧14推动固定杆15移动，使得固定杆15推动解锁块17复位，固定台3内部且位于解锁槽7的上方开设有绳槽11，解锁块17的顶部固定连接有连接绳12，连接绳12的一端穿过绳槽11并与卡接柱10的一端固定连接，使得操作人员拉动解锁块17，此时解锁块17沿着解锁槽7内腔向下滑动，带动连接绳12下移，使得连接绳12带动卡接柱10上移，解锁块17的一侧开设有第一螺纹槽18，卡接柱10的一侧开设有第二螺纹槽20，解锁块17与第一螺纹槽18的内部通过螺纹连接有固定螺钉19，使得固定台3能够牢固的固定在安装台1顶部，固定台3的顶部固定连接有驱动机构23，驱动机构23的一端设置有抓取机构24，使得本机械仿生抓取手能够抓取工件，固定台3的底部且位于连接槽2的内部固定连接有升降气缸21，升降气缸21的活塞杆固定连接有移动轮22，操作人员通过外设控制设备能够控制升降气缸21活塞杆的伸出长度，从而对于本机械仿生抓取手的高度。

综上，该机械仿生抓取手，使用时，先将安装台1通过螺钉固定在地面时，然后操作人员推动固定台3，使得固定台3底端的移动轮22移动至连接槽2内部，在固定台3移动的过程中，限位杆6向限位槽5内部移动，使得限位杆6的一端将卡接柱10的底端顶起，使得卡接柱10向移动槽8内部方向移动，直到使得卡槽16位于卡接柱10的下方时，移动弹簧9推动卡接柱10下移，使得卡接柱10的一端伸入至卡槽16内部，然后操作人员将固定螺钉19拧入第二螺纹槽20内部，将本机械仿生抓取手固定住，当需要拆卸时，操作人员拧松固定螺钉19，然后操作人员拉动解锁块17，此时解锁块17沿着解锁槽7内腔向下滑动，带动连接绳12下移，使得连接绳12带动卡接柱10上移，使得卡接柱10的一端与卡槽16脱离卡接，此时操作人员推动固定台3移动，使得移动轮22沿着连接槽2内腔的底部滑动，直到使得固定台3完全移动至安装台1的一侧。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械仿生抓取手，包括安装台(1)，其特征在于：所述安装台(1)的顶部固定连接有限位柱(4)，所述安装台(1)的一侧开设有连接槽(2)，所述安装台(1)的顶部放置有固定台(3)，所述固定台(3)靠近限位柱(4)的一侧开设有限位槽(5)，所述限位槽(5)内部放置有限位杆(6)，所述限位杆(6)的一侧与限位柱(4)的一侧固定连接，所述固定台(3)靠近限位柱(4)的一侧开设有解锁槽(7)，所述解锁槽(7)内部滑动连接有解锁块(17)，所述固定台(3)内部且位于限位槽(5)的上方开设有移动槽(8)，所述移动槽(8)内腔的顶部固定连接有移动弹簧(9)，所述移动弹簧(9)的底端固定连接有卡接柱(10)，所述限位杆(6)的顶部且位于移动弹簧(9)的下方开设有卡槽(16)，所述卡接柱(10)的底端延伸至卡槽(16)内部。

2.根据权利要求1所述的一种机械仿生抓取手，其特征在于：所述固定台(3)的内部且位于解锁槽(7)的下方开设有支撑槽(13)，所述支撑槽(13)内腔的底部固定连接有支撑弹簧(14)，所述支撑弹簧(14)的一端固定连接有固定杆(15)，所述固定杆(15)的一端与解锁块(17)的一侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械仿生抓取手，其特征在于：所述固定台(3)内部且位于解锁槽(7)的上方开设有绳槽(11)，所述解锁块(17)的顶部固定连接有连接绳(12)，所述连接绳(12)的一端穿过绳槽(11)并与卡接柱(10)的一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械仿生抓取手，其特征在于：所述解锁块(17)的一侧开设有第一螺纹槽(18)，所述卡接柱(10)的一侧开设有第二螺纹槽(20)，所述解锁块(17)与第一螺纹槽(18)的内部通过螺纹连接有固定螺钉(19)。

5.根据权利要求1所述的一种机械仿生抓取手，其特征在于：所述固定台(3)的顶部固定连接有驱动机构(23)，所述驱动机构(23)的一端设置有抓取机构(24)。

6.根据权利要求1所述的一种机械仿生抓取手，其特征在于：所述固定台(3)的底部且位于连接槽(2)的内部固定连接有升降气缸(21)，所述升降气缸(21)的活塞杆固定连接有移动轮(22)。

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