CN213165429U - 一种机器人清洗专用抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人清洗专用抓具，包括铝型材和气缸，所述铝型材的中部侧壁安装有气缸支架，且气缸支架的外侧靠近铝型材的顶端侧壁安装有钩子焊接件，所述气缸安置于气缸支架的底端内侧，所述铝型材的顶端安装有蜡模串杆工装，且铝型材的底端靠近气缸的一端安装有连接块，所述连接块的侧端安置有法兰无油衬套，且法兰无油衬套的顶端中部固定有V型限位块，所述V型限位块的侧端安装有楔形压杆。本实用新型V型限位块与钩子焊接件共同作用，使被勾取的蜡模串杆工装，只剩下一个自由度，楔形压杆随气缸动作伸出，蜡模串杆工装自由度变为零，蜡模串杆工装与抓具单元呈刚性连接状态，可任意随抓具翻转，不会脱落，可抓取多串蜡模清洗。

Description

一种机器人清洗专用抓具

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人清洗专用抓具。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，在工业领域常常用来进行抓取等操作。

现有的机器人清洗专用抓具存在的缺陷是：

1、现有的机器人清洗专用抓具不便于根据需求来对自身的结构进行灵活的调节，如其无法进行灵活的旋转，导致其抓取操作不够方便和实用；

2、现有的机器人清洗专用抓具无法对自身的端部进行自动化传动，其抓取时力度不够，同时抓取时不够方便和效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人清洗专用抓具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人清洗专用抓具，包括铝型材和气缸，所述铝型材的中部侧壁安装有气缸支架，且气缸支架的外侧靠近铝型材的顶端侧壁安装有钩子焊接件，所述气缸安置于气缸支架的底端内侧，所述铝型材的顶端安装有蜡模串杆工装，且铝型材的底端靠近气缸的一端安装有连接块，所述连接块的侧端安置有法兰无油衬套，且法兰无油衬套的顶端中部固定有V型限位块，所述V型限位块的侧端安装有楔形压杆，所述铝型材的中部上端安置有连接件，且连接件的顶端安装有机器人第六轴，所述气缸支架、钩子焊接件的端部均通过螺纹连接安装有组接螺栓。

优选的，所述铝型材呈十字状，且铝型材的竖直中轴线与连接件的竖直中轴线相重合。

优选的，所述铝型材与气缸支架之间通过组接螺栓相互配合构成固定连接，且气缸支架与气缸之间相互配合构成固定连接。

优选的，所述铝型材、钩子焊接件之间通过组接螺栓相互配合构成螺纹连接，且钩子焊接件以及气缸支架均关于铝型材的中心对称分布。

优选的，所述连接块通过气缸与铝型材之前配合构成升降结构，且法兰无油衬套关于连接块的中心对称分布。

优选的，所述V型限位块的中部为凹字状，同时机器人第六轴、连接件之间相互配合构成旋转结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型本抓具与机器人第六轴相连，并且铝型材的十字状结构的四个相同的单元，呈十字排列安装，抓具可一次抓取四个蜡模串清洗，清洗完机器人抓具把蜡模放置至下一工序设备，作业全程不需要作业员参与，节省人力，清洗效率高，作业参数可控可调，工艺参数一致性高。

2、本实用新型V型限位块与钩子焊接件共同作用，使被勾取的蜡模串杆工装，只剩下一个自由度，楔形压杆随气缸动作伸出，蜡模串杆工装自由度变为零，蜡模串杆工装与抓具单元呈刚性连接状态，可任意随抓具翻转，不会脱落，可抓取多串蜡模清洗。

3、本实用新型V型限位块，与钩子焊接件组装，法兰无油衬套，与钩子焊接件组装，该组合与铝型材组装，楔形压杆与连接块组装，连接块与气缸组装，气缸与气缸支架，一起组装到铝型材上，同时调整楔形压杆与法兰无油衬套之间的滑动配合距离，抓具零件全部为耐水气腐蚀材料，机构简单可靠，使用寿命长，全寿命免维护。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的连接件正视结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的图2中B处放大结构示意图；

图5为本实用新型的铝型材立体结构示意图。

图中：1、铝型材；2、气缸支架；3、钩子焊接件；4、气缸；5、蜡模串杆工装；6、连接块；7、法兰无油衬套；8、V型限位块；9、楔形压杆；10、机器人第六轴；11、连接件；12、组接螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人清洗专用抓具，包括铝型材1、气缸支架2、钩子焊接件3、气缸4、蜡模串杆工装5、连接块6、法兰无油衬套7、V型限位块8、楔形压杆9、机器人第六轴10、连接件11和组接螺栓12，铝型材1的中部侧壁安装有气缸支架2，且气缸支架2的外侧靠近铝型材1的顶端侧壁安装有钩子焊接件3，气缸4安置于气缸支架2的底端内侧，铝型材1的顶端安装有蜡模串杆工装5，且铝型材1的底端靠近气缸4的一端安装有连接块6，连接块6的侧端安置有法兰无油衬套7，且法兰无油衬套7的顶端中部固定有V型限位块8，V型限位块8的侧端安装有楔形压杆9，铝型材1的中部上端安置有连接件11，且连接件11的顶端安装有机器人第六轴10，气缸支架2、钩子焊接件3的端部均通过螺纹连接安装有组接螺栓12。

进一步，铝型材1呈十字状，且铝型材1的竖直中轴线与连接件11的竖直中轴线相重合，铝型材1与气缸支架2之间通过组接螺栓12相互配合构成固定连接，且气缸支架2与气缸4之间相互配合构成固定连接，本抓具与机器人第六轴10相连，并且铝型材1的十字状结构的四个相同的单元，呈十字排列安装，抓具可一次抓取四个蜡模串清洗，清洗完机器人抓具把蜡模放置至下一工序设备，作业全程不需要作业员参与，节省人力，清洗效率高，作业参数可控可调，工艺参数一致性高；

进一步，铝型材1、钩子焊接件3之间通过组接螺栓12相互配合构成螺纹连接，且钩子焊接件3以及气缸支架2均关于铝型材1的中心对称分布，V型限位块8与钩子焊接件3共同作用，使被勾取的蜡模串杆工装5，只剩下一个自由度，楔形压杆9随气缸4动作伸出，蜡模串杆工装5自由度变为零，蜡模串杆工装5与抓具单元呈刚性连接状态，可任意随抓具翻转，不会脱落；

进一步，连接块6通过气缸4与铝型材1之前配合构成升降结构，且法兰无油衬套7关于连接块6的中心对称分布，V型限位块8的中部为凹字状，同时机器人第六轴10、连接件11之间相互配合构成旋转结构，V型限位块8，与钩子焊接件3组装，法兰无油衬套7，与钩子焊接件3组装，该组合与铝型材1组装，楔形压杆9与连接块6组装，连接块6与气缸4组装，气缸4与气缸支架2，一起组装到铝型材1上，同时调整楔形压杆9与法兰无油衬套7之间的滑动配合距离。

工作原理：本抓具与机器人第六轴10相连，并且铝型材1的十字状结构的四个相同的单元，呈十字排列安装，抓具可一次抓取四个蜡模串清洗，清洗完机器人抓具把蜡模放置至下一工序设备，作业全程不需要作业员参与，节省人力，清洗效率高，作业参数可控可调，工艺参数一致性高，V型限位块8与钩子焊接件3共同作用，使被勾取的蜡模串杆工装5，只剩下一个自由度，楔形压杆9随气缸4动作伸出，蜡模串杆工装5自由度变为零，蜡模串杆工装5与抓具单元呈刚性连接状态，可任意随抓具翻转，不会脱落，V型限位块8，与钩子焊接件3组装，法兰无油衬套7，与钩子焊接件3组装，该组合与铝型材1组装，楔形压杆9与连接块6组装，连接块6与气缸4组装，气缸4与气缸支架2，一起组装到铝型材1上，同时调整楔形压杆9与法兰无油衬套7之间的滑动配合距离，本机器人清洗专用抓具的优点在于实现无人化作业，工艺参数一致可调可控，节省人力，作业效率高，可长时间持续作业，抓具零件全部为耐水气腐蚀材料，机构简单可靠，使用寿命长，全寿命免维护，抓具抓取蜡模时，气缸4全部缩回，90度分度，抓取四个蜡模串，气缸4再全部伸出，锁紧蜡模串，进入清洗步骤，本抓具负载大，可以同时取四个蜡模串清洗，而且可以持续长时间作业，综合效益，显著高于传统人力作业。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种机器人清洗专用抓具，包括铝型材(1)和气缸(4)，其特征在于：所述铝型材(1)的中部侧壁安装有气缸支架(2)，且气缸支架(2)的外侧靠近铝型材(1)的顶端侧壁安装有钩子焊接件(3)，所述气缸(4)安置于气缸支架(2)的底端内侧，所述铝型材(1)的顶端安装有蜡模串杆工装(5)，且铝型材(1)的底端靠近气缸(4)的一端安装有连接块(6)，所述连接块(6)的侧端安置有法兰无油衬套(7)，且法兰无油衬套(7)的顶端中部固定有V型限位块(8)，所述V型限位块(8)的侧端安装有楔形压杆(9)，所述铝型材(1)的中部上端安置有连接件(11)，且连接件(11)的顶端安装有机器人第六轴(10)，所述气缸支架(2)、钩子焊接件(3)的端部均通过螺纹连接安装有组接螺栓(12)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人清洗专用抓具，其特征在于：所述铝型材(1)呈十字状，且铝型材(1)的竖直中轴线与连接件(11)的竖直中轴线相重合。

3.根据权利要求2所述的一种机器人清洗专用抓具，其特征在于：所述铝型材(1)与气缸支架(2)之间通过组接螺栓(12)相互配合构成固定连接，且气缸支架(2)与气缸(4)之间相互配合构成固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人清洗专用抓具，其特征在于：所述铝型材(1)、钩子焊接件(3)之间通过组接螺栓(12)相互配合构成螺纹连接，且钩子焊接件(3)以及气缸支架(2)均关于铝型材(1)的中心对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种机器人清洗专用抓具，其特征在于：所述连接块(6)通过气缸(4)与铝型材(1)之前配合构成升降结构，且法兰无油衬套(7)关于连接块(6)的中心对称分布。

6.根据权利要求5所述的一种机器人清洗专用抓具，其特征在于：所述V型限位块(8)的中部为凹字状，同时机器人第六轴(10)、连接件(11)之间相互配合构成旋转结构。

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