CN213155671U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于清洁设备领域，提供了一种清洁机器人，包括：边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有上下贯通设置的避让孔；传感器，设于旋转轴上方，所述传感器具有向下的信号传播路径；其中，所述避让孔全部或部分避让所述信号传播路径。本实用新型提供的清洁机器人，传感器向下的信号传播路径不会被边刷所阻碍，从而提高传感器的检测精准度。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁设备领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人包括行走轮、清洁结构和传感结构，清洁结构设于行走轮的前方，以对清洁机器人移动前方进行清洁，传感结构包括多种传感器，以用于感测地面环境，包括位置、地面介质、障碍物等，以提供清洁机器人路线规划和清洁模式选择的依据。

现有设计中，请参照图1，传感器1设置于行走轮3的在清洁机器人移动方向的前方，以尽早获得地面环境信息。但限于清洁机器人位于行走轮3前方的尺寸空间较小，而边扫结构2的清扫范围很大，传感器1设于行走轮3的前方而在水平投影上位于边扫结构2的清扫范围之内。对于用于检测正下方的地面情况的传感器1，该传感器1向下发出发射信号，并接收反射信号，该信号传播路径容易被边扫结构2阻断而影响传感器1的检测效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种清洁机器人，其旨在解决传感器信号被边扫结构所干扰的问题。

一种清洁机器人，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有上下贯通设置的避让孔；

传感器，设于旋转轴上方，所述传感器具有向下的信号传播路径，并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征；

其中，所述避让孔全部或部分避让所述信号传播路径。

可选的，所述边扫结构包括套设于所述旋转轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮和用于驱使所述第二齿轮转动的驱动器。

可选的，所述第二齿轮和所述第一齿轮的传动比小于一。

可选的，所述边刷包括连接所述旋转轴的座体和固定在所述座体上的多簇刷毛，所述座体为环形板套设于所述旋转轴并避让所述避让孔。

可选的，所述刷毛沿所述座体的周向等间距设置。

可选的，各所述刷毛在背离座体的表面水平设置。

可选的，所述传感器设于所述旋转轴的上方并与所述旋转轴留有间隙。

可选的，所述物质的性征包括表面介质、表面高度、表面反射率、表面轮廓和/或表面形状。

可选的，所述传感器为光学传感器、超声波传感器、毫米波传感器或微波传感器。

一种清洁机器人，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有开口向下的容置孔；

传感器，具有向下的信号传播路径，所述传感器设于所述容置孔并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征。

本申请提供的清洁机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的清洁机器人，在边扫结构的旋转轴开设有避让孔或容置孔，而将传感器设于旋转轴的上方或容置孔内，避让孔或容置孔避让信号传播路径，使得传感器向下的信号传播路径不会被边刷所阻碍，从而提高传感器的检测精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有的清洁机器人的示意图，为仰视图；

图2为本申请实施例一中清洁机器人的局部结构示意图。

其中，图1中的附图标记：

1、传感器；2、边扫结构；3、行走轮。

其中，图2中的附图标记：

10、边扫结构；11、旋转轴；111、避让孔；12、边刷；121、座体；122、刷毛；20、传感器；30、第一齿轮；40、第二齿轮；50、驱动器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参照图1，现有设计中，由于传感器1设于边扫结构2的边刷的旋转覆盖的水平范围内，使得传感器1发出的发射信号可能由于边刷的阻碍而不能到达地面，或者该发射信号到达地面后产生的反射信号由于边刷的的阻碍不能到达传感器1，由此而影响传感器1的检测精准度。

请参照图2，本实施例提供一种清洁机器人，包括边扫结构10和传感器20。

边扫结构10包括旋转轴11和连接旋转轴11的边刷12，旋转轴11具有上下贯通设置的避让孔111。旋转轴11的中心轴线可以垂直于水平面也可以倾斜于水平面设置。

传感器20设于旋转轴11上方，传感器20具有向下的信号传播路径，并用于感测位于信号传播路径的物质的性征。

其中，避让孔111全部或部分避让向下的信号传播路径。

本实施例中，向下的信号传播路径是指从传感器20向下发出的发射信号，该发射信号在触碰地面或其它障碍物之后产生反射信号并回传到传感器20的信号传播路径。

本实施例提供的清洁机器人，在边扫结构10的旋转轴11开设有避让孔111，而将传感器20设于旋转轴11的上方，避让孔111全部或部分避让信号传播路径，使得传感器20向下的信号传播路径不会被边刷12所阻碍，从而提高传感器20的检测精准度。

本实施例中，传感器20设于旋转轴11上方并与旋转轴11留有间隙。传感器20与旋转轴11独立设置，使得传感器20不会受到旋转轴11转动的影响。

本实施例中，物质的性征包括表面介质、表面距离、表面反射率、表面轮廓和/或表面形状。对应的，传感器20按照所检测的物质的性征划分可以为悬崖检测传感器、地面介质检测传感器和地面障碍物检测传感器。

传感器20由于设于行走轮的前方，在检测到传感器20位置与地面的高度产生较大变化时，即产生高度落差，可判定前方为悬崖，清洁机器人对应做出路线修改以避免继续前行产生损坏。此时，该传感器20为悬崖检测传感器。

传感器20也可以用于检测地面介质，判定地面为地毯、地砖、木板或其它材质，从而调用对应的处理模式进行清洁。此时，该传感器20为地面介质检测传感器。

传感器20也可以用于检测地面上的障碍物，清洁机器人根据检测到的障碍物的大小、位置等要素对应做路线的调整处理，此时，该传感器20为地面障碍物检测传感器。

在本实施例中，传感器20为光学传感器、超声波传感器、毫米波传感器或微波传感器。传感器20向地面发射光波、超声波、毫米波或微波，并接收光波、超声波、毫米波或微波对应的反射信号，以获得待检测的物质的性征。

在本实施例中，请参照图2，边扫结构10包括套设于旋转轴11上的第一齿轮30、与第一齿轮30啮合的第二齿轮40和用于驱使第二齿轮40转动的驱动器50。驱动器50驱使第二齿轮40转动，第一齿轮30与第二齿轮40啮合而随第二齿轮40转动而转动，第一齿轮30转动而带动旋转轴11连同边刷12转动。通过第一齿轮30和第二齿轮40的设置，使得驱动器50和旋转轴11可以不在同一轴线上，驱动器50避让传感器20设置。第一齿轮30和第二齿轮40可以是圆柱齿轮或锥齿轮，可以为直齿轮或斜齿轮。在其它实施例中，也可以通过其它传动方式实现旋转轴11的驱转，比如蜗杆蜗轮结构等。本实施例中，旋转轴11和驱动器50之间通过一个第一齿轮30和一个第二齿轮40实现一级传动，在其它实施例中，本领域技术人员也可以根据实际需要设置多个齿轮副以实现多级传动。本实施例中，驱动器50为电机。

在本实施例中，第二齿轮40和第一齿轮30的传动比小于一。第一齿轮30和第二齿轮40一起承担降速的功能。本领域技术人员可以根据实际需要设置第二齿轮40和第一齿轮30的传动比，在此不作唯一限定。本领域技术人员也可以另外增设齿轮副，以实现多级传动或多级降速的效果。

在本实施例中，请参照图2，边刷12包括连接旋转轴11的座体121和固定在座体121上的多簇刷毛122，座体121为环形板并套设于旋转轴11并避让避让孔111。座体121的设置增加了刷毛122所能连接固定的位置区域。本实施例中，座体121和旋转轴11一体设置，以提高座体121和旋转轴11的连接紧固性。图示结构中，座体121为圆环，本领域技术人员可以根据实际需要设置座体121的形状、厚度和尺寸，在此不作限定。

在本实施例中，刷毛122沿座体121的周向等间距设置。该设置使得旋转轴11受到来自各刷毛122的作用力均衡而降低旋转轴11的晃动，从而提高边刷12结构的使用寿命。刷毛122一端固定在座体121的下表面，另一端向下向径向延伸。图示结构中，各簇刷毛122在背离座体121的表面水平设置，以更好地抵贴地面，提高清扫效果。

实施例二

本实施例提供一种清洁机器人，与实施例一的区别在于，实施例一中，旋转轴开设的是上下贯通的避让孔，传感器设于旋转轴上方。本实施例中，旋转轴开设的是开口向下的容置孔，传感器设于容置孔内。传感器设于容置孔内而不占用旋转轴上方空间，有利于清洁机器人的小型化。本实施例提供的清洁机器人，传感器设于容置孔内，使得传感器向下的信号传播路径不会被边刷所阻碍，同样能够达到提高传感器的检测精准度的技术效果。

本实施例中，容置孔为上下贯通的通孔，传感器可以固定于清洁机器人的壳体而置入容置孔内。在其它实施例中，容置孔也可以为盲孔，传感器通过一支架固定在壳体上，盲孔向上开设有供支架通过的穿孔。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有上下贯通设置的避让孔；

传感器，设于旋转轴上方，所述传感器具有向下的信号传播路径，并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征；

其中，所述避让孔全部或部分避让所述信号传播路径。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述边扫结构包括套设于所述旋转轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮和用于驱使所述第二齿轮转动的驱动器。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二齿轮和所述第一齿轮的传动比小于一。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述边刷包括连接所述旋转轴的座体和固定在所述座体上的多簇刷毛，所述座体为环形板套设于所述旋转轴并避让所述避让孔。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述刷毛沿所述座体的周向等间距设置。

6.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，各所述刷毛在背离座体的表面水平设置。

7.如权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器设于所述旋转轴的上方并与所述旋转轴留有间隙。

8.如权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述物质的性征包括表面介质、表面距离、表面反射率、表面轮廓和/或表面形状。

9.如权利要求1至6任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器为光学传感器、超声波传感器、毫米波传感器或微波传感器。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

边扫结构，包括旋转轴和连接所述旋转轴的边刷，所述旋转轴具有开口向下的容置孔；

传感器，具有向下的信号传播路径，所述传感器设于所述容置孔并用于感测位于所述信号传播路径的物质的性征。

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