CN213140669U - 一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹砖码垛技术领域，尤其为一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，包括抓手钢外框、旋转连接法兰、控制配电箱以及回拢机构，所述抓手钢外框内部中心处顶端固定安装有旋转连接法兰，所述旋转连接法兰底部固定安装有侧移机构，所述侧移机构底部固定安装有升降气缸组，所述升降气缸组两侧固定安装有升降气缸定位板，所述升降气缸定位板外侧固定连接有升降气缸导向柱，所述抓手钢外框底部固定安装有夹砖对尾气缸组铝合金固定梁，所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁前后两端固定安装有多组夹砖板，本实用新型抓手360度无死角旋转、能实现单边侧移、同步升降、同步回拢、同步抱紧，满足夹砖后上下左右多方位移动放置到装车车辆上或指定放置地。

Description

一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置

技术领域

本实用新型涉及夹砖码垛技术领域，具体为一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置。

背景技术

码垛：堆放物品的一种机器，码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单。机械手原理上属于直线运动.本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。

目前各种砖型制砖厂采用的夹砖装车方式通常有两种：第一种是人工装卸方式，这种方式工人劳动强度大，工作环境恶劣，效率低下、危险系数高，第二种是利用各种装载车辆改装而成的抱砖机，这种抱砖机虽然能把砖垛从窑盘上卸下来，但解决不了砖块之间的有缝隙、砖垛倾斜、砖块粘连的普遍问题，也无法满足把砖块合理摆放装车的要求。而且还需要单独购置装载类车辆，且还需要人工驾驶操作，成本高、效率低、改装机械稳定性差、人工驾驶操作危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，包括抓手钢外框、旋转连接法兰、控制配电箱以及回拢机构，所述抓手钢外框前后端顶部固定安装有控制配电箱，所述抓手钢外框内部中心处顶端固定安装有旋转连接法兰，所述旋转连接法兰底部固定安装有侧移机构，所述侧移机构底部固定安装有升降气缸组，所述升降气缸组两侧固定安装有升降气缸定位板，所述升降气缸定位板外侧固定连接有升降气缸导向柱，所述抓手钢外框底部固定安装有夹砖对尾气缸组铝合金固定梁，所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁前后两端固定安装有多组夹砖板，所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁底部固定安装有夹砖对尾气缸组，所述抓手钢外框内部远离夹砖对尾气缸组铝合金固定梁一侧固定安装有回拢气缸组，所述回拢气缸组两端固定安装有回拢板，所述回拢板底部固定安装有回拢机构，所述回拢板顶部固定安装有回笼直线运动组件，所述回拢气缸组下方固定安装有对尾抱紧气缸，所述对尾抱紧气缸两侧固定连接有抱紧机构。

优选的，所述旋转连接法兰一端连接伺服减速机构。

优选的，所述升降气缸定位板外侧开始限位套轴与升降气缸导向柱套接。

优选的，所述升降气缸组底部与夹砖对尾气缸组铝合金固定梁顶部固定连接。

优选的，所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁顶部固定连接升降气缸导向柱。

优选的，所述多组夹砖板设有多组，且之间相互独立设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型，可以任意数量夹砖，满足各种夹砖装车布局需求。

2.本实用新型，自动夹紧砖块间缝隙、消除上下砖块粘连。

3.本实用新型，整理砖块和独立夹砖分开进行，满足各种砖垛砖形的多样化需求。

4.本实用新型，抓手360度无死角旋转、能实现单边侧移、同步升降、同步回拢、同步抱紧，满足夹砖后上下左右多方位移动放置到装车车辆上或指定放置地。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构图；

图3为本实用新型正视结构图；

图中：1-抓手钢外框、2-旋转连接法兰、3-控制配电箱、4-侧移机构、5-升降气缸导向柱、6-升降气缸定位板、7-升降气缸组、8-夹砖对尾气缸组、9-夹砖对尾气缸组铝合金固定梁、10-多组夹砖板、11-对尾抱紧气缸、12-抱紧机构、13-回拢机构、14-回拢气缸组、15-回拢板、16-回拢直线运动组件

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，包括抓手钢外框1、旋转连接法兰2、控制配电箱3以及回拢机构13，抓手钢外框1前后端顶部固定安装有控制配电箱3，抓手钢外框1内部中心处顶端固定安装有旋转连接法兰2，旋转连接法兰2一端连接伺服减速机构，旋转连接法兰2底部固定安装有侧移机构4，夹砖后能向一边侧向移动，实现夹砖装车到车辆的任意位置，侧移机构4底部固定安装有升降气缸组7，能实现多组气缸同步升降，也能实现单组气缸单独升降，满足各种夹砖数量的装车需求，升降气缸组7底部与夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9顶部固定连接，升降气缸组7两侧固定安装有升降气缸定位板6，升降气缸定位板6外侧开始限位套轴与升降气缸导向柱5套接，升降气缸定位板6外侧固定连接有升降气缸导向柱5，抓手钢外框1底部固定安装有夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9，夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9顶部固定连接升降气缸导向柱5，夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9前后两端固定安装有多组夹砖板10，多组夹砖板10设有多组，且之间相互独立设置，夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9底部固定安装有夹砖对尾气缸组8，能实现多组气缸同步夹砖和放砖，也能实现单组气缸单独夹砖和放砖，满足各种夹砖需求，抓手钢外框1内部远离夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9一侧固定安装有回拢气缸组14，回拢气缸组14两端固定安装有回拢板15，回拢板15底部固定安装有回拢机构13，回拢板15顶部固定安装有回笼直线运动组件16，回拢气缸组14下方固定安装有对尾抱紧气缸11，抱紧下层砖块，确保回拢上层砖块时能消除上下砖的粘连，对尾抱紧气缸11两侧固定连接有抱紧机构12，具有一定的推广价值。

本实用新型工作流程：使用时，抓砖之前多组夹砖板10与对尾抱紧气缸11抱紧砖垛的下层砖块，回拢机构13、回拢气缸组14、回拢板15和回拢直线运动组件16回拢砖垛上层砖块，目的是消除上下两层砖块粘连和砖块间缝隙。然后移动抓手到回拢好的砖块上，利用侧移机构4、升降气缸组7、夹砖对尾气缸组8、夹砖对尾气缸组铝合金固定梁9、多组夹砖板10夹取砖块，实现砖块装车时各种砖块布局填缝、车厢边缘放置，能实现上下左右多方位移动放置到装车车辆上或指定放置地，具有一定的推广价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，包括抓手钢外框(1)、旋转连接法兰(2)、控制配电箱(3)以及回拢机构(13)，其特征在于：所述抓手钢外框(1)前后端顶部固定安装有控制配电箱(3)，所述抓手钢外框(1)内部中心处顶端固定安装有旋转连接法兰(2)，所述旋转连接法兰(2)底部固定安装有侧移机构(4)，所述侧移机构(4)底部固定安装有升降气缸组(7)，所述升降气缸组(7)两侧固定安装有升降气缸定位板(6)，所述升降气缸定位板(6)外侧固定连接有升降气缸导向柱(5)，所述抓手钢外框(1)底部固定安装有夹砖对尾气缸组铝合金固定梁(9)，所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁(9)前后两端固定安装有多组夹砖板(10)，所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁(9)底部固定安装有夹砖对尾气缸组(8)，所述抓手钢外框(1)内部远离夹砖对尾气缸组铝合金固定梁(9)一侧固定安装有回拢气缸组(14)，所述回拢气缸组(14)两端固定安装有回拢板(15)，所述回拢板(15)底部固定安装有回拢机构(13)，所述回拢板(15)顶部固定安装有回笼直线运动组件(16)，所述回拢气缸组(14)下方固定安装有对尾抱紧气缸(11)，所述对尾抱紧气缸(11)两侧固定连接有抱紧机构(12)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，其特征在于：所述旋转连接法兰(2)一端连接伺服减速机构。

3.根据权利要求1所述的一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，其特征在于：所述升降气缸定位板(6)外侧开始限位套轴与升降气缸导向柱(5)套接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，其特征在于：所述升降气缸组(7)底部与夹砖对尾气缸组铝合金固定梁(9)顶部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，其特征在于：所述夹砖对尾气缸组铝合金固定梁(9)顶部固定连接升降气缸导向柱(5)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人多功能夹砖码垛抓手装置，其特征在于：所述多组夹砖板(10)设有多组，且之间相互独立设置。

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