CN213140617U - 一种用于机器人码垛的抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人码垛的抓取结构，涉及码垛机器人技术领域。包括连接体、盖板、承重板、活动槽、气动夹持装置、气缸、弹簧、挡板、夹持板、弹簧垫和紧固板。通过设置盖板的中空状，可以方便覆盖和保护承重板上面的气动夹持装置，使其可以不受外界影响的正常工作，并且盖板通过螺栓固定住承重板，使得该装置可以稳定有效的进行工作，不会有脱落或者偏移的情况发生，提高装置的稳定性，而且齿条通过与齿轮的啮合连接来移动另一个齿条，使这三个结构成为一个传动装置，并且齿条的一侧设置有紧固件，紧固件因为主气缸的推动移动，从而可以带动齿条移动，继而使夹持板相互远离或接近夹持，保证装置的夹持性能和稳定性，简单有效。

Description

一种用于机器人码垛的抓取结构

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种用于机器人码垛的抓取结构。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效和稳定性高，并且作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛机器人大多是搬运箱体或者袋状物，并且有专门的抓取槽基座方便抓取结构的抓取，但有部分搬运箱体的码垛机器人只有抓取夹，却没有相应的固定装置，并且纯靠机械驱动，容易对箱体内的物品产生冲击，所以需要一种防震和固定能力强的码垛机器人抓取结构。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于机器人码垛的抓取结构，具备防震和固定能力强的优点，以解决冲击力强和固定结构少的问题。

为实现该结构防震、固定能力强和气动式驱动的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人码垛的抓取结构，包括连接体、盖板、承重板、活动槽、气动夹持装置、气缸、弹簧、挡板、夹持板、弹簧垫和紧固板，所述连接体的底部固定设置有盖板，所述盖板的底部固定设置有承重板，所述承重板的顶部开设有活动槽，所述活动槽的内壁活动设置有气动夹持装置；

所述气动夹持装置包括主气缸、连接块、连接杆、丝杆、紧固件、齿轮、齿条和连接柱，所述活动槽的内壁活动设置有连接杆，所述连接杆的顶端固定设置有连接块，所述连接块的一侧固定设置有主气缸，所述连接杆的底部固定设置有紧固件，所述紧固件的内壁活动设置有丝杆，所述紧固件的底部固定设置有连接柱，所述连接柱的一侧固定设置有齿条，所述齿条的外壁活动设置有齿轮，所述连接柱的一侧固定设置有夹持板，所述夹持板的一侧固定设置有弹簧垫，所述夹持板的底部固定设置有紧固板，所述承重板的底部固定设置有气缸，所述气缸的外壁活动设置有弹簧，所述气缸的底部固定设置有挡板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述盖板的底部为中空状，且盖板通过螺栓固定设置有承重板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述紧固件的内壁设置有内螺纹，所述丝杆的外壁设置有外螺纹，且紧固件与丝杆之间为螺纹连接，且紧固件活动设置有承重板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述齿条以齿轮的中心点为对称轴对称设置，且齿条的一侧固定设置有紧固件，且齿轮和齿条之间为啮合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述弹簧的底部活动设置有挡板，且气缸的数量为两个，且两个气缸的形状大小均相同。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持板的数量为四个，且一个夹持板通过弹簧垫固定设置有另一个夹持板，且四个夹持板均处于同一水平面上。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于机器人码垛的抓取结构，具备以下有益效果：

1、该用于机器人码垛的抓取结构，通过设置盖板的中空状，可以方便覆盖和保护承重板上面的气动夹持装置，使其可以不受外界影响的正常工作，并且盖板通过螺栓固定住承重板，使得该装置可以稳定有效的进行工作，不会有脱落或者偏移的情况发生，提高装置的稳定性，而且齿条通过与齿轮的啮合连接来移动另一个齿条，使这三个结构成为一个传动装置，并且齿条的一侧设置有紧固件，紧固件因为主气缸的推动移动，从而可以带动齿条移动，继而使夹持板相互远离或接近夹持，保证装置的夹持性能和稳定性，简单有效。

2、该用于机器人码垛的抓取结构，通过设置两个夹持板之间安装弹簧垫，可以有效减缓冲击力，能够对抓取物品起到缓冲作用，避免抓取的物品因为冲击力的问题出现损坏，并且四个夹持板同处于一个水平面上，可以增加抓取结构的稳定性和有效性，让抓取变得安全稳定，防震能力强，而紧固件与丝杆的螺纹连接，可以让紧固件在丝杆的外壁上进行滑动，并且因为紧固件的顶部活动设置有承重板，承重板提供对紧固件的限位功能，使其不会因为螺纹连接而出现旋转的事件发生，在稳固整个气动夹持装置的同时还能提高夹持效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的气动夹持装置结构示意图；

图3为本实用新型的齿轮和齿条结构连接示意图。

图中：1、连接体；2、盖板；3、承重板；4、活动槽；5、气动夹持装置；51、主气缸；52、连接块；53、连接杆；54、丝杆；55、紧固件；56、齿轮；57、齿条；58、连接柱；6、气缸；7、弹簧；8、挡板；9、夹持板；10、弹簧垫；11、紧固板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型公开了一种用于机器人码垛的抓取结构，包括连接体1、盖板2、承重板3、活动槽4、气动夹持装置5、气缸6、弹簧7、挡板8、夹持板9、弹簧垫10和紧固板11，所述连接体1的底部固定设置有盖板2，所述盖板2的底部固定设置有承重板3，所述承重板3的顶部开设有活动槽4，所述活动槽4的内壁活动设置有气动夹持装置5；

所述气动夹持装置5包括主气缸51、连接块52、连接杆53、丝杆54、紧固件55、齿轮56、齿条57和连接柱58，所述活动槽4的内壁活动设置有连接杆53，所述连接杆53的顶端固定设置有连接块52，所述连接块52的一侧固定设置有主气缸51，所述连接杆53的底部固定设置有紧固件55，所述紧固件55的内壁活动设置有丝杆54，所述紧固件55的底部固定设置有连接柱58，所述连接柱58的一侧固定设置有齿条57，所述齿条57的外壁活动设置有齿轮56，所述连接柱58的一侧固定设置有夹持板9，所述夹持板9的一侧固定设置有弹簧垫10，所述夹持板9的底部固定设置有紧固板11，所述承重板3的底部固定设置有气缸6，所述气缸6的外壁活动设置有弹簧7，所述气缸6的底部固定设置有挡板8。

具体的，所述盖板2的底部为中空状，且盖板2通过螺栓固定设置有承重板3。

本实施方案中，盖板2的中空状方便覆盖和保护承重板3上面的气动夹持装置5，使其可以不受外界影响的正常工作，并且盖板2通过螺栓固定住承重板3，使得该装置可以稳定有效的进行工作，不会有脱落或者偏移的情况发生，提高装置的稳定性，方便码垛机器人的抓取。

具体的，所述紧固件55的内壁设置有内螺纹，所述丝杆54的外壁设置有外螺纹，且紧固件55与丝杆54之间为螺纹连接，且紧固件55的顶部活动设置有承重板3。

本实施方案中，紧固件55与丝杆54的螺纹连接，可以让紧固件55在丝杆54的外壁上进行滑动，并且因为紧固件55的顶部活动设置有承重板3，承重板3提供对紧固件55的限位功能，使其不会因为螺纹连接而出现旋转的事件发生，在稳固整个气动夹持装置5的同时还能提高夹持效率。

具体的，所述齿条57以齿轮56的中心点为对称轴对称设置，且齿条57的一侧固定设置有紧固件55，且齿轮56和齿条57之间为啮合连接。

本实施方案中，齿条57通过与齿轮56的啮合连接来移动另一个齿条57，使这三个结构成为一个传动装置，可以通过移动一个齿条57来移动另一个齿条57，并且齿条57的一侧设置有紧固件55，紧固件55因为主气缸51的推动移动，从而可以带动齿条57移动，继而使夹持板9相互远离或接近夹持，保证装置的夹持性能和稳定性，简单有效。

具体的，所述弹簧7的底部活动设置有挡板8，且气缸6的数量为两个，且两个气缸6的形状大小均相同。

本实施方案中，弹簧7的顶部和底部分别活动设置有气缸6和挡板8，可以缓冲两个结构之间的冲击力，并且整个抓取结构在抓取时会通过气缸6的推动让挡板8对所抓取的物品进行限位和固定，防止脱落，而且两个气缸6的数量为两个，可以对物品进行多重限位，减少偏移和脱落的概率，提高了装置的固定能力和夹持能力。

具体的，所述夹持板9的数量为四个，且一个夹持板9通过弹簧垫10固定设置有另一个夹持板9，且四个夹持板9均处于同一水平面上。

本实施方案中，两个夹持板9之间安装弹簧垫10，可以有效减缓冲击力，能够对抓取物品起到缓冲作用，避免抓取的物品因为冲击力的问题出现损坏，并且四个夹持板9同处于一个水平面上，可以增加抓取结构的稳定性和有效性，让抓取变得安全稳定。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，通过连接体1连接码垛机器人的机械臂，然后通过盖板2将承重板3覆盖住，再开启气动夹持装置5，通过齿轮56和齿条57之间的传动连接，使得夹持板9可以相互靠近和远离，并且有弹簧垫10的存在，可以减缓冲击力，与此同时，在抓取结构抓取箱体的时候，气缸6也开始工作，通过向下推动，使挡板8限位箱体，使箱体不会偏移，保证机构的稳定性和安全性，然后，箱体搬运成功，主气缸51回复，两个夹持板9相互远离，气缸6向上推动，此时，该装置正常工作。

综上所述，该用于机器人码垛的抓取结构，通过设置两个夹持板9之间安装弹簧垫10，可以有效减缓冲击力，能够对抓取物品起到缓冲作用，避免抓取的物品因为冲击力的问题出现损坏，并且四个夹持板9同处于一个水平面上，可以增加抓取结构的稳定性和有效性，让抓取变得安全稳定，防震能力强，而紧固件55与丝杆54的螺纹连接，可以让紧固件55在丝杆54的外壁上进行滑动，并且因为紧固件55的顶部活动设置有承重板3，承重板3提供对紧固件55的限位功能，使其不会因为螺纹连接而出现旋转的事件发生，在稳固整个气动夹持装置5的同时还能提高夹持效率。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于机器人码垛的抓取结构，包括连接体(1)、盖板(2)、承重板(3)、活动槽(4)、气动夹持装置(5)、气缸(6)、弹簧(7)、挡板(8)、夹持板(9)、弹簧垫(10)和紧固板(11)，其特征在于：所述连接体(1)的底部固定设置有盖板(2)，所述盖板(2)的底部固定设置有承重板(3)，所述承重板(3)的顶部开设有活动槽(4)，所述活动槽(4)的内壁活动设置有气动夹持装置(5)；

所述气动夹持装置(5)包括主气缸(51)、连接块(52)、连接杆(53)、丝杆(54)、紧固件(55)、齿轮(56)、齿条(57)和连接柱(58)，所述活动槽(4)的内壁活动设置有连接杆(53)，所述连接杆(53)的顶端固定设置有连接块(52)，所述连接块(52)的一侧固定设置有主气缸(51)，所述连接杆(53)的底部固定设置有紧固件(55)，所述紧固件(55)的内壁活动设置有丝杆(54)，所述紧固件(55)的底部固定设置有连接柱(58)，所述连接柱(58)的一侧固定设置有齿条(57)，所述齿条(57)的外壁活动设置有齿轮(56)，所述连接柱(58)的一侧固定设置有夹持板(9)，所述夹持板(9)的一侧固定设置有弹簧垫(10)，所述夹持板(9)的底部固定设置有紧固板(11)，所述承重板(3)的底部固定设置有气缸(6)，所述气缸(6)的外壁活动设置有弹簧(7)，所述气缸(6)的底部固定设置有挡板(8)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人码垛的抓取结构，其特征在于：所述盖板(2)的底部为中空状，且盖板(2)通过螺栓固定设置有承重板(3)。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人码垛的抓取结构，其特征在于：所述紧固件(55)的内壁设置有内螺纹，所述丝杆(54)的外壁设置有外螺纹，且紧固件(55)与丝杆(54)之间为螺纹连接，且紧固件(55)活动设置有承重板(3)。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人码垛的抓取结构，其特征在于：所述齿条(57)以齿轮(56)的中心点为对称轴对称设置，且齿条(57)的一侧固定设置有紧固件(55)，且齿轮(56)和齿条(57)之间为啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人码垛的抓取结构，其特征在于：所述弹簧(7)的底部活动设置有挡板(8)，且气缸(6)的数量为两个，且两个气缸(6)的形状大小均相同。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人码垛的抓取结构，其特征在于：所述夹持板(9)的数量为四个，且一个夹持板(9)通过弹簧垫(10)固定设置有另一个夹持板(9)，且四个夹持板(9)均处于同一水平面上。

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