CN213106890U - 机器人电动抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人电动抓取装置，具有转筒，所述的转筒内安装有输出轴朝下的电机，电机输出轴上固连有转盘，转盘底面中心安装有主动齿轮，围绕主动齿轮外周的转盘底面周向转动均布有三个与主动齿轮啮合传动的从动齿轮，所述从动齿轮下侧面偏心固定有作同步旋转而作收缩或张开的驱动手指，驱动手指下端固接有手指胶柱，随驱动手指向内收缩手指胶柱夹持物件、驱动手指向外张开手指胶柱松开物件。本实用新型可安装于机器人末端进行多种作业，抓取加工如圆柱、圆环及圆球状物体以及各种异形体，通过主动齿轮传动三个从动齿轮作同步正向或反向旋转，实现三个手指胶柱的同步开合而完成物料的拾放，具有较高的同心度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人电动抓取装置。
背景技术
工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一，机器人可代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。而机械手末端执行器(手爪)是用来抓取工件的部件，尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用更为广泛。
在现有机器人结构中采用的电动抓取装置，一般都是两指实现抓取，这样就限制了可抓取物体的范围，比如球形物体很难实现两指抓取，单一驱动，结构简单。而三指抓取装置一般都采用气动形式，或者有两个以上电机驱动形式，抓取时很难保证手指的同心度，进而造成零件定位不准确，影响操作精度。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本实用新型提供一种扩大抓取范围、提高抓取精度的机器人电动抓取装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人电动抓取装置，具有转筒，所述的转筒内安装有输出轴朝下的电机，电机输出轴上固连有转盘，转盘底面中心安装有主动齿轮，围绕主动齿轮外周的转盘底面周向转动均布有三个与主动齿轮啮合传动的从动齿轮，所述从动齿轮下侧面偏心固定有作同步旋转而作收缩或张开的驱动手指，驱动手指下端固接有手指胶柱，随驱动手指向内收缩手指胶柱夹持物件、驱动手指向外张开手指胶柱松开物件。
具体说，所述的转筒内上部固定有安装电机的电机座，电机座上连接有控制电机运转的控制板。
为方便与机器人连接，所述的转筒上端固连有与机器人末端法兰连接的安装法兰。
本实用新型的有益效果是：本实用新型可安装于机器人末端可进行多种作业，可抓取加工所有圆柱、圆环及圆球状物体以及各种异形体。传动上主要由齿轮机构完成，通过主动齿轮传动三个从动齿轮作同步正向或反向旋转，实现三个手指胶柱的同步开合而完成物料的拾放，具有较高的同心度。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1.转筒，2.电机，3.转盘，4.主动齿轮，5.从动齿轮，6.驱动手指，7.手指胶柱，8.电机座，9.控制板，10.安装法兰。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示的一种机器人电动抓取装置，具有转筒1，所述的转筒1上端固连有安装法兰10，安装时安装法兰10与机器人末端法兰之间通过四个螺钉固连。
位于转筒1内上部位置固定有电机座8，电机座8上安装有输出轴朝下的电机2，电机2采用扁平化直流无刷电机，电机座8上连接有控制电机2运转的控制板9。
所述的电机2输出轴上固连有转盘3，转盘3底面中心安装有主动齿轮4，围绕主动齿轮4外周的转盘3底面周向转动均布有三个从动齿轮5，所述从动齿轮5分别与主动齿轮4啮合传动。
所述从动齿轮5下侧面上偏心固定有驱动手指6，驱动手指6下端固接有手指胶柱7，主动齿轮4传动三个从动齿轮5作同步正向或反向旋转时，所述从动齿轮5带动驱动手指6作同步向内收缩或向外张开，随驱动手指6向内收缩手指胶柱7夹持物件、驱动手指6向外张开手指胶柱7松开物件。
本实用新型可安装于机器人末端可进行多种作业，可抓取加工所有圆柱、圆环及圆球状物体以及各种异形体。传动上主要由齿轮机构完成，通过主动齿轮4传动三个从动齿轮5作同步正向或反向旋转，实现三个手指胶柱7的同步开合而完成物料的拾放，具有较高的同心度。
该电动抓取装置的通信方式上不仅支持通用的CAN/485两种通信方式，可与机器人末端输出信号直连，支持DI/DO信号控制，与机器人控制器通信，信号转换。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (3)
1.一种机器人电动抓取装置，具有转筒(1)，其特征是：所述的转筒(1)内安装有输出轴朝下的电机(2)，电机(2)输出轴上固连有转盘(3)，转盘(3)底面中心安装有主动齿轮(4)，围绕主动齿轮(4)外周的转盘(3)底面周向转动均布有三个与主动齿轮(4)啮合传动的从动齿轮(5)，所述从动齿轮(5)下侧面偏心固定有作同步旋转而作收缩或张开的驱动手指(6)，驱动手指(6)下端固接有手指胶柱(7)，随驱动手指(6)向内收缩手指胶柱(7)夹持物件、驱动手指(6)向外张开手指胶柱(7)松开物件。
2.如权利要求1所述的机器人电动抓取装置，其特征是：所述的转筒(1)内上部固定有安装电机(2)的电机座(8)，电机座(8)上连接有控制电机(2)运转的控制板(9)。
3.如权利要求1所述的机器人电动抓取装置，其特征是：所述的转筒(1)上端固连有与机器人末端法兰连接的安装法兰(10)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021993676.2U CN213106890U (zh) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 机器人电动抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021993676.2U CN213106890U (zh) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 机器人电动抓取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213106890U true CN213106890U (zh) | 2021-05-04 |
Family
ID=75661765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021993676.2U Active CN213106890U (zh) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 机器人电动抓取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213106890U (zh) |
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2020
- 2020-09-11 CN CN202021993676.2U patent/CN213106890U/zh active Active
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Legal Events
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