CN213082381U - 一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构 - Google Patents

Abstract

一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，包括安装部、第一夹持部、第二夹持部和充气装置；第一夹持部连接安装部，第二夹持部连接用于驱动其循环移动的驱动组件；驱动组件连接安装部；第一夹持部和第二夹持部的端面上分别设有方形的第一夹持槽和第三夹持槽；第一夹持槽和第三夹持槽的底面分别设有弧形的第二夹持槽和第四夹持槽；第一夹持槽、第二夹持槽、第三夹持槽和第四夹持槽形成用于夹持3D打印后产品的夹持槽；夹持槽的内壁上均匀设有多组夹持气囊；夹持气囊通过管道连接充气装置的充气端，每组夹持气囊和夹持槽压紧的端面处均设有压力传感器。本实用新型操作简单实用方便能对不同形状的打印产品进行夹持拿取，且不会对产品刮花。

Description

一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构

技术领域

本实用新型涉及3D打印技术领域，尤其涉及一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构。

背景技术

随着智能化机械设备的不断发展，机械手在智能化机械设备中的应用越来越广泛，在3D打印技术中，往往需要使用机械手将打印出的产品从打印设备的容纳室内取出，但是机械手在夹持打印后的产品是容易对产品造成夹伤或在产品的表面产生刮痕，造成产品质量不合格，为此，本申请中提出一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，本实用新型操作简单实用方便能对不同形状的打印产品进行夹持拿取，且不会对产品刮花。

(二)技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，包括用于与三轴移动组件连接的安装部、两组连接杆、第一夹持部、第二夹持部、充气装置和主机；

两组连接杆并排分布，一组连接杆的一端连接安装部，一组连接杆的另一端连接第二夹持部，另一组连接杆的一端连接第一夹持部；安装部上设有用于驱动另一组连接杆和第一夹持部朝向或远离第二夹持部移动的驱动组件；

第一夹持部朝向第二夹持部的端面上设有第一夹持槽；第一夹持槽为方形槽，第一夹持槽的底面设有第二夹持槽；第二夹持槽的底面设为曲面；

第二夹持部朝向第一夹持部的端面上设有第三夹持槽；第三夹持槽为方形槽，第三夹持槽的底面设有第四夹持槽；第四夹持槽的底面设为曲面；其中，第二夹持部和第一夹持部配合状态下，第一夹持槽、第二夹持槽、第三夹持槽和第四夹持槽形成用于夹持3D打印后产品的夹持槽；夹持槽分别在第一夹持部和第二夹持部的两端设有开口，夹持槽的内壁上均匀设有多组夹持气囊；多组夹持气囊分别通过管道连接充气装置的充气端，每组夹持气囊和夹持槽压紧的端面处均设有压力传感器；

主机内设有电路板；电路板上设有控制器；控制器分别控制连接驱动组件和充气装置，控制器分别通信连接多组压力传感器。

优选的，第一夹持槽的内端面和第一夹持部朝向第二夹持部的端面之间采用圆弧过渡连接。

优选的，第三夹持槽的内端面和第二夹持部朝向第一夹持部的端面之间采用圆弧过渡连接。

优选的，驱动组件包括滑动板、螺纹杆、导向杆、固定板和驱动装置；其中，安装部内设有安装仓；安装仓在安装部的端面设有用于供另一组连接杆穿过的条形开口；

螺纹杆的两端分别连接安装仓的内壁和固定板，螺纹杆螺纹连接滑动板，螺纹杆传动连接驱动装置；驱动装置和控制器控制连接；

导向杆的两端分别连接安装仓的内壁和固定板，导向杆平行螺纹杆，导向杆滑动连接滑动板；滑动板朝向条形开口的端面连接另一端连接杆。

优选的，每组夹持气囊的外端面均设有耐磨层。

优选的，包括两组连接部和多组紧定件；

两组连接部分别安装在第一夹持部和第二夹持部上，每组连接部上均设有安装槽；每组安装槽分别在每组连接部的侧端面设有多组螺纹孔；

两组连接杆的一端分别配合插入两组安装槽；多组紧定件分别螺纹旋入多组螺纹孔内，多组紧定件朝向两组连接杆的端面分别压紧两组连接杆。

优选的，包括两组定位柱；其中；每组安装槽的底面均设有定位盲孔；

两组定位柱分别安装在两组连接杆的端面，两组定位柱分别配合插入两组定位盲孔内，构成定位结构；每组定位柱的投影均为正多边形。

优选的，定位柱的投影为正方形。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本实用新型中，使用时，通过三轴移动组件带动安装部朝向3D打印后的产品移动，直至打印出来的产品位于第一夹持部和第二夹持部之间；充气装置运行对多组夹持气囊充气，驱动组件运行带动第一夹持部朝向第二夹持部移动，多组夹持气囊和产品压紧；当多组压力传感器检测的压力值达到设定值，则驱动组件停止运行，通过多组夹持气囊将产品压紧进行拿取，通过夹持气囊的防护避免对打印出的产品的表面刮花；另外，第一夹持部和第二夹持部形成的夹持槽能方便对长方体形结构的产品和圆柱形结构的产品进行夹持，多组夹持气囊还能通过点接触压紧的方式对不规则产品进行夹持，以满足对不同结构产品夹持拿取的需要。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构的俯视图。

图2为本实用新型提出的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构中安装部的结构示意图。

图3为本实用新型提出的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构中第一夹持部和第二夹持部贴合的俯视图。

图4为本实用新型提出的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构中第一夹持部的立体结构示意图。

图5为本实用新型提出的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构的原理框图。

附图标记：1、安装部；2、连接杆；3、连接部；4、紧定件；5、第一夹持部；51、第一夹持槽；52、第二夹持槽；6、夹持气囊；7、第二夹持部；71、第三夹持槽；72、第四夹持槽；9、条形开口；10、滑动板；11、螺纹杆；12、导向杆；13、固定板；14、驱动装置；15、控制器；16、压力传感器；17、驱动组件；18、充气装置；19、夹持槽；20、安装仓。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-5所示，本实用新型提出的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，包括用于与三轴移动组件连接的安装部1、两组连接杆2、第一夹持部5、第二夹持部7、充气装置18和主机；其中需要说明的是，三轴移动组件为现有技术能驱动安装部1在立体空间内进行移动，对此并不详细说明；

两组连接杆2并排分布，一组连接杆2的一端连接安装部1，一组连接杆2 的另一端连接第二夹持部7，另一组连接杆2的一端连接第一夹持部5；安装部1上设有用于驱动另一组连接杆2和第一夹持部5朝向或远离第二夹持部7移动的驱动组件17；

第一夹持部5朝向第二夹持部7的端面上设有第一夹持槽51；第一夹持槽 51为方形槽，第一夹持槽51的底面设有第二夹持槽52；第二夹持槽52的底面设为曲面，

第二夹持部7朝向第一夹持部5的端面上设有第三夹持槽71；第三夹持槽 71为方形槽，第三夹持槽71的底面设有第四夹持槽72；第四夹持槽72的底面设为曲面；

进一步的，第一夹持部5和第二夹持部7大小形状完全相同；

第二夹持部7和第一夹持部5配合状态下，第一夹持槽51、第二夹持槽52、第三夹持槽71和第四夹持槽72形成用于夹持3D打印后产品的夹持槽19；夹持槽19分别在第一夹持部5和第二夹持部7的两端设有开口，夹持槽19的内壁上均匀设有多组夹持气囊6；多组夹持气囊6分别通过管道连接充气装置18的充气端，每组夹持气囊6和夹持槽19压紧的端面处均设有压力传感器16；

主机内设有电路板；电路板上设有控制器；控制器分别控制连接驱动组件 17和充气装置18，控制器15分别通信连接多组压力传感器16。

本实用新型中，使用时，通过三轴移动组件带动安装部1朝向3D打印后的产品移动，直至打印出来的产品位于第一夹持部5和第二夹持部7之间；充气装置18运行对多组夹持气囊6充气，驱动组件17运行带动第一夹持部5朝向第二夹持部7移动，多组夹持气囊6和产品压紧；当多组压力传感器16检测的压力值达到设定值，则驱动组件17停止运行，通过多组夹持气囊6将产品压紧进行拿取，通过夹持气囊6的防护避免对打印出的产品的表面刮花；另外，第一夹持部5和第二夹持部7形成的夹持槽19能方便对长方体形结构的产品和圆柱形结构的产品进行夹持，多组夹持气囊6还能通过点接触压紧的方式对不规则产品进行夹持，以满足对不同结构产品夹持拿取的需要。

在一个可选的实施例中，第一夹持槽51的内端面和第一夹持部5朝向第二夹持部7的端面之间采用圆弧过渡连接，以避免第一夹持部5的棱边对打印出的产品造成磕伤。

在一个可选的实施例中，第三夹持槽71的内端面和第二夹持部7朝向第一夹持部5的端面之间采用圆弧过渡连接，以避免第二夹持部7的棱边对打印出的产品造成磕伤。

在一个可选的实施例中，驱动组件17包括滑动板10、螺纹杆11、导向杆 12、固定板13和驱动装置14；其中，安装部1内设有安装仓20；安装仓20在安装部1的端面设有用于供另一组连接杆2穿过的条形开口9；

螺纹杆11的两端分别连接安装仓20的内壁和固定板13，螺纹杆11螺纹连接滑动板10，螺纹杆11传动连接驱动装置14；驱动装置14和控制器15控制连接；其中，驱动装置14选用变频电机；

导向杆12的两端分别连接安装仓20的内壁和固定板13，导向杆12平行螺纹杆11，导向杆12滑动连接滑动板10；滑动板10朝向条形开口9的端面连接另一端连接杆2；

驱动装置14带动螺纹杆11旋转；螺纹杆11螺纹连接滑动板10带动滑动板10沿着导向杆12的中轴线方向移动，并带动另一组连接杆2在条形开口9 内移动。

在一个可选的实施例中，每组夹持气囊6的外端面均设有耐磨层，在夹持气囊6的外端面设有耐磨层提高夹持气囊6的使用寿命。

在一个可选的实施例中，包括两组连接部3和多组紧定件4；

两组连接部3分别安装在第一夹持部5和第二夹持部7上，每组连接部3 上均设有安装槽；每组安装槽分别在每组连接部3的侧端面设有多组螺纹孔；

两组连接杆2的一端分别配合插入两组安装槽；多组紧定件4分别螺纹旋入多组螺纹孔内，多组紧定件4朝向两组连接杆2的端面分别压紧两组连接杆2；

通过设有的两组连接部3将两组连接杆2可拆卸连接第一夹持部5和第二夹持部7，从而方便将第一夹持部5和第二夹持部7进行拆装更换。

在一个可选的实施例中，包括两组定位柱；其中；每组安装槽的底面均设有定位盲孔；

两组定位柱分别安装在两组连接杆2的端面，两组定位柱分别配合插入两组定位盲孔内，构成定位结构；每组定位柱的投影均为正多边形；

其中，每组连接杆2的外周面上均设有用于螺纹配合连接紧定件4的螺纹盲孔；螺纹盲孔和紧定件4一一对应；

通过设置的定位柱和定位盲孔配合，以方便使用多组紧定件4将两组连接杆2分别与第一夹持部5和第二夹持部7紧定。

在一个可选的实施例中，定位柱的投影为正方形。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (8)

1.一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，包括用于与三轴移动组件连接的安装部(1)、两组连接杆(2)、第一夹持部(5)、第二夹持部(7)、充气装置(18)和主机；

两组连接杆(2)并排分布，一组连接杆(2)的一端连接安装部(1)，一组连接杆(2)的另一端连接第二夹持部(7)，另一组连接杆(2)的一端连接第一夹持部(5)；安装部(1)上设有用于驱动另一组连接杆(2)和第一夹持部(5)朝向或远离第二夹持部(7)移动的驱动组件(17)；

第一夹持部(5)朝向第二夹持部(7)的端面上设有第一夹持槽(51)；第一夹持槽(51)为方形槽，第一夹持槽(51)的底面设有第二夹持槽(52)；第二夹持槽(52)的底面设为曲面；

第二夹持部(7)朝向第一夹持部(5)的端面上设有第三夹持槽(71)；第三夹持槽(71)为方形槽，第三夹持槽(71)的底面设有第四夹持槽(72)；第四夹持槽(72)的底面设为曲面；其中，第二夹持部(7)和第一夹持部(5)配合状态下，第一夹持槽(51)、第二夹持槽(52)、第三夹持槽(71)和第四夹持槽(72)形成用于夹持3D打印后产品的夹持槽(19)；夹持槽(19)分别在第一夹持部(5)和第二夹持部(7)的两端设有开口，夹持槽(19)的内壁上均匀设有多组夹持气囊(6)；多组夹持气囊(6)分别通过管道连接充气装置(18)的充气端，每组夹持气囊(6)和夹持槽(19)压紧的端面处均设有压力传感器(16)；

主机内设有电路板；电路板上设有控制器；控制器分别控制连接驱动组件(17)和充气装置(18)，控制器(15)分别通信连接多组压力传感器(16)。

2.根据权利要求1所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，第一夹持槽(51)的内端面和第一夹持部(5)朝向第二夹持部(7)的端面之间采用圆弧过渡连接。

3.根据权利要求1所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，第三夹持槽(71)的内端面和第二夹持部(7)朝向第一夹持部(5)的端面之间采用圆弧过渡连接。

4.根据权利要求1所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，驱动组件(17)包括滑动板(10)、螺纹杆(11)、导向杆(12)、固定板(13)和驱动装置(14)；其中，安装部(1)内设有安装仓(20)；安装仓(20)在安装部(1)的端面设有用于供另一组连接杆(2)穿过的条形开口(9)；

螺纹杆(11)的两端分别连接安装仓(20)的内壁和固定板(13)，螺纹杆(11)螺纹连接滑动板(10)，螺纹杆(11)传动连接驱动装置(14)；驱动装置(14)和控制器(15)控制连接；

导向杆(12)的两端分别连接安装仓(20)的内壁和固定板(13)，导向杆(12)平行螺纹杆(11)，导向杆(12)滑动连接滑动板(10)；滑动板(10)朝向条形开口(9)的端面连接另一端连接杆(2)。

5.根据权利要求1所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，每组夹持气囊(6)的外端面均设有耐磨层。

6.根据权利要求1所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，包括两组连接部(3)和多组紧定件(4)；

两组连接部(3)分别安装在第一夹持部(5)和第二夹持部(7)上，每组连接部(3)上均设有安装槽；每组安装槽分别在每组连接部(3)的侧端面设有多组螺纹孔；

两组连接杆(2)的一端分别配合插入两组安装槽；多组紧定件(4)分别螺纹旋入多组螺纹孔内，多组紧定件(4)朝向两组连接杆(2)的端面分别压紧两组连接杆(2)。

7.根据权利要求6所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，包括两组定位柱；其中；每组安装槽的底面均设有定位盲孔；

两组定位柱分别安装在两组连接杆(2)的端面，两组定位柱分别配合插入两组定位盲孔内，构成定位结构；每组定位柱的投影均为正多边形。

8.根据权利要求7所述的一种固定工业平面打印的机械膨胀夹爪结构，其特征在于，定位柱的投影为正方形。

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