CN213069888U - 一种无人物流派件智能车系统 - Google Patents
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Abstract
一种无人物流派件智能车系统，包括双处理器、红外激光雷达、双目景深摄像头、触摸屏和传感器，双处理器分别为用于计算机视觉和神经网络的GPU和嵌入式MCU，GPU与MCU通过串行数据总线相连，GPU通过FPC软排线与双目景深摄像头相连，GPU通过USB接口连接红外激光雷达，传感器与触摸屏通过数据总线MCU相连。本系统在确保准确、安全、可靠的完成整个寄件过程的基础上，提升了车辆对于图像处理能力和环境感知能力，给用户提供更好的使用体验。
Description
技术领域
本实用新型属于智能配送技术领域，具体涉及一种无人物流派件智能车系统。
背景技术
据申请人了解，现有的无人智能车派件系统对于现场环境的感知能力较弱，无法收集足够的环境信息，即便能够收集，也无力处理大量的复杂数据，能够处理的又价格贵，功耗高，不适合面向社会推广使用。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种无人物流派件智能车系统，不仅可以满足智能自动配送的功能，还可以降低成本，减少功耗，优化性能。
本实用新型提供一种无人物流派件智能车系统，包括双处理器、红外激光雷达、双目景深摄像头、触摸屏和传感器，双处理器分别为用于计算机视觉和神经网络的GPU和嵌入式MCU，GPU与MCU通过串行数据总线相连，GPU通过FPC软排线与双目景深摄像头相连，GPU通过USB接口连接红外激光雷达，传感器与触摸屏通过数据总线MCU相连。
作为本实用新型的进一步技术方案，GPU为TX2，TX2上集成的arm芯片搭载ROS，MCU为STM32ZE，MCU的控制端与快件柜门相连。
进一步的，红外激光雷达为RPLIADAR A2，红外激光雷达包括ROS navigation功能包模块，ROS navigation功能包模块包含全局规划与局部路径规划策略，基于AMCL定位。
进一步的，双目摄像头为IMX219，FPC软排线为15pinFPC软排线。
进一步的，触摸屏为ATK-7七寸电容触摸屏。
进一步的，传感器包括包括超声波测距传感器X12、语音传感器以及车辆速度和姿态传感器MPU6050。
本实用新型构思巧妙，功能强大，优化了系统成本，在确保准确、安全、可靠的完成整个寄件过程的基础上，提升了车辆对于图像处理能力和环境感知能力，给用户提供更好的使用体验。
附图说明
图1为本实用新型的系统结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1，本实施例提供一种无人物流派件智能车系统，包括双处理器、红外激光雷达、双目景深摄像头、触摸屏和传感器，双处理器分别为用于计算机视觉和神经网络的GPU和嵌入式MCU，GPU与MCU通过串行数据总线相连，GPU通过FPC软排线与双目景深摄像头相连，GPU通过USB接口连接红外激光雷达，传感器与触摸屏通过数据总线MCU相连。
GPU专门负责图像处理，满足复杂数据处理所需要的高配置。而负责车辆控制的MCU则不搭载操作系统，只负责数据搜集、执行运行逻辑，显示图形化界面。由于ROS需要依赖Linux，而部分底层地段芯片由于缺少MMU无法运行Linux，所以在部署ROS的时候需要根据所搭配的MCU而确定。
红外激光雷达用于SLAM建图算法，采用ROS navigation功能包，功能包中包含全局规划与局部路径规划策略；基于AMCL进行定位。ROS需要依赖Linux操作系统，作为图形处理芯片也会继承相应的arm A系类芯片，能够运行Linux操作系统。即ROS依然要运行于图形处理芯片中。
双目景深摄像头能够测算距离，通过简单的几何学原理即可获取物体距无人车的位置，同时结合不同算法实现人脸识别取件，环境场景感知和高级避障。摄像头和GPU之间使用适配的接口，对于接口兼容的摄像头可以使用15pin的FPC软排线，USB接口可作为备份选项。
电容式触摸屏作为最主要的人机交互途径，用户可以像操作手机一样操作物流车，提升取件和寄件的用户体验。实现图形化界面和触摸方式的交互可以使用图形化界面库，如Qt，Qt适配嵌入式平台。在安装Linux和相关的环境后，就可以使用Qt来开发图形化界面了。
GPU为TX2，TX2上集成的arm芯片搭载ROS，MCU为STM32ZE，MCU的控制端与快件柜门相连。
红外激光雷达为RPLIADAR A2，红外激光雷达包括ROS navigation功能包模块，ROS navigation功能包模块包含全局规划与局部路径规划策略，基于AMCL定位。
双目摄像头为IMX219，FPC软排线为15pinFPC软排线。
触摸屏为ATK-7七寸电容触摸屏。
传感器包括包括超声波测距传感器X12、语音传感器以及车辆速度和姿态传感器MPU6050。
本实施例中，电控门为安装在快递存储柜上部的电控平开门，电控门打开后用户可以从上方 直接将物品放入存储箱；所述电控门开闭控制装置的信号输入端为车载电脑，当 信息验证通过后车载电脑就会输出一个开门信号到电控门开闭控制装置，用户从 身份证读取装置上取走身份证后，车载电脑会发出关闭电控门信号；所述压力感 应装置位于储物箱底部，当用户放入物品后，重量传感器计算物品的重量传给车 载电脑，然后通过无线通信装置将重量数据传回数据管理和调度中心，根据用户 寄件目的地和物品重量生成订单；所述移动客户端可为手机或者电脑，用户提前 通过 APP 预约寄件服务，快递中心站保存相关信息和派送无人车前往取件，快递 中心站生成订单后把支付信息发送到用户的APP，用户通过移动端在线支付费。
还包括无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统包括车规级处理器、测距雷达、检测车身周边信息和用于人脸识别的像头、车速传感器、行驶控制器、能源装置、驱动装置、导航装置还有把信息传回快递中心站的无线通信装置。所述无人驾驶系统可以进行自动控制车速、精确定位、路径规划、实时避障。车载电脑和身份证验证装置、重力感应装置、电控门控制装置连接，并通过无线通 信装置和快递中心站互动，以保证准确、安全、可靠的完成整个寄件过程。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本实用新型不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种无人物流派件智能车系统，其特征在于，包括双处理器、红外激光雷达、双目景深摄像头、触摸屏和传感器，所述双处理器分别为用于计算机视觉和神经网络的GPU和嵌入式MCU，所述GPU与所述MCU通过串行数据总线相连，所述GPU通过FPC软排线与双目景深摄像头相连，所述GPU通过USB接口连接所述红外激光雷达，所述传感器与所述触摸屏通过数据总线所述MCU相连。
2.根据权利要求1所述的一种无人物流派件智能车系统，其特征在于，所述GPU为TX2，所述TX2上集成的arm芯片搭载ROS，所述MCU为STM32ZE，所述MCU的控制端与快件柜门相连。
3.根据权利要求1所述的一种无人物流派件智能车系统，其特征在于，所述红外激光雷达为RPLIADAR A2，所述红外激光雷达包括ROS navigation功能包模块，所述ROSnavigation功能包模块包含全局规划与局部路径规划策略，基于AMCL定位。
4.根据权利要求1所述的一种无人物流派件智能车系统，其特征在于，所述双目景深摄像头为IMX219，所述FPC软排线为15pinFPC软排线。
5.根据权利要求1所述的一种无人物流派件智能车系统，其特征在于，所述触摸屏为ATK-7七寸电容触摸屏。
6.根据权利要求1所述的一种无人物流派件智能车系统，其特征在于，所述传感器包括超声波测距传感器X12、语音传感器以及车辆速度和姿态传感器MPU6050。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021412911.2U CN213069888U (zh) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | 一种无人物流派件智能车系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021412911.2U CN213069888U (zh) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | 一种无人物流派件智能车系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213069888U true CN213069888U (zh) | 2021-04-27 |
Family
ID=75574082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021412911.2U Active CN213069888U (zh) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | 一种无人物流派件智能车系统 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN213069888U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113325851A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-31 | 上海慧鲲电子有限公司 | 一种电动轮椅自动驾驶控制系统 |
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2020
- 2020-07-17 CN CN202021412911.2U patent/CN213069888U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113325851A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-31 | 上海慧鲲电子有限公司 | 一种电动轮椅自动驾驶控制系统 |
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