CN213042321U - 巡检系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检系统，涉及巡检领域。所述巡检系统包括：若干飞行装置，地面移动装置以及控制终端，飞行装置和地面移动装置均设置有无线自组网模块和数据采集模块；飞行装置和地面移动装置通过数据采集模块采集周围环境数据，并进行处理。通过无线自组网模块自动形成无线网络与控制终端进行通讯。通过地面移动装置的第二移动部件控制飞行装置的行驶以实现飞行装置作为中继站进行信号转发或者进行巡检的目的，从而适应不同场景的巡检。

Description

巡检系统

技术领域

本实用新型涉及巡检领域，特别是涉及一种巡检系统。

背景技术

现有的巡检系统通常采用无人机与远程监控中心进行配合或者采用无人车以及远程监控中心配合的方式实现远程监控的目的。但是无人机由于负载能力较弱，因此飞行的区域受限且信号传输量受限，而无人车虽然不受载重的影响，但是其体积较大，仅适合在一些比较宽敞的区域进行巡检。因此无论无人机还是无人车均无法对复杂的地形进行巡检。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供了一种巡检系统，可以针对不同场景进行巡检。

根据本实用新型实施例的一种巡检系统，所述巡检系统包括：

若干飞行装置，所述飞行装置包括飞行机体以及设置在飞行机体上的第一数据采集模块、第一控制部件所述第一控制部件与所述第一数据采集模块电连接；所述第一控制部件包括第一无线自组网模块。

地面移动装置，所述地面移动装置包括移动机体、以及设置在移动机体上的第二控制部件和若干第二数据采集模块、固定座，所述第二控制部件与第二数据采集模块电连接；所述第二控制部件包括第二无线自组网模块；所述固定座设置在所述移动机体上，并与所述第二控制部件电连接；所述固定座用于锁紧或松开所述飞行机体；所述第一无线自组网模块、所述第二无线自组网模块形成无线网络，所述第一控制部件和所述第二控制部件通过所述无线网络进行信号交互。

控制终端，所述控制终端包括通讯模块和终端处理模块，所述通讯模块用于通过所述第一无线自组网模块或所述第二无线自组网模块，获取所述第二控制部件的处理结果并向所述第二控制部件发送控制指令。

根据本实用新型的上述实施例，至少具有如下有益效果：通过在移动机体安装第二控制部件、第二数据采集模块和固定座；使得当移动机体不在控制终端无线信号覆盖范围时，可以控制固定座上的飞行机体升空，飞行机体沿控制终端方向飞行，使得第一自组网模块的无线信号覆盖至控制终端的通讯模块，以使飞行机体可以在高空中作为无线信号的中继站，将移动机体上的第二控制部件的处理结果通过第一无线自组网模块和第二无线自组网模块发送给控制终端的通讯模块，实现更远距离传输。同时，当移动机体在地形复杂的地方无法进行巡检时，可以控制飞行机体进行巡检，并将飞行机体从第一数据采集模块采集的数据进行处理后发送给控制终端，从而实现不同场景的巡检。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二控制部件还包括第二封装体以及设置在所述第二封装体内的存储模块、第二控制处理模块、第二定位模块；所述第二无线自组网模块设置在所述第二封装体内；所述存储模块、所述第二定位模块、所述第二数据采集模块、所述第二无线自组网模块与所述第二控制处理模块电联接。通过将第二无线自组网模块、存储模块、第二定位模块、第二控制处理模块均设置在第二封装体内，可以使得第二控制部件更加集成化，更加容易安装。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二控制处理模块采用NVIDIA jetson AGXXavier 嵌入式计算平台或NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台。采用NVIDIAjetson AGX Xavier嵌入式计算平台或NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台可以使得第二控制处理模块更加方便部署在封装体内；同时由于NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台和 NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台均集成了CPU和GPU，可以将第二数据采集模块的采集数据进行处理后传输给控制终端，以降低传输的数据量，从而可以实现更远距离的实时巡检。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二控制部件还包括第二路由模块，所述第二路由模块设置有多个网口，所述第二控制处理模块、所述第二数据采集模块、所述第二无线自组网模块与所述网口电连接。通过设置第二路由模块，可以将多个功能模块的输入经同一网口输出到第二控制处理模块。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二封装体内还设置有第二DC/DC电源模块，所述第二DC/DC电源模块与所述第二数据采集模块、第二控制处理模块、所述第二无线自组网模块电连接，以转换出所述第二数据采集模块、所述第二控制处理模块、所述第二无线自组网模块所需的电源。通过设置第二DC/DC电源模块，可以简化移动机体的电源类型，使得安装更加便利。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二控制部件还包括玻璃钢天线，所述玻璃钢天线设置在所述第二封装体外，且与所述第二无线自组网模块电连接。通过设置玻璃钢天线，可以提升移动机体的无线信号质量，以扩大其信号接收发射范围。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一控制部件还包括第一封装体以及设置在所述第一封装体内的第一控制处理模块、第一定位模块；所述第一无线自组网模块设置在所述第一封装体内；所述第一定位模块、所述第一数据采集模块、所述第一无线自组网模块与所述第一控制处理模块电连接。通过将各模块封装在第一封装体内，可以提升安装的便利性，同时可以保护各模块不裸露，达到保护的目的。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一控制部件还包括胶棒天线，所述胶棒天线设置在所述第一封装体外，且与所述第一无线自组网模块电连接。通过设置胶棒天线可以减轻无人机的载重，从而减低电量的损耗，提升续航能力。

根据本实用新型的一些实施例，所述巡检系统至少包括如下之一：

第一舵机，所述第一舵机分别与所述第一数据采集模块、所述第一控制部件电连接；

第二舵机，所述第二舵机分别与所述第二数据采集模块、所述第二控制部件电连接。通过设置第一舵机或者第二舵机，可以在保证巡检范围的情况下，减少数据采集模块的数量，从而可以降低第一控制部件或第二控制部件的功耗。

根据本实用新型的一些实施例，控制终端还包括报警器，所述报警器与所述终端处理模块电联接。通过设置报警器，可以在异常情况时，及时通知值班人员进行关注和跟踪。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的巡检系统的架构示意图；

图2为本实用新型实施例的第一控制模块功能图；

图3为本实用新型实施例的第二控制模块功能图；

图4为本实用新型实施例的第二控制部件结构图。

附图标记：

地面移动装置100、移动机体110、第二电源120、第二封装体121、玻璃钢天线122、第二天线123、第二DC/DC电源模块124、第二定位模块125、第二无线自组网模块126、第二路由模块127、第二控制处理模块128、存储模块129、第二数据采集模块130、第二舵机 140、固定座150、

飞行装置200、飞行机体210、第一电源211、第一控制部件220、第一封装体221、第一定位模块222、第一无线自组网模块223、第一控制处理模块224、第一路由模块225、第一DC/DC电源模块226、第一数据采集模块230、

控制终端300。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书的描述中，如果有描述到第一、第二、单元、模块只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

下面参考图1至图4描述本实用新型的巡检系统。

根据本实用新型实施例的一种巡检系统，如图1和图2所示，巡检系统包括：地面移动装置100、若干飞行装置200和控制终端300。

地面移动装置100包括移动机体110、以及设置在移动机体110上的第二控制部件和若干第二数据采集模块130、固定座150，第二控制部件与第二数据采集模块130电连接；第二控制部件包括第二无线自组网模块126；固定座150设置在移动机体110上，并与第二控制部件电连接；固定座150用于锁紧或松开飞行机体210。

飞行装置200包括飞行机体210以及设置在飞行机体210上的第一控制部件220、第一数据采集模块230，第一控制部件220与第一数据采集模块230电连接；第一控制部件220包括第一无线自组网模块223。第一无线自组网模块223、第二无线自组网模块126形成无线网络，第一控制部件220和第二控制部件通过无线网络进行信号交互。

控制终端300，控制终端300包括通讯模块和终端处理模块，通讯模块用于通过第一无线自组网模块223或第二无线自组网模块126，获取第二控制部件的处理结果并向第二控制部件发送控制指令。

应理解的是，在一些实施例中，移动机体110为无人车；在另一些实施例中，移动机体 110为无人船；在另一些实施例中，移动机体110为无人车和无人船。在正常情况下，飞行装置200固定在固定座150上。移动机体110出现信号异常、巡检地形比较危险时，可以通过第二控制处理模块128将固定座150松开以使飞行装置200升空，从而控制飞行装置200 进行信号转发或巡检。

应理解的是，飞行装置200可以是任意可控制飞行方向的载体，如无人机。

应理解的是，第一数据采集模块230、第二数据采集模块130可以采用如下之一：摄像头、激光雷达、毫米波雷达。

应理解的是，第一控制部件220用于获取第一数据采集模块230采集的数据，并对数据进行处理。第二控制部件用于获取第二数据采集模块130采集的数据，并对数据进行处理。同时第一控制部件220、第二控制部件还可以获取当前的位置，以方便控制终端300进行控制。

应理解的是，由于采用第一无线自组网模块223、第二无线自组网模块126；因此第一无线自组网模块223、第二无线自组网模块126、通讯模块可以自由建立通讯链路，以使信号可以传输到通讯模块或者接收通讯模块的信号。因此可以形成依次经过第一无线自组网模块 223、第二无线自组网模块126、通讯模块的通讯链路；也可以形成依次经过第二无线自组网模块126、第一无线自组网模块223、通讯模块的通讯链路；或者形成经过第二无线自组网模块126、通讯模块的通讯链路。

应理解的是，通讯模块可以是基站或者是无线自组网单元，用于与第一无线自组网模块 223、第二无线自组网模块126进行信号交互。终端处理模块可以是PC或者是移动终端等终端的处理器。

因此，通过在移动机体110安装第二控制部件、第二数据采集模块130和固定座150；使得当移动机体110不在控制终端300无线信号覆盖范围时，可以控制固定座150上的飞行机体210升空，飞行机体210沿控制终端300方向飞行，使得第一自组网模块223的无线信号覆盖至控制终端300的通讯模块，以使飞行机体210可以在高空中作为无线信号的中继站，将移动机体110上的第二控制部件的处理结果通过第一无线自组网模块223和第二无线自组网模块126发送给控制终端300的通讯模块，实现更远距离传输。同时，当移动机体110在地形复杂的地方无法进行巡检时，可以控制飞行机体210进行巡检，并将飞行机体210从第一数据采集模块230采集的数据进行处理后发送给控制终端300，从而实现不同场景的巡检。

如图2和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，第二控制部件还包括第二封装体121 以及设置在第二封装体121内的存储模块129、第二控制处理模块128、第二定位模块125；第二无线自组网模块126设置在第二封装体121内；存储模块129、第二定位模块125、第二数据采集模块130、第二无线自组网模块126与第二控制处理模块128电联接。通过将第二无线自组网模块126、存储模块129、第二定位模块125、第二控制处理模块128均设置在第二封装体121内，可以使得第二控制部件更加集成化，更加容易安装。

应理解的是，第二定位模块125可以选用GPS或者北斗双模等定位方式进行定位。

应理解的是，在一些实施例中，存储模块129采用电子硬盘，第二控制处理模块128内置有电子硬盘匹配的卡槽。

在本实用新型的一些实施例中，第二控制处理模块128采用NVIDIA jetson AGXXavier 嵌入式计算平台。在另一些实施例中，第二控制模块128采用NVIDIA jetson AGXXavier NX 嵌入式计算平台。采用NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台或NVIDIAjetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台可以使得第二控制处理模块128更加方便部署在第二封装体121 内；同时由于NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台和NVIDIA jetsonAGX Xavier NX 嵌入式计算平台均集成了CPU和GPU，可以将第二数据采集模块130的采集数据进行处理后传输给控制终端300，以降低传输的数据量，从而可以实现更远距离的实时巡检。

需说明的是，NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台与NVIDIA jetsonAGX Xavie 平台有相近的运算性能，且NVIDIA jetson AGX Xavie嵌入式计算平台更轻，体积更小；因此对体积和重量有要求时，可以选用NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，第二控制部件还包括第二路由模块127，第二路由模块127设置有多个网口，第二控制处理模块128、第二数据采集模块130、第二无线自组网模块126与网口电连接。通过设置第二路由模块127，可以将多个功能模块的输入经同一网口输出到第二控制处理模块128。

应理解的是，由于NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台的网口只有一个，而无线自组网模块以及数据采集模块均需要网口与NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台连接，因此设置第二路由模块127，以使第二无线自组网模块126、第二数据采集模块130可以通过第二路由模块127的网口将数据转发到与第二控制模块连接的网口，从而实现数据的输入。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，第二封装体121内还设置有第二DC/DC电源模块124，第二DC/DC电源模块124与第二数据采集模块130、第二控制处理模块128、第二无线自组网模块126电连接，以转换出第二数据采集模块130、第二控制处理模块128、第二无线自组网模块126所需的电源。通过设置第二DC/DC电源模块124，可以简化移动机体110的电源类型，使得安装更加便利。

应理解的是，第二无线自组网模块126、第二数据采集模块130、第二控制处理模块128 所需的电压值不一样，因此需要不同的电源。而第二DC/DC电源模块124可以将同一输入电源转换为不同的电源输出。在一些实施例中，第二封装体121内部还设置有第二电源120，第二封装体121外设置有充电接口；充电接口与第二电源120连接。在另一些实施例中，第二电源120设置在移动机体上。由于电压分路以及DC/DC转换为现有技术，因此，此处不一一详述。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，第二控制部件还包括玻璃钢天线122，玻璃钢天线122设置在第二封装体121外，且与第二无线自组网模块126电连接。通过设置玻璃钢天线122，可以提升移动机体110的无线信号质量，以扩大其信号接收发射范围。

在本实用新型的一些实施例中，第一控制部件220还包括第一封装体221以及设置在第一封装体221内的第一控制处理模块224、第一定位模块222；第一无线自组网模块223设置在第一封装体221内；第一定位模块222、第一数据采集模块230、第一无线自组网模块223 与第一控制处理模块224电连接。通过将各模块封装在第一封装体221内，可以提升安装的便利性，同时可以保护各模块不裸露，达到保护的目的。

应理解的是，第一定位模块222可以采用GPS或者北斗双模进行定位。

应理解的是，在一些实施例中，第一控制处理模块224采用NVIDIA jetson AGXXavier NX嵌入式计算平台，以对第一数据采集模块230采集的数据进行处理后传输，降低飞行机体 210与移动机体110间的数据量，以提升飞行机体210与移动机体110间的距离。需说明的是，由于NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台网口数量限制，因此第一封装体221 内还设置有第一路由模块225，以提供足够的网口给其他功能模块连接。在另一些实施例中，第一封装体221内还设置有第一DC/DC电源模块226，以转换出第一无线自组网模块223、第一定位模块222等所需的电源。

在本实用新型的一些实施例中，第一控制部件220还包括胶棒天线，胶棒天线设置在第一封装体221外，且与第一无线自组网模块223电连接。通过设置胶棒天线可以减轻无人机的载重，从而减低电量的损耗，提升续航能力。

在本实用新型的一些实施例中，巡检系统还包括第一舵机，第一舵机分别与第一数据采集模块230、第一控制部件220电连接。如图2所示，在另一些实施例中，巡检系统还包括第二舵机140，第二舵机140分别与第二数据采集模块130、第二控制部件电连接。通过设置第一舵机或者第二舵机140，可以在保证巡检范围的情况下，减少数据采集模块的数量，从而可以降低第一控制部件220或第二控制部件的功耗。

应理解的是，由于第一舵机和第二舵机可以调整对应的第一数据采集模块或第二数据采集模块的方向，因此可以实现不少于180度视野的拍摄，从而可以简化数据采集模块的数量。

应理解的是，第一数据采集模块230和第一舵机均可以设置在飞行机体210上，也可以直接设置在第一封装体221外。同理，第二数据采集模块130和第二舵机140也可以设置在移动机体110或者第二封装体121外。

在本实用新型的一些实施例中，控制终端300还包括报警器，报警器与终端处理模块电联接。通过设置报警器，可以在异常情况时，及时通知值班人员进行关注和跟踪。

下面参考图1至图4的一个具体实施例详细描述根据本实用新型实施例实现的巡检系统。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对实用新型的具体限制。

根据本实用新型实施例的一种巡检系统，如图1和图2所示，巡检系统包括：地面移动装置100、若干飞行装置200和控制终端300。

地面移动装置100包括移动机体110、以及设置在移动机体110上的第二控制部件和若干第二数据采集模块130、固定座150，第二控制部件与第二数据采集模块130电连接；第二控制部件包括第二无线自组网模块126；固定座150设置在移动机体110上，并与第二控制部件电连接；固定座150用于锁紧或松开飞行机体210。

飞行装置200包括飞行机体210以及设置在飞行机体210上的第一数据采集模块230、第一控制部件220，第一控制部件220与第一数据采集模块230电连接；第一控制部件220 包括第一无线自组网模块223。第一无线自组网模块223、第二无线自组网模块126形成无线网络，第一控制部件220和第二控制部件通过无线网络进行信号交互。

控制终端300包括通讯模块和终端处理模块，通讯模块用于通过第一无线自组网模块223 或第二无线自组网模块126，获取第二控制部件的处理结果并向第二控制部件发送控制指令。

具体的，第二数据采集模块130、第一数据采集模块230设置为摄像头。

具体的，移动机体110为无人车，飞行装置200为无人机。需说明是，虽然固定座150结构并未示出，但是结合现有技术，可以实现对无人机定点放置以及对固定座150进行锁定和松开，因此，此处不一一详述。

具体的，如图3所示，第二控制部件还包括第二封装体121以及设置在第二封装体121 内的存储模块129、第二控制处理模块128、第二定位模块125；第二无线自组网模块126设置在第二封装体121内；存储模块129、第二定位模块125、第二数据采集模块130、第二无线自组网模块126与第二控制处理模块128电联接。具体的，如图1所示，第二数据采集模块130设置在第二封装体121上，第二封装体121设置在移动机体110上。具体的，在第二封装体121外还设置有第二天线123。具体的，第二定位模块125为GPS模块。第二天线123 为GPS天线。

具体的，第二控制处理模块128采用NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台。进一步，在NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台上部署YOLOv4-tiny目标检测算法；以对第二数据采集模块130的采集数据进行处理，提取目标数据，减少传输到控制终端300的数据。

具体的，存储模块129采用电子硬盘，NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台内置有电子硬盘匹配的卡槽。

具体的，如图3所示，第二控制部件还包括第二路由模块127，第二路由模块127设置有多个网口，第二控制处理模块128、第二数据采集模块130、第二无线自组网模块126与网口电连接。具体的，第二路由模块127设置在第二封装体121内。

进一步，如图3所示，第二封装体121内还设置有第二DC/DC电源模块124，第二DC/DC 电源模块124与第二数据采集模块130、第二控制处理模块128、第二无线自组网模块126电连接，以转换出第二数据采集模块130、第二控制处理模块128、第二无线自组网模块126所需的电源。具体的，如图3所示，在第二封装体121内设置有统一的第二电源120。第二封装体121上设置有充电接口，充电接口与第二电源120连接。

具体的，如图2所示，第一控制部件220还包括第一封装体221以及设置在第一封装体 221内的第一控制处理模块224、第一定位模块222；第一无线自组网模块223设置在第一封装体221内；第一定位模块222、第一数据采集模块230、第一无线自组网模块223与第一控制处理模块224电连接。具体的，第一数据采集模块230设置在第一封装体221外。在第一封装体221外还设置有第一天线。具体的，第一定位模块222为GPS模块。

具体的，第一控制处理模块224采用NVIDIA jetson AGX Xavier NX嵌入式计算平台，以对第一数据采集模块230采集的数据进行处理后传输，降低飞行机体210与移动机体110 间的数据量，以提升飞行机体210与移动机体110间的距离。具体的，在NVIDIA jetsonAGX Xavier NX嵌入式计算平台部署有YOLOv4-tiny目标检测算法。具体的，第一封装体221内还设置有第一路由模块225，以提供足够的网口给其他功能模块连接。如图4所示，第一封装体221内还设置有第一DC/DC电源模块226，以转换出第一无线自组网模块223、第一定位模块222、第一数据采集模块230所需的电源。具体的，在飞行机体210上还设置有统一的第一电源211，第一封装体221上设置有与第一电源211匹配电源输入口。

如图4所示，第二控制部件还包括玻璃钢天线122，玻璃钢天线122设置在第二封装体 121外，且与第二无线自组网模块126电连接。

具体的，第一控制部件220还包括胶棒天线，胶棒天线设置在第一封装体221外，且与第一无线自组网模块223电连接。

进一步，如图4所示，巡检系统还包括第二舵机140，第二舵机140分别与第二数据采集模块130、第二控制部件电连接。进一步，巡检系统还包括第一舵机，第一舵机分别与第一数据采集模块230、第一控制部件220电连接。

具体的，如图4所示，第二数据采集模块130和第二舵机140设置在第二封装体121外。具体的，第一数据采集模块230和第一舵机设置在第一封装体221外。

具体的，控制终端300还包括报警器，报警器与终端处理模块电联接。具体的，报警器设置为扩音器，用于将报警信息扩大。第三处理模块为PC机，通讯模块为基站。PC机与基站连接。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种巡检系统，其特征在于，包括：

若干飞行装置，所述飞行装置包括飞行机体以及设置在飞行机体上的第一数据采集模块、第一控制部件，所述第一控制部件与所述第一数据采集模块电连接；所述第一控制部件包括第一无线自组网模块；

地面移动装置，所述地面移动装置包括移动机体、以及设置在移动机体上的第二控制部件和若干第二数据采集模块、固定座，所述第二控制部件与第二数据采集模块电连接；所述第二控制部件包括第二无线自组网模块；所述固定座设置在所述移动机体上，并与所述第二控制部件电连接；所述固定座用于锁紧或松开所述飞行机体；所述第一无线自组网模块、所述第二无线自组网模块形成无线网络，所述第一控制部件和所述第二控制部件通过所述无线网络进行信号交互；

控制终端，所述控制终端包括通讯模块和终端处理模块，所述通讯模块用于通过所述第一无线自组网模块或所述第二无线自组网模块，获取所述第二控制部件的处理结果并向所述第二控制部件发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，

所述第二控制部件还包括第二封装体以及设置在所述第二封装体内的存储模块、第二控制处理模块、第二定位模块；所述第二无线自组网模块设置在所述第二封装体内；所述存储模块、所述第二定位模块、所述第二数据采集模块、所述第二无线自组网模块与所述第二控制处理模块电联接。

3.根据权利要求2所述的巡检系统，其特征在于，

所述第二控制处理模块采用NVIDIA jetson AGX Xavier嵌入式计算平台。

4.根据权利要求3所述的巡检系统，其特征在于，

所述第二控制部件还包括第二路由模块，所述第二路由模块设置有多个网口，所述第二控制处理模块、所述第二数据采集模块、所述第二无线自组网模块与所述网口电连接。

5.根据权利要求4所述的巡检系统，其特征在于，

所述第二封装体内还设置有第二DC/DC电源模块，所述第二DC/DC电源模块与所述第二数据采集模块、第二控制处理模块、所述第二无线自组网模块电连接，以转换出所述第二数据采集模块、所述第二控制处理模块、所述第二无线自组网模块所需的电源。

6.根据权利要求5所述的巡检系统，其特征在于，

所述第二控制部件还包括玻璃钢天线，所述玻璃钢天线设置在所述第二封装体外，且与所述第二无线自组网模块电连接。

7.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，

所述第一控制部件还包括第一封装体以及设置在所述第一封装体内的第一控制处理模块、第一定位模块；所述第一无线自组网模块设置在所述第一封装体内；所述第一定位模块、所述第一数据采集模块、所述第一无线自组网模块与所述第一控制处理模块电连接。

8.根据权利要求7所述的巡检系统，其特征在于，

所述第一控制部件还包括胶棒天线，所述胶棒天线设置在所述第一封装体外，且与所述第一无线自组网模块电连接。

9.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，

所述巡检系统还包括第一舵机，所述第一舵机分别与所述第一数据采集模块、所述第一控制部件电连接；

或者所述巡检系统还包括第二舵机，所述第二舵机分别与所述第二数据采集模块、所述第二控制部件电连接。

10.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，

所述控制终端还包括报警器，所述报警器与所述终端处理模块电连接。

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