CN213015458U - 一种自动砌墙桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动砌墙桁架机械手，包括两侧对称设置的支架、夹具机构、以及便于夹具机构移动的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨；其中一个所述支架的下端连接有脚轮，另一所述支架的下端一体式连接有控制柜，所述控制柜的下端面棱角处均设有脚轮，所述支架的上端设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有载板，所述载板上安装有与X轴导轨相配合的齿轮以及驱动齿轮转动的电机。本实用新型通过夹具机构定点取砖，通过X轴导轨和Z轴导轨构成的空间坐标移动到指定垒砖的位置，Y轴导轨前伸将砖送入墙体，夹具机构松开提高移出，完成垒砖砌墙工作，代替了人工砌墙工，提高了工作效率，避免了招工难、用人难的问题，同时降低了工伤发生的可能性。
Description
技术领域
本实用新型涉及砌墙桁架技术领域，具体是一种自动砌墙桁架机械手。
背景技术
砌墙是筑墙，最坚固的筑墙方式是逐块搭砌。随着招工难，人工成本逐渐提升，砌墙机械手可替代人力完成砌墙工作，只需按时保养，避免了招工难，用人难和工作效率稳定性的问题，同时大大降低了工伤发生的可能性。
现有的砌墙桁架设备整体移动时灵活性差，砌完一面墙后在移动到另一面墙过程中稍显不便，且各轴转动速度慢，工作效率低，为此我们推出一种自动砌墙桁架机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动砌墙桁架机械手，以解决砌墙桁架灵活性差、工作效率低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种自动砌墙桁架机械手，包括两侧对称设置的支架、夹具机构、以及便于夹具机构移动的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨；
其中一个所述支架的下端连接有脚轮，另一所述支架的下端一体式连接有控制柜，所述控制柜的下端面棱角处均设有脚轮，所述支架的上端设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有载板，所述载板上安装有与X轴导轨相配合的齿轮以及驱动齿轮转动的电机，所述载板上连接Y轴导轨，所述Y轴导轨和X轴导轨相垂直，所述Y轴导和Z轴导轨之间通过载板连接，所述Z轴导轨和Y轴导轨垂直，且Z轴导轨和X轴导轨垂直，所述Z轴导轨和夹具机构之间通过载板连接，所述夹具机构和载板之间通过R轴转动连接。
作为本实用新型的再进一步方案：所述X轴导轨由截面为150×120mm方管和齿条导轨构成，齿条导轨安装在方管的上端面。
作为本实用新型的再进一步方案：所述Y轴导轨为CT220滑台模组。
作为本实用新型的再进一步方案：所述Z轴导轨由截面为140x80mm的型材和齿条导轨构成，型材两侧均安装有齿条导轨，配合相应的载板安装上齿轮进行Z方向滑动做到增加Z轴有效行程而不增加Z轴高度和设置的最大的高度。
作为本实用新型的再进一步方案：所述R轴的一端连接有旋转减速机和伺服电机，通过夹具机构夹取砖块，由伺服电机带动R轴翻转，达到合适的砖块摆放效果和位置。
作为本实用新型的再进一步方案：所述夹具机构包括连接架、固定夹板、活动夹板和电动气缸，所述连接架一端外侧和R轴连接的一端，所述连接架的一端内侧连接电动气缸，另一端连接固定夹板，所述电动气缸的活动端连接活动夹板，由电动缸相固定夹板方向推动活动夹板，使动活动夹板和固定夹板共同作用抱住砖块。
作为本实用新型的再进一步方案：所述固定夹板和活动夹板的内侧面下部均设有截面为40×5mm的角铁，用于拖住砖块底部，增加夹取稳定性。
与现有技术相比，本实用新型具有如下几个方面的优点：
1、本实用新型通过夹具机构定点取砖，通过X轴导轨和Z轴导轨构成的空间坐标移动到指定垒砖的位置，Y轴导轨前伸将砖送入墙体，夹具机构松开提高移出，完成垒砖砌墙工作，代替了人工砌墙工，砌墙速度快，灵活性强，提高了工作效率，避免了招工难、用人难的问题，同时大大降低了工伤发生的可能性。
2、本实用新型设备操作简单，维护便捷，工作原理清晰明了，工人简单培训即可操作。
3、本实用新型批量生产后造价低，产量高，可真正推广到市场。
附图说明
图1为一种自动砌墙桁架机械手的剖视结构示意图。
图2为一种自动砌墙桁架机械手的俯视结构示意图。
图3为图2中A的放大结构示意图。
图中：1、支架；2、脚轮；3、控制柜；4、Z轴导轨；5、夹具机构；51、固定夹板； 52、连接架；53、电动气缸；54、活动夹板；6、Y轴导轨；7、载板；8、电机；9、R轴； 10、X轴导轨。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-3，一种自动砌墙桁架机械手，包括两侧对称设置的支架1、夹具机构5、以及便于夹具机构5移动的X轴导轨10、Y轴导轨6和Z轴导轨4；其中一个支架1的下端连接有脚轮2，另一支架1的下端一体式连接有控制柜3，控制柜3的下端面棱角处均设有脚轮2，支架1的上端设有X轴导轨10，X轴导轨10上设有载板7，载板7上安装有与X轴导轨10相配合的齿轮以及驱动齿轮转动的电机8，载板7上连接Y轴导轨6，Y轴导轨6和X轴导轨10相垂直，Y轴导轨6和Z轴导轨4之间通过载板7连接，Z轴导轨4 和Y轴导轨6垂直，且Z轴导轨4和X轴导轨10垂直，Z轴导轨4和夹具机构5之间通过载板7连接，夹具机构5和载板7之间通过R轴9转动连接。
X轴导轨10由截面为150×120mm方管和齿条导轨构成，齿条导轨安装在方管的上端面。
Y轴导轨6为CT220滑台模组。
Z轴导轨4由截面为140x80mm的型材和齿条导轨构成，型材两侧均安装有齿条导轨，配合相应的载板7安装上齿轮进行Z方向滑动做到增加Z轴有效行程而不增加Z轴高度和设置的最大的高度。
R轴9的一端连接有旋转减速机和伺服电机8，通过夹具机构5夹取砖块，由伺服电机8带动R轴9翻转，达到合适的砖块摆放效果和位置。
夹具机构5包括连接架52、固定夹板51、活动夹板54和电动气缸53，连接架52一端外侧和R轴9连接的一端，连接架52的一端内侧连接电动气缸53，另一端连接固定夹板51，电动气缸53的活动端连接活动夹板54，由电动缸相固定夹板51方向推动活动夹板54，使动活动夹板54和固定夹板51共同作用抱住砖块。
固定夹板51和活动夹板54的内侧面下部均设有截面为40×5mm的角铁，用于拖住砖块底部，增加夹取稳定性。
本实用新型的工作原理是：本实用新型通过夹具机构5定点取砖，通过X轴导轨10和Z轴导轨4构成的空间坐标移动到指定垒砖的位置，Y轴导轨6前伸将砖送入墙体，夹具机构5松开提高移出，完成垒砖砌墙工作，代替了人工砌墙工，提高了工作效率，避免了招工难、用人难的问题，同时大大降低了工伤发生的可能性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (7)
1.一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，包括两侧对称设置的支架(1)、夹具机构(5)、以及X轴导轨(10)、Y轴导轨(6)和Z轴导轨(4)，其中一个所述支架(1)的下端连接有脚轮(2)，另一所述支架(1)的下端一体式连接有控制柜(3)，所述控制柜(3)的下端面棱角处均设有脚轮(2)；
所述支架(1)的上端设有X轴导轨(10)，所述X轴导轨(10)上设有载板(7)，所述载板(7)上安装有与X轴导轨(10)相配合的齿轮以及驱动齿轮转动的电机(8)，所述载板(7)上连接Y轴导轨(6)，所述Y轴导轨(6)和X轴导轨(10)相垂直，所述Y轴导轨(6)和Z轴导轨(4)之间通过载板(7)连接，所述Z轴导轨(4)和Y轴导轨(6)垂直，且Z轴导轨(4)和X轴导轨(10)垂直，所述Z轴导轨(4)和夹具机构(5)通过载板(7)连接，所述夹具机构(5)和载板(7)之间通过R轴(9)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，所述X轴导轨(10)由截面为150×120mm方管和齿条导轨构成，齿条导轨安装在方管的上端面。
3.根据权利要求1所述的一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，所述Y轴导轨(6)为CT220滑台模组。
4.根据权利要求1所述的一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，所述Z轴导轨(4)由截面为140x80mm的型材和齿条导轨构成，型材两侧均安装有齿条导轨。
5.根据权利要求1所述的一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，所述R轴(9)的一端连接有旋转减速机和伺服电机(8)。
6.根据权利要求1所述的一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，所述夹具机构(5)包括连接架(52)、固定夹板(51)、活动夹板(54)和电动气缸(53)，所述连接架(52)一端外侧和R轴(9)连接的一端，所述连接架(52)的一端内侧连接电动气缸(53)，另一端连接固定夹板(51)，所述电动气缸(53)的活动端连接活动夹板(54)。
7.根据权利要求6所述的一种自动砌墙桁架机械手，其特征在于，所述固定夹板(51)和活动夹板(54)的内侧面下部均设有截面为40×5mm的角铁。
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