CN213011631U - 一种集装箱防碰撞系统 - Google Patents
一种集装箱防碰撞系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213011631U CN213011631U CN202021619281.6U CN202021619281U CN213011631U CN 213011631 U CN213011631 U CN 213011631U CN 202021619281 U CN202021619281 U CN 202021619281U CN 213011631 U CN213011631 U CN 213011631U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- container
- plc
- industrial computer
- laser
- absolute value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 5
- 101100190618 Arabidopsis thaliana PLC3 gene Proteins 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 101100520231 Caenorhabditis elegans plc-3 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种集装箱防碰撞系统，包括分别与司机室内控制柜连接的激光器，PLC和工业电脑,及与该PLC通讯的起升位置绝对值编码器，小车位置绝对值编码器，PLC与控制柜连接控制集装箱小车的行动。本实用新型可有效防止碰撞集装箱问题的发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种集装箱防碰撞系统。
背景技术
集装箱装卸作业有其特殊性,司机在疲劳和视线不清晰的情况下，判断起升高度不准确，在起升未到足够高度的情况下，动小车，从而造成吊具撞翻邻近的集装箱的问题。
目前的很多做法是用激光扫描堆场，并扫描反光板标志物作为自身位置判断的原点(如图1所示，图中A为反光板，B为激光扫描测距仪)，或者通过速度计算位置，由于天气和机器摇晃变形，这样检测不准确，容易失效。
实用新型内容
为解决以上现有技术存在的问题，本实用新型提出一种集装箱防碰撞系统。
本实用新型可通过以下技术方案予以实现：
一种集装箱防碰撞系统，包括分别与司机室内控制柜连接的激光器，PLC和工业电脑,及与该PLC通讯的起升位置绝对值编码器，小车位置绝对值编码器，所述PLC与控制柜连接控制集装箱小车的行动。
进一步地，所述激光器通过所述控制柜内端子排与以太网交换机和工业电脑连接，将检测信息传到所述工业电脑，所述工业电脑将处理后数据传到所述PLC；一开关电源与所述端子排连接。
进一步地，所述PLC通过司机室触摸屏与所述控制柜内以太网交换机连接，并与工业电脑和激光器进行通讯。
进一步地，所述激光器为sick511 80米激光器。
由于采用以上技术方案，本实用新型的集装箱防碰撞系统，通过实时进行扫描小车前后方集装箱高度和位置，控制小车速度和停止以实现防撞保护，检测准确，有效防止碰撞集装箱问题的发生。
附图说明
图1为现有的激光扫描情况展示图
图2为本实用新型的系统框图
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域的技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
如图2所示，本实用新型的一种集装箱防碰撞系统，包括与司机室内控制柜连接的激光器1，PLC3,及与该PLC3通讯的起升位置绝对值编码器4，小车位置绝对值编码器5，PLC3与控制柜2连接控制集装箱小车的行动。
其中，激光器1通过控制柜2内端子排2-2与以太网交换机2-1连接，一开关电源2-3与端子排2-2连接。PLC3通过司机室触摸屏3与以太网交换机2-1连接。
一种集装箱防碰撞系统，包括分别与司机室内控制柜连接的激光器1，PLC3和工业电脑6,及与该PLC3通讯的起升位置绝对值编码器4，小车位置绝对值编码5器，PLC3与控制柜2连接控制集装箱小车的行动。
其中，激光器1通过控制柜2内端子排2-2与以太网交换机2-1和工业电脑6连接，将检测信息传到工业电脑6，工业电脑6将处理后数据传到PLC3；一开关电源2-3与端子排2-2连接。
其中，PLC3通过司机室触摸屏3与控制柜2内以太网交换机2-1连接，并与工业电脑6和激光器1进行通讯。
其中，激光器1为sick511 80米激光器，和起升位置绝对值编码器4、小车位置绝对值编码器5，构成位置闭环控制，这样位置误差在+-1cm，不会出现偏差过大的情况。
本实用新型的工作原理为：通过激光器1测距，获取被测物体(集装箱)的位置数据信息，并将该数据信息通过以太网交换机2-1传输到工业电脑6，工业电脑6中用算法将以上位置数据信息转成x，y坐标系，再根据场桥原点位置转换成场桥下每一列集装箱位置和高度、通过起升位置编码器4和小车位置绝对值编码器5检测小车位置和吊具高度，并将检测结果输出到PLC3,PLC3控制小车的运动。场桥吊运过程中，空吊具或吊具吊运集装箱下离堆放箱高于1米可以高速前进和高速后退。场桥吊运过程中，空吊具或吊具吊运集装箱下离堆放箱低于1米或距离前进方向或后进方向上的集装箱间隔5米时，自动输出小车慢速信号，PLC 3控制小车慢速移动。当吊具或吊具吊运的集装箱与堆场堆放的集装箱距离前进方向或后进方向上的集装箱碰撞趋势时，自动输出小车停车信号，PLC3控制小车停止移动。当场桥变换工作车道时，自动切换正反箱区。
该系统还有智能减速功能，当起升下降时，判断吊具高度和物体距离，根据当前起升速度和箱子垂直距离，进行智能减速判断，Vmax＝sqr(2S*V0/T0),算出实时速度，保护集卡和箱子。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种集装箱防碰撞系统，其特征在于，包括分别与司机室内控制柜连接的激光器，PLC和工业电脑,及与该PLC通讯的起升位置绝对值编码器，小车位置绝对值编码器，所述PLC与控制柜连接控制集装箱小车的行动。
2.根据权利要求1所述的集装箱防碰撞系统，其特征在于，所述激光器通过所述控制柜内端子排与以太网交换机和工业电脑连接，将检测信息传到所述工业电脑，所述工业电脑将处理后数据传到所述PLC；一开关电源与所述端子排连接。
3.根据权利要求1或2所述的集装箱防碰撞系统，其特征在于，所述PLC通过司机室触摸屏与所述控制柜内以太网交换机连接，并与工业电脑和激光器进行通讯。
4.根据权利要求1所述的集装箱防碰撞系统，其特征在于，所述激光器为sick511 80米激光器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021619281.6U CN213011631U (zh) | 2020-08-06 | 2020-08-06 | 一种集装箱防碰撞系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021619281.6U CN213011631U (zh) | 2020-08-06 | 2020-08-06 | 一种集装箱防碰撞系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213011631U true CN213011631U (zh) | 2021-04-20 |
Family
ID=75463371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021619281.6U Expired - Fee Related CN213011631U (zh) | 2020-08-06 | 2020-08-06 | 一种集装箱防碰撞系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213011631U (zh) |
-
2020
- 2020-08-06 CN CN202021619281.6U patent/CN213011631U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203439940U (zh) | 集装箱码头rtg/rmg双激光吊具防碰箱自动控制系统 | |
| CN107089599B (zh) | 基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统及方法 | |
| CN109650089B (zh) | 一种堆场堆取料机与物料堆的防碰撞方法 | |
| CN101665216B (zh) | 一种岸桥集装箱吊具运行轨迹的控制方法、系统和装置 | |
| CN106516990B (zh) | 基于物体轮廓跟踪的集装箱码头场桥防撞控制系统及方法 | |
| CN201125130Y (zh) | 一种用激光扫描的集装箱吊运防撞装置 | |
| CN103879741B (zh) | 一种用于散货料场的激光防碰撞预警系统 | |
| CN104085794A (zh) | 一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统及方法 | |
| CN107522114B (zh) | 自动化正面吊 | |
| CN206842284U (zh) | 带有条码定位装置的自动化立体仓储穿梭小车系统 | |
| CN111268566A (zh) | 一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统及方法 | |
| CN103523675A (zh) | 轨道吊自动化堆场操作控制系统及自动装卸方法 | |
| CN202766229U (zh) | 用于堆高机的监控系统 | |
| CN108545614A (zh) | 全自动桥式仓储起重机作业自动控制方法 | |
| CN104444800A (zh) | 一种三维自动控制的吊车及控制方法 | |
| CN208922117U (zh) | Agv叉车三向前移式导航切换装置 | |
| CN104787594A (zh) | 散货码头堆料机自动堆料控制系统 | |
| CN111891927A (zh) | 第一层集装箱放置方法及计算机可读存储介质 | |
| CN213011631U (zh) | 一种集装箱防碰撞系统 | |
| CN211283486U (zh) | 一种用于码头集装箱自动装卸的agv定位系统 | |
| CN112731920A (zh) | 搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质 | |
| CN204324722U (zh) | 一种三维自动控制的吊车 | |
| CN111661760A (zh) | 行车系统及其自动控制方法 | |
| CN116750658A (zh) | 基于激光雷达建模的桥式双梁起重机的自动控制运行方法 | |
| CN206915592U (zh) | 基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210420 |