CN213005316U - 一种软体机械臂内部刚性结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及软体机械臂制造技术领域，尤其涉及一种软体机械臂内部刚性结构，包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动；所述滑动件与滑动槽体之间设有弹性组件；所述套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，以实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联。本实用新型可实现伸缩弯曲运动及多个软体机械臂内部刚性结构的串联，以满足软体机械臂的实际长度，容易固形，提高对目标的操作安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及软体机械臂制造技术领域，尤其涉及一种可伸长弯曲的软体机械臂内部刚性结构。
背景技术
近几年来，机械臂式软体机器人因其能够适应复杂狭窄环境、利用自身的形状改变来对目标进行柔顺的安全操作而受到广泛关注。
对于气动机械臂式软体机器人来说，在气压控制下，软体臂可实现在各个方向的弯曲及伸长操作。但是，正是由于气动软体臂的柔顺性，其刚度过小，不易固形。在气动软体臂受到外部实体接触或干扰的情况下，就可能会发生位置和角度的偏移，从而影响对目标的安全操作。
实用新型内容
本实用新型为了克服现有软体机械臂刚度过小，不易固形，容易发生位置和角度的偏移的问题，提供了一种可伸长弯曲的软体机械臂内部刚性结构。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种软体机械臂内部刚性结构，包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动；所述滑动件与滑动槽体之间设有弹性组件；所述套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，以实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联。
本实用新型的软体机械臂内部刚性结构通过转向骨架的滑动件与套筒的滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动，转向骨架通过弹性组件不同程度的自由伸展，可在滑动槽体内自由滑动，实现弯曲运动，此时，弹性组件因被压缩而对转向骨架产生向下的压力，与气动软体臂对内部刚性结构向上的驱动力相互抵消，可以达到平衡，起到固定的作用，容易固形，避免其在受到外部实体接触或干扰的情况下，发生位置和角度的偏移，提高其对目标的操作安全性。
安装时，打开套筒盖体，将转向骨架的滑动件卡入套筒的滑动槽体内，放入弹性组件，盖上套筒盖体，然后根据软体机械臂的实际长度选取软体机械臂内部刚性结构的数目，转轴远离滑动件的端部设有与相邻软体机械臂内部刚性结构的套筒相对接的连接结构；套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，上述连接结构可实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联，以满足软体机械臂的实际长度，实现软体机械臂刚度的提高。
作为优选，所述弹性组件包括弹性件和支撑块，所述支撑块的两侧设有滑动凸棱；所述滑动槽体的内壁开设有与滑动凸棱滑动配合的滑槽。支撑块与滑动槽体的滑动配合结构，能够实现弹性件随着转向骨架的移动而进行拉伸或压缩，增加运动的灵活性。所述弹性件为弹簧或弹性橡胶柱。
作为优选，所述支撑块上表面设有第一弹性件限位槽，所述套筒盖体下端面设有若干个第二弹性件限位槽；所述弹性件的两端分别与第一弹性件限位槽和第二弹性件限位槽卡接固定。限位槽设计，便于弹性件的稳固，增加结构的稳定性。
作为优选，所述滑动件沿转轴向四周呈放射状分布；所述滑动槽体与所述滑动件的数目相同且形状适配。
作为优选，所述套筒的开口端设有与套筒盖体相对接的可拆卸连接结构，安装方便，便于维修更换配件，节约成本。
作为优选，所述转轴为圆柱体结构；所述滑动件为扁形长方体结构；所述滑动槽体为与滑动件截面形状适配的长方体结构。
作为优选，所述转轴远离套筒的一端中部设有螺纹槽孔，所述套筒的下部设有与螺纹槽孔形状适配的安装件，所述转轴与相邻的软体机械臂内部刚性结构的套筒的下部相连接。
作为优选，所述套筒盖体为空心圆环状结构，中空结构一方面便于转向骨架从套筒的滑进与滑出，另一方面利于实现与相邻软体机械臂内部刚性结构的串联，便于调节长度，提高适配性。
作为优选，所述套筒盖体设有若干安装通孔，所述套筒的开口端设有若干与所述安装通孔相对相应的安装槽孔。所述套筒盖体与所述套筒通过安装件穿过安装通孔与安装槽孔实现可拆卸连接。
作为优选，所述安装通孔与所述第二弹性件限位槽的位置交错分布，结构紧凑，且互不影响操作。
因此，本实用新型具有如下有益效果：结构紧凑，设计巧妙，通过转向骨架的滑动件与套筒的滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动，转向骨架通过弹性组件不同程度的自由伸展，可在滑动槽体内自由滑动，实现弯曲运动，端部的连接结构可实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联，以满足软体机械臂的实际长度，在实现软体机械臂刚度的提高的同时，容易固形，避免其在受到外部实体接触或干扰的情况下，发生位置和角度的偏移，提高其对目标的操作安全性。
附图说明
图1是本实用新型一个具体实施方式的结构示意图。
图2是图1的俯视图。
图3是转向骨架的一种结构示意图。
图4是套筒的一种结构示意图。
图5是多个软体机械臂内部刚性结构的串联结构示意图。
图中：套筒1，转向骨架2，套筒盖体3，转轴4，滑动件5，滑动槽体6，弹簧7，支撑块8，滑动凸棱9，滑槽10，安装件11，螺纹槽孔12，安装槽孔13，软体机械臂内部刚性结构14。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
如图1和图2所示，一种软体机械臂内部刚性结构，包括套筒1，设于套筒内部的转向骨架2和空心圆环状结构的套筒盖体3，转向骨架包括转轴4，如图3所示，转轴伸入套筒内的一端垂直设有6个扁形长方体结构的滑动件5，滑动件沿转轴向四周呈放射状分布，转轴远离套筒的一端中部设有螺纹槽孔12，套筒的下部设有与螺纹槽孔形状适配的安装孔（图中未示出），转轴与相邻的软体机械臂内部刚性结构的套筒的下部相连接；如图4所示，套筒的中上部开设有6个与滑动件形状适配的长方体结构的滑动槽体6，转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动；滑动件与滑动槽体之间设有弹性组件；弹性组件包括弹簧7和支撑块8，所述支撑块的两侧设有滑动凸棱9；滑动槽体的内壁开设有与滑动凸棱滑动配合的滑槽10，支撑块上表面设有第一弹性件限位槽，套筒盖体下端面设有若干个第二弹性件限位槽（图中未示出）；弹性件的两端分别与第一弹性件限位槽和第二弹性件限位槽卡接固定。
套筒盖体设有6个安装通孔，套筒的开口端设有若干与所述安装通孔相对相应的安装槽孔13（图4），安装通孔与第二弹性件限位槽的位置交错分布，套筒盖体与所述套筒通过安装件11穿过安装通孔与安装槽孔实现可拆卸连接。
转轴远离滑动件的端部设有与相邻软体机械臂内部刚性结构的套筒相对接的连接结构，转轴远离套筒的一端中部设有螺纹槽孔12（如图1-3），套筒的下部设有与螺纹槽孔形状适配的安装件，转轴与相邻的软体机械臂内部刚性结构的套筒的下部相连接，套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，以实现如图5所示的多个软体机械臂内部刚性结构14的串联，以满足软体机械臂的实际长度，实现软体机械臂刚度的提高。
本实用新型安装原理如下：
打开套筒盖体，将转向骨架的滑动件卡入套筒的滑动槽体内，放入支撑块和弹簧，弹簧的两端分别与第一弹性件限位槽和第二弹性件限位槽卡接固定，套筒盖体与套筒通过安装件穿过安装通孔与安装槽孔实现固定连接，然后根据软体机械臂的实际长度选取软体机械臂内部刚性结构的数目，利用套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联，完成安装。
本实用新型工作原理如下：
通过转向骨架的滑动件与套筒的滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动；支撑块与滑动槽体的滑动配合结构，能够实现弹性件随着转向骨架的移动而进行拉伸或压缩，增加运动的灵活性，转向骨架通过弹性组件不同程度的自由伸展，可在滑动槽体内自由滑动，实现弯曲运动，此时，弹性组件因被压缩而对转向骨架产生向下的压力，与气动软体臂对内部刚性结构向上的驱动力相互抵消，可以达到平衡，起到固定的作用，容易固形，避免其在受到外部实体接触或干扰的情况下，发生位置和角度的偏移，提高其对目标的操作安全性。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。
Claims (10)
1.一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动；所述滑动件与滑动槽体之间设有弹性组件；所述套筒的下部设有与相邻的软体机械臂内部刚性结构的转向骨架相对接的连接结构，以实现多个软体机械臂内部刚性结构的串联。
2.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述弹性组件包括弹性件和支撑块，所述支撑块的两侧设有滑动凸棱；所述滑动槽体的内壁开设有与滑动凸棱滑动配合的滑槽。
3.根据权利要求2所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述支撑块上表面设有第一弹性件限位槽，所述套筒盖体下端面设有若干个第二弹性件限位槽；所述弹性件的两端分别与第一弹性件限位槽和第二弹性件限位槽卡接固定。
4.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述滑动件沿转轴向四周呈放射状分布；所述滑动槽体与所述滑动件的数目相同且形状适配。
5.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述套筒的开口端设有与套筒盖体相对接的可拆卸连接结构。
6.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述转轴为圆柱体结构；所述滑动件为扁形长方体结构；所述滑动槽体为与滑动件截面形状适配的长方体结构。
7.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述转轴远离套筒的一端中部设有螺纹槽孔，所述套筒的下部设有与螺纹槽孔形状适配的安装件，所述转轴与相邻的软体机械臂内部刚性结构的套筒的下部相连接。
8.根据权利要求1所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述套筒盖体为空心圆环状结构。
9.根据权利要求3所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述套筒盖体设有若干安装通孔，所述套筒的开口端设有若干与所述安装通孔相对相应的安装槽孔。
10.根据权利要求9所述的一种软体机械臂内部刚性结构，其特征在于，所述安装通孔与所述第二弹性件限位槽的位置交错分布。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202021265663.3U CN213005316U (zh) | 2020-07-01 | 2020-07-01 | 一种软体机械臂内部刚性结构 |
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| CN202021265663.3U CN213005316U (zh) | 2020-07-01 | 2020-07-01 | 一种软体机械臂内部刚性结构 |
Publications (1)
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| CN202021265663.3U Active CN213005316U (zh) | 2020-07-01 | 2020-07-01 | 一种软体机械臂内部刚性结构 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN213005316U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111843991A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-30 | 浙江工业大学 | 一种软体机械臂内部刚性结构及气动机械臂式软体机器人 |
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2020
- 2020-07-01 CN CN202021265663.3U patent/CN213005316U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111843991A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-30 | 浙江工业大学 | 一种软体机械臂内部刚性结构及气动机械臂式软体机器人 |
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