CN213001304U - 矫治器的信息绑定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种矫治器的信息绑定装置，包括：第一识别装置、矫治器加载装置、第二识别装置及矫治器载具；所述矫治器上设置有身份标识，所述矫治器载具上设置有感应标识，所述第一识别装置识别所述身份标识获取身份识别信息，所述矫治器加载装置将所述矫治器加载至所述矫治器载具上，所述第二识别装置读取所述矫治器载具上的感应标识获取载具信息；所述绑定装置还包括将身份识别信息与所述载具信息进行绑定的控制装置；其中，所述第一识别装置、所述矫治器加载装置、所述第二识别装置分别与所述控制装置电连接。

Description

矫治器的信息绑定装置

技术领域

本实用新型属于牙齿矫治技术领域，更确切的说涉及矫治器制造技术，尤其涉及一种矫治器的信息绑定装置。

背景技术

近年来，通过佩戴矫治器进行矫治的隐形矫治技术，由于矫治器佩戴舒适、可摘戴，并且美观，被越来越多的人选择。在矫治器制备的技术中，一种制备方法是，首先制备出实体的矫治器，之后在实体的矫治器上采用热压成型的方式得到包含牙齿形状的矫治器，之后通过切割得到能够容纳牙齿的矫治器，再对矫治器进行清洗、消毒、包装、派发等过程，使患者能够直接佩戴使用。

现有的壳状牙齿矫治器制备的方式包括人工生产、半自动化生产等，无论是哪种生产加工，分拣派发是最后的环节，由于壳状牙齿矫治器属于个性化的高定产品，不同正畸患者或同一个正畸患者不同的矫治周期所配置的壳状牙齿矫治器完全不一致，因此在分拣的过程必须按照同一病例同一时期进行区分；由于病例的增多，人工和半自动分拣过程中出错率较高，人工接触壳状牙齿矫治器会造成二次壳状牙齿矫治器污染，为了满足大规模的智能化生产实现准确分拣，本申请提供了解决技术问题的技术方案。

发明内容

本实用新型的主要目的是克服现有技术缺陷，提供矫治器的信息绑定装置，解决了现有人工和半自动分拣过程中出错率较高的问题，通过将壳状牙齿矫治器与矫治器载具进行绑定识别完成分拣，降低出错率和减少对壳状牙齿矫治器的污染。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种矫治器的信息绑定装置，包括：

第一识别装置、矫治器加载装置、第二识别装置及矫治器载具；所述矫治器上设置有身份标识，所述矫治器载具上设置有感应标识，所述第一识别装置识别所述身份标识获取身份识别信息，所述矫治器加载装置将所述矫治器加载至所述矫治器载具上，所述第二识别装置读取所述矫治器载具上的感应标识获取载具信息；所述绑定装置还包括将身份识别信息与所述载具信息进行绑定的控制装置；其中，所述第一识别装置、所述矫治器加载装置、所述第二识别装置分别与所述控制装置电连接。

进一步优选的，还包括：下料输送线，所述下料输送线包括流道以及沿所述流道两侧设置的第一挡边和第二挡边，矫治器载具在所述流道上进行流转。

进一步优选的，还包括：在所述下料输送线上设置有感应读取工位，对应所述感应读取工位设置有所述第二识别装置。

进一步优选的，在所述感应读取工位对应的所述下料输送线上设置有第一挡停组件，所述矫治器载具流转到所述感应读取工位处，所述第一挡停组件将所述矫治器载具挡停在所述感应读取工位处。

进一步优选的，所述第一挡停组件包括用于挡停所述矫治器载具的第一挡停机构和用于检测所述矫治器载具流转位置信息的第一传感器；

其中，所述第一挡停机构设置在所述第一挡边上，所述第一传感器设置在第二挡边上与所述第一挡停机构对应的位置处，当所述第一传感器检测到所述矫治器载具靠近所述感应读取工位时，所述第一挡停机构伸出至所述流道且趋向于所述第二挡边，当所述第二识别装置读取完所述矫治器载具上的所述感应标识后，所述第一挡停机构运动并回收至所述第一挡边上的本位。

进一步优选的，还包括用于识别承载在所述矫治器载具内所述矫治器上的所述身份标识第三识别装置，与所述控制装置电连接，所述第三识别装置设置在所述感应读取工位之后的认证识别工位，靠近所述下料输送线出料端。

进一步优选的，将所述第三识别装置识别的所述身份标识与所述第一识别装置识别的所述身份标识不一致的承载有所述矫治器的所述矫治器载具设置关联异常矫治器组件。

进一步优选的，在所述下料输送线的所述认证识别工位处设置有第二挡停组件，所述第二挡停组件与所述控制装置电连接；所述流道上的所述矫治器载具从所述感应读取工位流转到所述认证读取工位处，所述第二挡停组件将所述矫治器载具挡停在所述认证识别工位处。

进一步优选的，所述第二挡停组件包括挡停所述矫治器载具的第二挡停机构和检测所述矫治器载具流转位置的第二传感器，

其中，所述第二挡停机构设置在所述第一挡边上，所述第二传感器设置在第二挡边上与所述第二挡停机构对应的位置处，当所述第二传感器检测到所述矫治器载具靠近所述认证识别工位时，第二挡停机构伸出至所述流道且趋向于所述第二挡边，当所述第二识别装置读取完所述矫治器载具上的所述感应标识完成后，所述第二挡停机构运动并回收至所述第一挡边上的本位。

进一步优选的，还包括转出所述关联异常矫治器组件的第一异常转运输送线，所述第一异常转运输送线对应所述认证识别工位设置，且设置在所述第二挡边一侧。

进一步优选的，还包括第一异常转运组件，与所述控制装置电连接，所述第一异常转运组件将所述关联异常矫治器组件转至第一异常转运输送线上。

进一步优选的，所述第一异常转运组件包括第一推料杆、第一推料驱动机构以及第一抬升机构，所述第一推料杆设置在所述第一挡边且在所述认证识别工位之前，与所述第一异常转运输送线配合设置；所述第二挡边上与所述第一推料杆相对位置处设置第一活动块；

转运所述关联异常矫治器组件时，所述第一推料驱动机构驱动所述第一推料杆向所述第二挡边方向运动，所述第一抬升机构抬升所述第一活动块，在所述流道与所述第一异常转运输送线之间形成第一异常输送通道，所述第一推料杆推动所述关联异常矫治器组件使其通过所述异常输送通道转运至所述第一异常转运输送线。

进一步优选的，在所述感应读取工位之前的所述下料输送线上设置搬运工位，所述搬运工位对应设置有第三挡停组件，所述第三挡停组件与所述控制装置电连接，所述下料输送线上的所述矫治器载具流转到所述搬运工位处，所述第三挡停组件将所述矫治器载具挡停在所述搬运工位处，所述矫治器加载装置将所述矫治器搬运至所述矫治器载具上。

进一步优选的，所述第三挡停组件包括挡停所述矫治器载具的第三挡停机构和检测所述矫治器载具流转位置的第三传感器，

所述第三挡停机构设置在所述第一挡边，所述第三传感器设置在所述第二挡边上与所述第三挡停机构对应的位置处，当所述第三传感器检测到所述矫治器载具靠近所述搬运工位时，所述第三挡停机构伸出至所述流道且趋向于所述第二挡边，当所述第二识别装置读取完所述矫治器载具上的所述感应标识后，所述第三挡停机构运动并回收至所述第一挡边上的本位。

进一步优选的，将通过所述第一识别装置识别所述身份标识发生异常所述矫治器，以及承载异常所述矫治器的所述矫治器载具设置为识别异常矫治器组件。

进一步优选的，还包括转出所述识别异常矫治器组件的第二异常转运输送线，所述第二异常转运输送线对应所述感应读取工位之前的所述下料输送线上设置搬运工位处，且设置在所述第二挡边一侧。

进一步优选的，还包括与所述控制装置电连接的第二异常转运组件，所述第二异常转运组件将识别异常矫治器组件转至所述第二异常转运输送线上。

进一步优选的，所述第二异常转运组件包括第二推料杆、第二推料驱动机构以及第二抬升机构，所述第二推料杆设置在所述第一挡边且在所述第二挡停机构之前，与所述第二异常转运输送线相对设置；所述第二挡边上与所述第二推料杆相对的位置处设置有第二活动块；

转运所述识别异常矫治器组件时，所述第二推料驱动机构驱动所述第二推料杆向所述第二挡边方向运动，所述第二抬升机构抬升所述第二活动块，在所述流道与所述第二异常转运输送线之间形成第二异常输送通道，所述第二推料杆推动所述识别异常矫治器组件通过所述第二异常输送通道转运至所述第二异常转运输送线。

进一步优选的，还包括：设置在所述下料输送线上所述搬运工位之前的第四挡停工位，所述第四挡停工位对应设置第四挡停组件。

进一步优选的，还包括用于转运所述矫治器的转运装置，并与所述控制装置电连接。

进一步优选的，所述转运装置包括一转运盘，沿所述转运盘依次设置上料工位、状态识别工位、翻转工位、身份识别工位以及下料工位，所述转运装置转运使所述承载部依次在所述上料工位、状态识别工位、翻转工位、身份识别工位以及下料工位之间往复循环运动。

进一步优选的，包括在所述身份识别工位之前还设置状态识别工位，在所述状态识别工位对应设置有用于识别所述矫治器的放置状态的第四识别装置，所述第四识别装置与所述控制装置电连接。

进一步优选的，还包括：设置在所述状态识别工位与所述身份识别工位之间的翻转工位，在所述翻转工位对应设置翻转装置，所述翻转装置与所述控制装置电连接；其中，所述第四识别装置识别到所述矫治器的当前放置状态与预定放置状态不一致时，所述翻转装置在所述翻转工位将所述矫治器进行翻转，以使翻转后的矫治器的放置状态与所述预定放置状态一致。

进一步优选的，还包括：所述翻转装置包括翻转臂及与其相连的翻转拾取部，所述翻转拾取部设置在所述翻转臂邻近所述转运装置一侧；所述翻转拾取部拾取所述矫治器后，翻转臂将所述矫治器的放置状态调整为预定放置状态。

进一步优选的，所述翻转拾取部与所述翻转臂枢接，不拾取时，所述翻转拾取部相对翻转臂收起，拾取时，所述翻转拾取部相对翻转臂展开。

进一步优选的，所述翻转拾取部相对翻转臂收起时，所述翻转臂与所述翻转拾取部互相呈90度夹角设置，所述翻转拾取部相对翻转臂展开时，所述翻转臂与所述翻转拾取部互相呈0或180度夹角设置。

进一步优选的，还包括矫治器上料装置，所述矫治器上料装置与所述控制装置电连接，所述矫治器上料装置包括上料输送线及上料拾取机构，所述上料拾取机构将所述矫治器从所述上料输送线拾起并放置于所述转运装置的上料工位，所述上料工位设置在所述状态识别工位之前。

进一步优选的，所述矫治器上料装置还包括一用于读取所述上料输送线上的位置识别工位处的所述矫治器位置信息的第五识别装置，并与所述控制装置电连接；根据所述第五识别装置识别到的所述位置信息，所述上料拾取机构调整的拾取姿态，以使所述上料拾取机构以相对所述矫治器按照预定的拾取姿态进行矫治器的拾取。

进一步优选的，包括沿所述转运盘周缘间隔设置有多个用于承载所述矫治器的承载部，所述转运装置运转可使所述承载部沿预定工位之间往复运转。

进一步优选的，所述转运盘包括转运基盘和叠放在所述转运基盘上的转运辅助盘；所述转运辅助盘的周缘设置有多个自转运辅助盘的周缘向转运盘的中心延伸的开口，所述转运辅助盘的开口与从所述转运辅助盘的开口的露出的转运基盘的表面围设形成用于承载所述矫治器的所述承载部。

进一步优选的，所述承载部包括用于承载所述矫治器的承载台、用于使所述矫治器按照预定方向摆放的定位结构及辅助所述翻转拾取部拾取矫治器的拾取辅助部，所述定位结构及拾取辅助部均设在所述承载台上，所述矫治器的牙弓开放的一端朝向转运盘的中心位置放置。

进一步优选的，所述定位结构包括设置在所述承载台上的第一凸块和第二凸块，所述第一凸块设置在所述承载台的邻近周缘的承载面上，所述第二凸块设置在所述第一凸块的背向承载台的周缘的一侧，所述承载部上的矫治器可以移除地卡设在所述第一凸块和所述第二凸块之间。

进一步优选的，所述矫治器的牙弓封闭的一端抵接所述第一凸块，所述第二凸块的朝向第一凸块的一侧设置有定位槽，所述矫治器上设置有自舌侧向牙弓开放的一端延伸的定位部，所述矫治器的定位部的外端容置在所述第二凸块的定位槽内。

进一步优选的，所述拾取辅助部为设置在自承载台的周缘向转运盘的中心延伸的贯穿所述承载台上下两面的拾取通道。

进一步优选的，所述矫治器放置在所述承载部上后，部分覆盖所述拾取通道，所述翻转拾取部穿过所述拾取通道拾取所述矫治器。

进一步优选的，所述承载部整体基本呈M状。

进一步优选的，包括所述下料工位设置在所述身份识别工位之后，与所述矫治器加载装置对应设置，所述矫治器从所述身份识别工位转运到所述下料工位后，所述矫治器加载装置从所述下料工位将所述牙齿矫治器加载到所述矫治器载具上。

进一步优选的，所述第一识别装置、所述第三识别装置、所述第四识别装置及所述第五识别装置均为CCD数码图像采集装置，所述第二识别装置为 RFID读取器。

进一步优选的，所述矫治器的预定放置状态为矫治器的牙冠朝上时的放置状态。

通过本实用新型提供的一种矫治器的信息绑定装置，能够带来以下至少一种有益技术效果：

本实用新型的矫治器的信息绑定装置中，解决了现有技术采用的是人工分拣的方式，人工分拣效率比较低，同时壳状牙齿矫治器属于佩戴人体的口腔内，通过人工分拣的方式会滋生细菌及造成二次污染的问题；本申请中为实现自动化分拣则需求，通过将身份标识信息及载具信息进行自动化的关联设置，从而为后续分拣提供了信息依据，降低人力成本以及降低人工出错率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1为本实用新型的矫治器信息的关联设置系统的原理示意图；

图2为本实用新型的矫治器信息的关联设置系统的结构示意图；

图3为图2中S1部分的放大图；

图4为转运盘的结构示意图；

图5为本实用新型的翻转装置的结构示意图；

图6为本实用新型的第一识别装置的结构示意图；

图7为本实用新型的第二识别装置结构示意图；

图8为本实用新型的第四识别装置结构示意图；

图9为本实用新型的第五识别装置结构示意图；

图10为本实用新型上料机械手的结构示意图；

图11为本实用新型的矫治器加载装置的结构示意图；

图12为本实用新型的上料输送线和下料输送线的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

在本申请中，为使壳状牙齿矫治器实现自动化定制生产，其所需工序包括牙颌模型打印、清洗、固化、压膜、切割、打包等生产工序，特别是在进行打包发货之前需要对每个生产完成的壳状牙齿矫治器按照用户(也即矫治患者) 进行分类，把同一个矫治患者的壳状牙齿矫治器进行归类分拣，现有技术采用的是人工分拣的方式，人工分拣效率比较低，同时壳状牙齿矫治器属于佩戴人体的口腔内，通过人工分拣的方式会滋生细菌及造成二次污染，基于此，本申请中为实现自动化分拣的需求，将生产完成壳状牙齿矫治器与专用的载具进行信息的关联，从而实现将壳状牙齿矫治器的身份标识信息与专用载具的进行进行绑定，从而可以实现自动化的分拣，为此本申请提供了一种壳状牙齿矫治器的身份标识信息的关联设置系统，可降低人力成本，以及降低人工出错率。具体的实施方式参见以下：

参考图1-12所示，本申请中提供一种壳状牙齿矫治器的身份标识信息的关联设置系统，包括：控制装置100、第一识别装置510、第二识别装置520、矫治器加载装置300及矫治器载具800，第一识别装置510、第二识别装置520、矫治器加载装置300分别与控制装置100通信连接；第一识别装置510，用于识别壳状牙齿矫治器上设置的身份标识；矫治器载具800，用于承载并转运壳状牙齿矫治器，矫治器载具800上设置有感应标识；矫治器加载装置300，用于将壳状牙齿矫治器加载在矫治器载具800上；第二识别装置520，用于读取矫治器载具800上设置的感应标识；其中，控制装置100控制第一识别装置510 识别壳状牙齿矫治器的身份标识获取身份标识信息，识别完成后，控制装置100 控制矫治器加载装置300将壳状牙齿矫治器加载到矫治器载具800上，进一步，控制装置100控制第二识别装置520读取矫治器载具800的上的感应标识获取矫治器载具800的载具信息，并将第一识别装置510识别的身份标识信息与第二识别装置520读取的载具信息进行关联设置。

控制装置100可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机、服务器、可编程控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC控制器)、单片机、及可编程控制器与服务器组合等，也可以是计算机装置的集成，控制装置100具有接收信息以及发送控制命令等功能，控制装置100可以通过有线通信或无线通信的方式控制第一识别装置510、第二识别装置520、矫治器加载装置300 执行相应的动作，以完成壳状牙齿矫治器上身份标识的身份标识信息与矫治器载具800上的感应标签的载具信息进行绑定，在当前产线的运行过程中，可以通过壳状牙齿矫治器上身份标识信息就可以检索到对应的矫治器载具800的载具信息，以及当前所处的工位；在本申请中身份标识信息是唯一标识信息，与患者的基本信息一一匹配，包括了在壳状牙齿矫治器加工过程中，所用的原材料信息，加工工艺信息，工位流水信息，以及矫治患者的基本信息(包括了病例类型、年龄、住址等)，通过将身份标识信息以及载具信息进行绑定，为后续完成高效的分拣、发货等工作提供了可靠的保障。

参照图2所示；在本申请的绑定系统中还包括的一下料输送线200，为了使矫治器载具800在下料输送线200上平稳的运转，避免在运转过程中由于外界等相关因素造成矫治器载具800掉落，因此，下料输送线200设置为包括流道203以及沿流道203两侧设置的第一挡边201和第二挡边202，该矫治器载具800在流道203上进行流转。

在一些实施例中，在下料输送线200上设置有感应读取工位，对应的感应读取工位设置有第二识别装置520，第二识别装置520在感应读取工位处读取矫治器载具800上的感应标识。第二识别装置520为FRID读取器，包括了信号的接收端，信号的发送端，该接收端接收到矫治器载具800上设置的RFID 电子标签即为感应标识，并发出射频感应信号，并通过发送端将接收到的感应信号发送至控制装置100，控制装置100将对射频感应信号解析为载具信息，并将该载具信息为其矫治器载具800内装载的壳状牙齿矫治器的身份标识信息进行关联，由此完成信息关联。

结合图2和图3所示，在一些实施例中，为避免下料输送线200上流道203 运行过快，而造成第二识别装置520对于感应信息处理延迟，保证读取感应信息更加精准，实现高效的绑定，因此，在感应读取工位对应的下料输送线200 上设置有第一挡停组件210，在读取感应信息的过程中，通过第一挡停组件210 在感应读取工位处进行限定时间的暂停，该第一挡停组件210与控制装置100 通信连接并受控于控制装置100，矫治器载具800流转到感应读取工位处，控制装置100控制第一挡停组件210将矫治器载具800挡停在感应读取工位处，进一步控制第二识别装置520读取矫治器载具800上的感应标识。第一挡停组件210包括用于挡停矫治器载具800的第一挡停机构211和用于检测矫治器载具800流转位置信息的第一传感器212。第一挡停机构211设置在第一挡边201 上，第一传感器212设置在第二挡边202上与第一挡停机构211对应的位置处，当第一传感器212检测到矫治器载具800靠近感应读取工位时，控制装置100 控制第一挡停机构211伸出至流道203且趋向于第二挡边202，当第二识别装置520读取完矫治器载具800上的感应标识后，控制装置100控制第一挡停机构211运动并回收至第一挡边201上的本位。

在本申请中，通过第一识别装置510获取壳状牙齿矫治器上的身份标识，并将该身份标识发送至控制装置100并对其解析得到该身份标识解析后的身份标识信息，通过第二识别装置520读取装载壳状牙齿矫治器的矫治器载具800 上RFID电子标签即为感应标识，控制装置100对感应标识进行解析得到该矫治器载具800对应的唯一载具信息，在系统中将两个信息进行关联，只知其一便可追踪到另一个信息，但是基于前述，进行两个信息的关联设置时，如果其中一发生错误，那么就会导致绑定错误，会进一步的影响后续的作业。因此在本申请的一些实施例中还设置了一第三识别装置530，与控制装置100通信连接，用于识别承载在矫治器载具800内壳状牙齿矫治器上的身份标识；其中，控制装置100控制第三识别装置530识别身份标识获取认证识别信息，并进一步根据认证识别信息与通过第一识别装置510获取到的身份标识信息比对认证，将比对认证不一致的壳状牙齿矫治器，及承载有壳状牙齿矫治器的矫治器载具800设置为关联异常矫治器组件，并将关联异常矫治器组件流转出流道 203。进一步优选的，第三识别装置530设置在感应读取工位之后的认证识别工位，靠近下料输送线200出料端。在此进行说明第一识别装置510与第三识别装置530都是识别的壳状牙齿矫治器上的身份标识。

具体的比对过程为：例如在壳状牙齿矫治器上的身份标识为一二维码，镂空码、数字、字母及图形的单一形式，或者镂空码、数字、字母等组合一起的图形做为身份标识，通过第一识别装置510对其进行拍摄，将该身份标识进行解析得到的身份标识信息为ZY20200420且为唯一的，而通过第二识别装置520 感应到射频信息为ZYZJ202001；在本申请的关联系统中，将其进行关联，为了验证绑定关联是否成功，通过感应读取工位之后设置认证识别工位对应设置第三识别装置530实现认证，同样通过第三识别装置530读取到达认证识别工位矫治器载具800内的壳状牙齿矫治器上的身份标识，并通过控制装置100进行解析，当身份标识为ZY20200420时，则绑定成功；当不是ZY20200420时，则绑定是不成功的，需要将载具信息为ZYZJ202001的矫治器载具800以及内载的壳状牙齿矫治器转出该下料输送线200，并通过控制装置100对身份表示信息进行标记。

参考图2所示，同样为了能够准确读取到身份标识信息并进行关联认证，在下料输送线200上的认证识别工位处设置有第二挡停组件220，第二挡停组件220与控制装置100通信连接；流道203上的矫治器载具800从感应读取工位流转到认证读取工位处，控制装置100控制第二挡停组件220将矫治器载具 800挡停在认证识别工位处，进一步控制第三识别装置530识别矫治器载具800 内壳状牙齿矫治器的身份标识。第二挡停组件220包括用于挡停矫治器载具800 的第二挡停机构221和用于检测矫治器载具800流转位置的第二传感器222。其安装方式为：第二挡停机构221设置在第一挡边201上，并在第一挡边201 上对应设置有通孔，第二挡停机构221可以在通孔内进行伸缩，第二传感器222 设置在第二挡边202上与第二挡停机构221对应的位置处，当第二传感器222 检测到矫治器载具800靠近认证识别工位时，若第二传感器222可以为光电传感器，矫治器载具800其阻挡光电信号的回传，使其发射信号和回传信号发生形变波动，因此检测到矫治器载具800已经到达认证识别工位处，控制装置100 控制第二挡停机构221伸出至流道203且趋向于第二挡边202，当第二识别装置520读取完矫治器载具800上的感应标识后，控制装置100控制第二挡停机构221运动并回收至第一挡边201上的本位。

在一种实施方式中，如果在进行关联认证过程中，检测到关联未成功，为了不影响后续的流程工作，以及影响当前产线的运转，并且设置了一条第一 NG输送线，即为用于将关联异常矫治器组件转出的第一异常转运输送线204，第一异常转运输送线204对应认证识别工位设置，且设置在第二挡边202一侧。本申请为流水作业，因此将第一异常转运输送线204设置下料输送线200第二挡边202一侧，方便对关联异常矫治器组件进行处理；在对关联异常矫治器组件的处理需要借助于第一异常转运组件2040的协助，第一异常转运组件2040与控制装置100通信连接，控制装置100控制第一异常转运组件2040将关联异常矫治器组件转至第一异常转运输送线204上。该第一异常转运组件2040 包括第一推料杆2041(未示出)、第一推料驱动机构2042(未示出)以及第一抬升机构2043，第一推料杆2041设置在第一挡边201且在认证识别工位之前，与第一异常转运输送线204配合设置；第二挡边202上与第一推料杆2041 相对位置处设置第一活动块2044(未示出)；控制装置100通过控制第一异常转运组件2040中第一抬升机构2043以及第一推料驱动机构2042(未示出)转运关联异常壳状牙齿矫治器，控制装置100控制第一推料驱动机构2042驱动第一推料杆2041向第二挡边202方向运动，第一抬升机构2043抬升第一活动块2044(未示出)，在流道203与第一异常转运输送线204之间形成第一异常输送通道，第一推料杆2041(未示出)推动关联异常矫治器组件使其通过异常输送通道转运至第一异常转运输送线204。通过第一异常转运输送线204输送出的关联异常矫治器组件进行检查，当然包括人工检查，查找关联失败的因素，为确保该问题的重复出现。

参考图3所示，在一些实施例中，在感应读取工位之前的下料输送线200 上设置搬运工位，搬运工位对应设置有第三挡停组件230(未示出)，第三挡停组件230与控制装置100通信连接，下料输送线200上的矫治器载具800流转到搬运工位处时，控制装置100控制第三挡停组件230将矫治器载具800挡停在搬运工位处，矫治器加载装置300将壳状牙齿矫治器搬运至矫治器载具800 上。同上在搬运工位设置第三挡停组件230为的是能够准确稳定的将待进行关联绑定的壳状牙齿矫治器转运到流道203上的矫治器载具800上；第三挡停组件230包括用于挡停矫治器载具800的第三挡停机构231和用于检测矫治器载具800流转位置的第三传感器232(未示出)，第三挡停机构231设置在第一挡边201，第三传感器232设置在第二挡边202上与第三挡停机构231对应的位置处，当第三传感器232检测到矫治器载具800靠近搬运工位时，第三挡停机构231伸出至流道203且趋向于第二挡边202，当矫治器加载装置300在下料工位将将壳状牙齿矫治器搬运到流道203的搬运工位上的矫治器载具800内后，第三挡停机构231运动并回收至第一挡边201上的本位。本申请第三挡停组件230安装设置的位置关系，同上第一挡停组件210和第二挡停组件220一致，只是安装工位发生变化，在此不再赘述。

在本申请的一些实施例中，还设置了一第二异常转运输送线205，该第二异常转运输送线205设置在搬运工位对应，且设置在第二挡边202一侧。用于将识别异常矫治器组件转出的第二异常转运输送线205；在上述实施例中已经进行过阐述，将壳状牙齿矫治器与放置的矫治器载具800进行关联之前，需要获取壳状牙齿矫治器的身份标识信息，是通过第一识别装置510获取的，关联不成功因素也包括，壳状牙齿矫治器上的标识不清楚，造成两读取的时候发生错误，为降低这种问题，通过第一识别装置510获取身份标识先进行一次筛除，由于身份标识在打标的过程存在二维码刻印清晰，无重影、缺印、少印，同样组合码也是如此，导致系统无法解析读取身份标识的字符信息，因此，在搬运工位处通过矫治器加载装置300将识别异常的壳状牙齿矫治器放置到挡停在搬运工位上的矫治器载具800内，并将其设置为识别异常矫治器组件，通过第二异常转运输送线205转出到另一个NG输送线上，也即第二异常转运输送线 205；在转运到第二异常转运输送线205需借助于第二异常转运组件2050完成。当然如果第一识别装置510获取的身份标识信息正常，在第二挡停组件220放行矫治器载具800，流转到感应标识工位。

具体的，第二异常转运组件2050包括第二推料杆2051(未示出)、第二推料驱动机构2052以及第二抬升机构2053，第二推料杆2051设置在第一挡边201且在第二挡停机构221之前，与第二异常转运输送线205相对设置；第二挡边202上与第二推料杆2051相对的位置处设置有第二活动块2054(未示出)；在第二异常转运组件2050中的第二推料驱动机构2052(未示出)以及第二抬升机构2053与控制装置100通信连接，转运识别异常矫治器组件时，通过控制装置100控制第二推料驱动机构2052驱动第二推料杆2051向第二挡边202 方向运动，并控制第二抬升机构2053抬升第二活动块2054，在流道203与第二异常转运输送线205之间形成第二异常输送通道，第二推料杆2051推动识别异常矫治器组件通过第二异常输送通道转运至第二异常转运输送线205。

在本申请的一些实施例中，下料输送线200上的流道203的运行速度与转运壳状牙齿矫治器的速度不一致，一般情况下，流道203上矫治器载具800相对速度快，为了配合绑定产线的平稳正常的运转，在下料输送线200的搬运工位之前还设置有第四挡停工位，与第四挡停工位对应设置第四挡停组件240。用于缓冲流道203上矫治器载具800的运转速度。

进一步优选的，参照图3和图10，在一种实施方式中，为了将壳状牙齿矫治器从产线的上料输送线710上转运到下料输送线上还设置了一转运装置400，并与控制装置100通信连接；控制装置100控制转运装置400从壳状牙齿矫治器的运输线上将壳状牙齿矫治器转运至下料输送线200的流道203上。转运装置400包括一转运盘410，沿转运盘410依次设置上料工位、状态识别工位、翻转工位、身份识别工位以及下料工位，转运装置400转运使承载部420依次在上料工位、状态识别工位、翻转工位、身份识别工位以及下料工位之间往复循环运动。

具体的，转运装置400用于将壳状牙齿矫治器按照预定的工位进行转运，在上料工位将壳状牙齿矫治器拾取后放置在转运装置400的上料工位上，并转运至状态识别工位并对壳状牙齿矫治器的放置状态进行识别，在翻转工位可将放置状态与预定放置状态不一致的壳状牙齿矫治器通过翻转装置600进行翻转，以使翻转后的壳状牙齿矫治器的放置状态与预定放置状态一致，壳状牙齿矫治器的预定放置状态例如为壳状牙齿矫治器的牙冠朝上时的放置状态，在身份识别工位可以对壳状牙齿矫治器的身份标识信息进行识别以确定壳状牙齿矫治器身份的识别信息，在下料工位通过矫治器加载装置300将壳状牙齿矫治器从转运装置400上拾取后放置到下料输送线200搬运工位对应的壳状牙齿矫治器在载具内。

参考图6所示和图3所示，转运装置400与预定工位之间的设置包括以下：身份识别工位对应第一识别装置510并设置在转运装置400上，在身份识别工位之前还设置状态识别工位，在状态识别工位对应设置第四识别装置540，第四识别装置540与控制装置100通信连接。控制装置100控制转运装置400运动以将壳状牙齿矫治器送入至状态识别工位，并控制第四识别装置540识别壳状牙齿矫治器当前的放置状态。通过设置翻转装置600使对不满足预定放置状态的壳状牙齿矫治器进行翻转，使其满足预定放置状态，因此在状态识别工位与身份识别工位之间设置翻转工位，在翻转工位对应设置翻转装置600，翻转装置600与控制装置100通信连接；其中，第四识别装置540识别到壳状牙齿矫治器当前的放置状态与预定放置状态不一致时，控制装置100控制翻转装置 600在翻转工位将壳状牙齿矫治器进行翻转，以使翻转后的壳状牙齿矫治器的放置状态与预定放置状态一致。第四识别装置540即为状态识别相机，可为照相机，或者CCD相机，通过拍摄壳状牙齿矫治器的在上料工位上的状态，判断是牙冠朝上，还是牙冠朝下，从而确定其壳状牙齿矫治器的当前的放置状态 (正面放置还是反面放置)，当本申请的系统要求预定放置状态为牙冠朝上(正面放置)时，控制装置100接收到放置状态为牙冠朝下(反面放置)时，控制翻转装置600对其进行状态翻转，翻转成牙冠朝上。

在一种实施方式中，参照图8，以便于状态识别相机获取清晰的照片还设置了第一背光源，第四识别装置540可通过支架设置在状态识别工位的壳状牙齿矫治器的上方，第一背光源设置在状态识别工位的壳状牙齿矫治器的下方，照亮壳状牙齿矫治器，通过对壳状牙齿矫治器进行拍照，识别壳状牙齿矫治器是正面放置还是反面放置。具体地说，以在壳状牙齿矫治器上设置有孔标记的标记点为例，壳状牙齿矫治器正面放置时，标记点位于壳状牙齿矫治器的右下角，壳状牙齿矫治器反面放置时，标记点位于壳状牙齿矫治器的左下角，状态识别相机在状态识别工位对壳状牙齿矫治器拍照后发送至控制装置100，控制装置100接收状态识别工位拍摄的壳状牙齿矫治器照片，并对该壳状牙齿矫治器照片进行特征识别，提取标识特征点，并将提取的特征点进行特征比对分析后，解析出标识位特征点，计算标识特征点与预设特征点的相似度，以及特征点设置位置是否在预设的范围内，进一步判断其正反放置位，例如，并设置相似度下限(相似度下限例如是80)，当大于相似度下限的标识特征点位于壳状牙齿矫治器的右下角时，判断壳状牙齿矫治器为正面放置，当解析大于相似度下限的标记点位于壳状牙齿矫治器的左下角时，判断壳状牙齿矫治器为反面放置，从而得到壳状牙齿矫治器的放置状态识别结果。

或，使用轮廓搜索工具，搜索照片上的孔的轮廓，并设置相似度下限(相似度下限例如是80)，当搜索到的大于相似度下限的标记点位于壳状牙齿矫治器的右下角时，判断壳状牙齿矫治器为正面放置，当搜索到的大于相似度下限的标记点位于壳状牙齿矫治器的左下角时，判断壳状牙齿矫治器为反面放置，从而得到壳状牙齿矫治器的放置状态识别结果。

参见图5所示，本申请中的翻转装置600包括翻转臂610及与其相连的翻转拾取部620，翻转拾取部620设置在翻转臂610邻近转运装置400一侧；控制装置100控制翻转拾取部620拾取壳状牙齿矫治器后，翻转臂610将壳状牙齿矫治器的放置状态调整为预定放置状态。翻转拾取部620与翻转臂610枢接，不拾取时，翻转拾取部620相对翻转臂610收起，拾取时，翻转拾取部620相对翻转臂610展开。翻转拾取部620相对翻转臂610收起时，翻转臂610与翻转拾取部620互相呈90度夹角设置，翻转拾取部620相对翻转臂610展开时，翻转臂610与翻转拾取部620互相呈0或180度夹角设置。

具体的翻转实施过程为：翻转装置600包括翻转臂610及与其相连的翻转拾取部620，还可以包括旋转臂630、翻转驱动机构640，翻转驱动机构640可以由控制装置100控制。翻转臂610例如能够翻转或旋转以调整壳状牙齿矫治器的放置状态，翻转拾取部620设置在翻转臂610邻近转运装置400一侧，方便从承载部420拾取壳状牙齿矫治器，当承载部420上壳状牙齿矫治器的放置状态与预定放置状态不一致时，翻转拾取部620拾取壳状牙齿矫治器后，翻转臂610将壳状牙齿矫治器的放置状态调整为预定放置状态。例如，翻转驱动机构640可以在控制装置100控制作用下，驱动翻转臂610转动使翻转拾取部620 能够移动至承载部420处，并驱动翻转拾取部620拾取放置在承载部420上的壳状牙齿矫治器，翻转拾取部620拾取壳状牙齿矫治器后，翻转臂610将壳状牙齿矫治器的放置状态调整为预定放置状态。

一种实施方式中，参照图6，翻转拾取部620与翻转臂610枢接，不拾取时，翻转拾取部620相对翻转臂610收起，可以避免展开的翻转拾取部620影响转运盘410的正常运转，作为优选方式，翻转拾取部620相对翻转臂610收起时，翻转臂610与翻转拾取部620互相呈90度夹角设置；拾取时，翻转拾取部620相对翻转臂610展开，翻转拾取部620伸出以拾取壳状牙齿矫治器，作为优选方式，翻转拾取部620相对翻转臂610展开时，翻转臂610与翻转拾取部620互相呈0或180度夹角设置。作为优选方式，翻转拾取部620包括两个与翻转臂610枢接的夹爪，不拾取时，夹爪相对翻转臂610并背向转运装置 400收起，拾取时，两个夹爪相对翻转臂610并朝向转运装置400展开，并分别夹住壳状牙齿矫治器的两侧。

旋转臂630大致具有长方体的薄板状结构，旋转臂630的两端的邻近转运装置400一侧分别设置翻转臂610及与其相连的翻转拾取部620，翻转驱动机构640的输出轴可以连接在旋转臂630上，能够驱动旋转臂630绕旋转臂630 的中点旋转，还可以驱动翻转拾取部620执行拾取或抓取动作。当承载部420 上壳状牙齿矫治器的放置状态与预定放置状态不一致时，翻转驱动机构640驱动旋转臂630旋转和翻转臂610转动，使翻转拾取部620能够移动至承载部420 处，并驱动翻转拾取部620拾取放置在承载部420上的壳状牙齿矫治器，翻转拾取部620拾取壳状牙齿矫治器后，翻转驱动机构640驱动旋转臂630旋转180 度后，旋转臂630带动翻转臂610翻转将壳状牙齿矫治器的放置状态调整为预定放置状态。

通过以上，转运装置400、第四识别装置540、翻转装置600及控制装置 100的配合，壳状牙齿矫治器的翻转作业不需要人工操作，在节省人力成本的同时，提高了工作效率，翻转作业中壳状牙齿矫治器无污染，降低了出错率和后续清洗作业的难度和成本。

在一种实施方式中，参见图2、图7和图10所示，还设置了用于传送从上一个加工工序生产出的壳状牙齿矫正器的上料装置700，上料装置700包括上料输送线710及上料拾取机构720，上料拾取机构720用于将上料输送线710 的壳状牙齿矫治器转运到转运装置400上，上料装置700与控制装置100通信连接，上料拾取机构720将壳状牙齿矫治器从上料输送线710拾起并放置于转运装置400的上料工位，上料工位设置在状态识别工位之前。

本实用新型一些实施例中，上料装置700还包括一用于读取上料输送线710 上的位置识别工位处的壳状牙齿矫治器位置信息的第五识别装置550，即为位置识别装置，并与控制装置100通信连接，控制装置100根据第五识别装置550 识别到的位置信息控制调整上料拾取机构720的拾取姿态，以使上料拾取机构 720以相对壳状牙齿矫治器按照预定的拾取姿态进行壳状牙齿矫治器的拾取。

具体的，参考图9所示，第五识别装置550可以包括位置读取相机，位置读取相机可通过支架设置在上料输送线710的上方，当壳状牙齿矫治器通过位置读取相机下方时，位置读取相机对上料输送线710上的壳状牙齿矫治器进行拍照并发送至控制装置100，控制装置100通过对壳状牙齿矫治器进行识别，获取壳状牙齿矫治器在上料输送线710上的位置信息，当壳状牙齿矫治器到达上料拾取机构720时，根据壳状牙齿矫治器位置信息，控制装置100控制调整上料拾取机构720的拾取姿态并从上料输送线710上拾取壳状牙齿矫治器，然后放置在转运装置400的承载部420上，完成壳状牙齿矫治器的上料操作。本申请的第五识别装置通过安装支架设置在上料输送线710，并对应的设置有照明系统，用于对壳状牙齿矫治器进行打光，能够更加清晰识别到放置的位置，通过调节第五识别装置通过安装支架可以改变光源的亮度。明确清晰的位置状态信息方便上料拾取机构720调整其抓取的位姿，并将其准确的放置到转运盘的对应的上料工位。

在本申请的一些实施例中，参考图2-5所示，在转运装置400的转盘设有多个用于承载壳状牙齿矫治器的承载部420，承载部420沿转运盘410周缘间隔设置，转运装置400运转可使承载部420沿预定工位之间往复运转。在转运辅助盘412的周缘设置有多个自转运辅助盘412的周缘向转运盘410的中心延伸的开口，转运辅助盘412的开口与从转运辅助盘412的开口的露出的转运基盘411的表面围设形成用于承载壳状牙齿矫治器的承载部420。承载部420包括用于承载壳状牙齿矫治器的承载台421、用于使壳状牙齿矫治器按照预定方向摆放的定位结构及辅助翻转拾取部620拾取壳状牙齿矫治器的拾取辅助部 423，定位结构422及拾取辅助部423均设在承载台421上，壳状牙齿矫治器的牙弓开放的一端朝向转运盘410的中心位置放置。

具体的，本申请的关联绑定过程中，需要对壳状牙齿矫治器进行上料、翻转和拾取下料等操作，壳状牙齿矫治器需要多次进出承载部420，一旦移动位置控制不准确，壳状牙齿矫治器可能会碰到或撞到承载部420的硬质边缘，进而破坏壳状牙齿矫治器，由于后续操作的问题致使制作出来的壳状牙齿矫治器将无法达到预期的矫治效果，本实施例的中将转运盘410设置为包括转运基盘411和叠放在转运基盘411上的转运辅助盘412；对于转运辅助盘412由树脂材质制作成，可具有缓冲作用，避免破坏壳状牙齿矫治器。

在一些实施例中，为避免承载部420上转运的壳状牙齿矫治器发生，脱落、掉落或移位，同时方便后续翻转壳状牙齿矫治器以及下料时对壳状牙齿矫治器的拾取或抓取，对承载部420结构进行特定的设置，因此承载部420上的定位结构422包括设置在承载台421上的第一凸块4221和第二凸块4222，第一凸块4221设置在承载台421的邻近周缘的承载面上，第二凸块4222设置在第一凸块4221的背向承载台421的周缘的一侧，承载部420上的壳状牙齿矫治器可以移除地卡设在第一凸块4221和第二凸块4222之间。壳状牙齿矫治器的牙弓封闭的一端抵接第一凸块4221，第二凸块4222的朝向第一凸块4221的一侧设置有定位槽4223，壳状牙齿矫治器上设置有自舌侧向牙弓开放的一端延伸的定位部，壳状牙齿矫治器的定位部的外端容置在第二凸块4222的定位槽4223 内。拾取辅助部423为设置在自承载台421的周缘向转运盘410的中心延伸的贯穿承载台421上下两面的拾取通道4211和4212。壳状牙齿矫治器放置在承载部420上后，部分覆盖拾取通道，翻转拾取部620穿过拾取通道拾取壳状牙齿矫治器。优选的，承载部420整体基本呈M状。

定位结构包括设置在承载台421上的第一凸块4221和第二凸块4222，第一凸块4221设置在承载台421的邻近周缘的承载面上，第二凸块4222设置在第一凸块4221的背向承载台421的周缘的一侧，承载部420上的壳状牙齿矫治器可以移除地卡设在第一凸块4221和第二凸块4222之间，转运装置400在转运壳状牙齿矫治器时，壳状牙齿矫治器不会从承载部420上脱落、掉落或移位。作为优选方式，壳状牙齿矫治器的牙弓封闭的一端抵接第一凸块4221，第二凸块4222的朝向第一凸块4221的一侧设置有定位槽4223，壳状牙齿矫治器上设置有自舌侧向牙弓开放的一端延伸的定位部(未示出)，壳状牙齿矫治器的定位部的外端容置在第二凸块4222的定位槽4223内，使壳状牙齿矫治器可以移除地卡设在第一凸块4221和第二凸块4222之间。

参照图4，拾取辅助部423为设置在自承载台421的周缘向转运盘410的中心延伸的贯穿承载台421上下两面的拾取通道421，壳状牙齿矫治器放置在承载部420上后，部分覆盖拾取通道421，拾取壳状牙齿矫治器时，翻转拾取部620穿过拾取通道421拾取壳状牙齿矫治器。本实施例的拾取通道421包括两条狭缝，每条狭缝分别自承载台421的周缘向转运盘410的中心延伸并贯穿承载台421上下两面，两条狭缝4211和4212分别位于定位结构422的第一凸块4221的两侧，拾取壳状牙齿矫治器的过程例如是，拾取壳状牙齿矫治器前，翻转拾取部620的两个夹爪收起并与翻转臂610呈90度夹角设置，翻转拾取部620移动至承载部420处进行拾取时，翻转拾取部620的两个夹爪621相对翻转臂610展开并与翻转臂610呈180度夹角设置，翻转拾取部620的上面的夹爪621夹住壳状牙齿矫治器的部分上表面，翻转拾取部620的下面的夹爪621 穿过第一凸块4221两侧的狭缝夹住壳状牙齿矫治器的部分表面，翻转驱动机构640驱动旋转臂630旋转180度后，将壳状牙齿矫治器的放置状态调整为预定放置状态。

优选的，下料工位设置在身份识别工位之后，与矫治器加载装置300对应设置，壳状牙齿矫治器从身份识别工位转运到下料工位后，控制装置100控制矫治器加载装置300从下料工位将壳状牙齿矫治器加载到矫治器载具800上。

优选的，第一识别装置510、第三识别装置530、第四识别装置540及第五识别装置550均为CCD数码图像采集装置，第二识别装置为RFID感应器。

为了实现全自动化壳状牙齿矫治器生产制造，不仅仅依靠生产加工设备，准确的信息传输通信才能保证生产线稳定快速的运转，特别是基于本申请应用在牙齿的隐形正畸领域，每一个壳状牙齿矫治器都属于个性化产品，完全不能按照标准进行，这就决定了必须保证数据信息可靠，各个设备之间的配合要必须在统一设置的工作节拍上，本申请基于MES系统与控制装置进行数据信息之间的传输，从而实现本申请的信息关联。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (36)

1.一种矫治器的信息绑定装置，其特征在于，包括：第一识别装置、矫治器加载装置、第二识别装置及矫治器载具；

所述矫治器上设置有身份标识，所述矫治器载具上设置有感应标识，所述第一识别装置识别所述身份标识获取身份识别信息，所述矫治器加载装置将所述矫治器加载至所述矫治器载具上，所述第二识别装置读取所述矫治器载具上的感应标识获取载具信息；

所述绑定装置还包括将身份识别信息与所述载具信息进行绑定的控制装置；其中，所述第一识别装置、所述矫治器加载装置、所述第二识别装置分别与所述控制装置电连接。

2.根据权利要求1所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括：下料输送线，所述下料输送线包括流道以及沿所述流道两侧设置的第一挡边和第二挡边，所述矫治器载具在所述流道上进行流转。

3.根据权利要求2所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括：在所述下料输送线上设置有感应读取工位，对应所述感应读取工位设置有所述第二识别装置。

4.根据权利要求3所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，在所述感应读取工位对应的所述下料输送线上设置有第一挡停组件，所述矫治器载具流转到所述感应读取工位处，所述第一挡停组件将所述矫治器载具挡停在所述感应读取工位处。

5.根据权利要求4所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述第一挡停组件包括用于挡停所述矫治器载具的第一挡停机构和用于检测所述矫治器载具流转位置信息的第一传感器；

其中，所述第一挡停机构设置在所述第一挡边上，所述第一传感器设置在第二挡边上与所述第一挡停机构对应的位置处，当所述第一传感器检测到所述矫治器载具靠近所述感应读取工位时，所述第一挡停机构伸出至所述流道且趋向于所述第二挡边，当所述第二识别装置读取完所述矫治器载具上的所述感应标识后，所述第一挡停机构运动并回收至所述第一挡边上的本位。

6.根据权利要求3所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括用于识别承载在所述矫治器载具内所述矫治器上的所述身份标识第三识别装置，与所述控制装置电连接，所述第三识别装置设置在所述感应读取工位之后的认证识别工位，靠近所述下料输送线出料端。

7.根据权利要求6所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，包括，将第三识别装置识别的所述身份标识与所述第一识别装置识别的所述身份标识不一致的承载有所述矫治器的所述矫治器载具设置关联异常矫治器组件。

8.根据权利要求7所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，在所述下料输送线的所述认证识别工位处设置有第二挡停组件，所述第二挡停组件与所述控制装置电连接；所述流道上的所述矫治器载具从所述感应读取工位流转到认证读取工位处，所述第二挡停组件将所述矫治器载具挡停在所述认证识别工位处。

9.根据权利要求8所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述第二挡停组件包括挡停所述矫治器载具的第二挡停机构和检测所述矫治器载具流转位置的第二传感器，

其中，所述第二挡停机构设置在所述第一挡边上，所述第二传感器设置在第二挡边上与所述第二挡停机构对应的位置处，当所述第二传感器检测到所述矫治器载具靠近所述认证识别工位时，第二挡停机构伸出至所述流道且趋向于所述第二挡边，当所述第二识别装置读取完所述矫治器载具上的所述感应标识完成后，所述第二挡停机构运动并回收至所述第一挡边上的本位。

10.根据权利要求8所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括转出所述关联异常矫治器组件的第一异常转运输送线，所述第一异常转运输送线对应所述认证识别工位设置，且设置在所述第二挡边一侧。

11.根据权利要求10所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括第一异常转运组件，与所述控制装置电连接，所述第一异常转运组件将所述关联异常矫治器组件转至所述第一异常转运输送线上。

12.根据权利要求11所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述第一异常转运组件包括第一推料杆、第一推料驱动机构以及第一抬升机构，所述第一推料杆设置在所述第一挡边且在所述认证识别工位之前，与所述第一异常转运输送线配合设置；所述第二挡边上与所述第一推料杆相对位置处设置第一活动块；

转运所述关联异常矫治器组件时，所述第一推料驱动机构驱动所述第一推料杆向所述第二挡边方向运动，所述第一抬升机构抬升所述第一活动块，在所述流道与所述第一异常转运输送线之间形成第一异常输送通道，所述第一推料杆推动所述关联异常矫治器组件使其通过所述异常输送通道转运至所述第一异常转运输送线。

13.根据权利要求3所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，在所述感应读取工位之前的所述下料输送线上设置搬运工位，所述搬运工位对应设置有第三挡停组件，所述第三挡停组件与所述控制装置电连接，所述下料输送线上的所述矫治器载具流转到所述搬运工位处，所述第三挡停组件将所述矫治器载具挡停在所述搬运工位处，所述矫治器加载装置将所述矫治器搬运至所述矫治器载具上。

14.根据权利要求13所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述第三挡停组件包括挡停所述矫治器载具的第三挡停机构和检测所述矫治器载具流转位置的第三传感器，

所述第三挡停机构设置在所述第一挡边，所述第三传感器设置在所述第二挡边上与所述第三挡停机构对应的位置处，当所述第三传感器检测到所述矫治器载具靠近所述搬运工位时，所述第三挡停机构伸出至所述流道且趋向于所述第二挡边，当所述第二识别装置读取完所述矫治器载具上的所述感应标识后，所述第三挡停机构运动并回收至所述第一挡边上的本位。

15.根据权利要求3所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，将通过所述第一识别装置识别所述身份标识发生异常所述矫治器，以及承载异常所述矫治器的所述矫治器载具设置为识别异常矫治器组件。

16.根据权利要求15所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括转出所述识别异常矫治器组件的第二异常转运输送线，所述第二异常转运输送线对应所述感应读取工位之前的所述下料输送线上设置搬运工位处，且设置在所述第二挡边一侧。

17.根据权利要求16所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括与所述控制装置电连接的第二异常转运组件，所述第二异常转运组件将所述识别异常矫治器组件转至所述第二异常转运输送线上。

18.根据权利要求17所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述第二异常转运组件包括第二推料杆、第二推料驱动机构以及第二抬升机构，所述第二推料杆设置在所述第一挡边且在第二挡停机构之前，与所述第二异常转运输送线相对设置；所述第二挡边上与所述第二推料杆相对的位置处设置有第二活动块；

转运所述识别异常矫治器组件时，所述第二推料驱动机构驱动所述第二推料杆向所述第二挡边方向运动，所述第二抬升机构抬升所述第二活动块，在所述流道与所述第二异常转运输送线之间形成第二异常输送通道，所述第二推料杆推动所述识别异常矫治器组件通过所述第二异常输送通道转运至所述第二异常转运输送线。

19.根据权利要求13所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括：设置在所述下料输送线上所述搬运工位之前的第四挡停工位，所述第四挡停工位对应设置第四挡停组件。

20.根据权利要求3所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括用于转运所述矫治器的转运装置，并与所述控制装置电连接。

21.根据权利要求20所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述转运装置包括一转运盘，沿所述转运盘依次设置上料工位、状态识别工位、翻转工位、身份识别工位以及下料工位，所述转运装置转运使承载部依次在所述上料工位、状态识别工位、翻转工位、身份识别工位以及下料工位之间往复循环运动。

22.根据权利要求21所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，包括在所述身份识别工位之前还设置状态识别工位，在所述状态识别工位对应设置有用于识别所述矫治器的放置状态的第四识别装置，所述第四识别装置与所述控制装置电连接。

23.根据权利要求22所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括：设置在所述状态识别工位与所述身份识别工位之间的翻转工位，在所述翻转工位对应设置翻转装置，所述翻转装置与所述控制装置电连接；其中，所述第四识别装置识别到所述矫治器的当前放置状态与预定放置状态不一致时，所述翻转装置在所述翻转工位将所述矫治器进行翻转，以使翻转后的矫治器的放置状态与所述预定放置状态一致。

24.根据权利要求23所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括：所述翻转装置包括翻转臂及与其相连的翻转拾取部，所述翻转拾取部设置在所述翻转臂邻近所述转运装置一侧；所述翻转拾取部拾取所述矫治器后，所述翻转臂将所述矫治器的放置状态调整为预定放置状态。

25.根据权利要求24所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述翻转拾取部与所述翻转臂枢接，不拾取时，所述翻转拾取部相对翻转臂收起，拾取时，所述翻转拾取部相对翻转臂展开。

26.根据权利要求25所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述翻转拾取部相对翻转臂收起时，所述翻转臂与所述翻转拾取部互相呈90度夹角设置，所述翻转拾取部相对翻转臂展开时，所述翻转臂与所述翻转拾取部互相呈0或180度夹角设置。

27.根据权利要求26所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，还包括矫治器上料装置，所述矫治器上料装置与所述控制装置电连接，所述矫治器上料装置包括上料输送线及上料拾取机构，所述上料拾取机构将所述矫治器从所述上料输送线拾起并放置于所述转运装置的上料工位，所述上料工位设置在所述状态识别工位之前。

28.根据权利要求27所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述矫治器上料装置还包括一用于读取所述上料输送线上的位置识别工位处的所述矫治器位置信息的第五识别装置，并与所述控制装置电连接；根据所述第五识别装置识别到的所述位置信息，所述上料拾取机构调整的拾取姿态，以使所述上料拾取机构以相对矫治器按照预定的拾取姿态进行矫治器的拾取。

29.根据权利要求28所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，包括沿所述转运盘周缘间隔设置有多个用于承载所述矫治器的承载部，所述转运装置运转可使所述承载部沿预定工位之间往复运转。

30.根据权利要求29所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述转运盘包括转运基盘和叠放在所述转运基盘上的转运辅助盘；所述转运辅助盘的周缘设置有多个自转运辅助盘的周缘向转运盘的中心延伸的开口，所述转运辅助盘的开口与从所述转运辅助盘的开口的露出的转运基盘的表面围设形成用于承载所述矫治器的所述承载部。

31.根据权利要求30所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述承载部包括用于承载所述矫治器的承载台、用于使所述矫治器按照预定方向摆放的定位结构及辅助所述翻转拾取部拾取矫治器的拾取辅助部，所述定位结构及拾取辅助部均设在所述承载台上，所述矫治器的牙弓开放的一端朝向转运盘的中心位置放置。

32.根据权利要求31所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述定位结构包括设置在所述承载台上的第一凸块和第二凸块，所述第一凸块设置在所述承载台的邻近周缘的承载面上，所述第二凸块设置在所述第一凸块的背向承载台的周缘的一侧，所述承载部上的矫治器可以移除地卡设在所述第一凸块和所述第二凸块之间。

33.根据权利要求32所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述矫治器的牙弓封闭的一端抵接所述第一凸块，所述第二凸块的朝向第一凸块的一侧设置有定位槽，所述矫治器上设置有自舌侧向牙弓开放的一端延伸的定位部，所述矫治器的定位部的外端容置在所述第二凸块的定位槽内。

34.根据权利要求33所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述拾取辅助部为设置在自承载台的周缘向转运盘的中心延伸的贯穿所述承载台上下两面的拾取通道。

35.根据权利要求34所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，所述矫治器放置在所述承载部上后，部分覆盖所述拾取通道，所述翻转拾取部穿过所述拾取通道拾取所述矫治器，所述承载部整体基本呈M状。

36.根据权利要求21所述的矫治器的信息绑定装置，其特征在于，包括所述下料工位设置在所述身份识别工位之后，与所述矫治器加载装置对应设置，所述矫治器从所述身份识别工位转运到所述下料工位后，所述矫治器加载装置从所述下料工位将牙齿矫治器加载到所述矫治器载具上。

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