CN212980383U - 一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人，包括减速器以及分别设置在所述减速器壳体外侧的电机、前端导向件和底端导向件，所述前端导向件和所述底端导向件相邻设置，所述电机和所述前端导向件相对设置；所述前端导向件和/或所述底端导向件上可拆卸设置磁铁固定件，所述磁铁固定件上还设有磁铁组件。磁铁固定件能够可拆卸的固定在前端导向件和/或底端导向件不同的位置。又由于磁铁固定件上还设有磁铁组件，因而磁铁固定件位置的变化能够调节磁铁组件与工作面之间的距离，从而改变行走轮与工作面之间的磁场分布，调整行走轮与工作面间的磁力大小，适应更多的工况。

Description

一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及技术领域，尤其涉及一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，其主要应用于对大型部件的探伤检查、喷漆处理、船体表面除漆除锈清洗等。

爬壁机器人用于船体表面除漆除锈清洗时，通常需要依靠爬壁机器人行走轮中的磁铁组件吸附于船体表面，进而通过行走轮带动喷盘在工作面上移动，完成除漆除锈清洗作业。然而，现有行走轮中的磁铁组件是固定设置在减速器底部的，因而行走轮只能以一定的角度在船体表面行走，且无法调节磁吸力大小，不适用于复杂的工况。

实用新型内容

本实用新型提供一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人，以解决现有行走轮中的磁铁组件固定设置的问题。

第一方面，本实用新型提供一种磁力调节装置，包括减速器以及分别设置在所述减速器壳体外侧的电机、前端导向件和底端导向件，所述前端导向件和所述底端导向件相邻设置，所述电机和所述前端导向件相对设置；所述前端导向件和/或所述底端导向件上可拆卸设置磁铁固定件，所述磁铁固定件上还设有磁铁组件。

优选地，所述减速器与所述电机通过法兰连接，且所述电机的电机轴与所述减速器通过平键相连接。

优选地，所述前端导向件和所述底端导向件每隔30°开设通孔，所述磁铁固定件通过所述通孔可拆卸设置在所述前端导向件和/或所述底端导向件上。

优选地，所述前端导向件包括导向底板以及设置在所述导向底板上的导向弧形板；所述导向底板可拆卸设置在所述减速器上，所述导向弧形板上可拆卸设置所述磁铁固定件。

优选地，所述磁铁固定件包括弧度相同的弧形固定板和磁铁固定板，所述弧形固定板和所述磁铁固定板的两端均通过磁铁连接板相连接；所述弧形固定板可拆卸设置在所述前端导向件和/或所述底端导向件上；所述磁铁固定板上可拆卸设置所述磁铁组件。

优选地，所述前端导向件、所述底端导向件、所述磁铁固定件和所述磁铁组件均为弧度形同的弧形结构。

第二方面，本实用新型提供一种行走轮，包括主动轮装置、从动轮装置以及第一方面中的磁力调节装置；

所述磁力调节装置的两侧分别设有所述主动轮装置，且所述磁力调节装置中减速器的伸出轴分别连接两个所述主动轮装置中的主动轮；

所述从动轮装置包括从动轴以及设置在所述从动轴两端的从动轮；

所述主动轮与所述从动轮通过皮带连接。

优选地，所述减速器与所述从动轴之间设有连接板。

优选地，所述从动轮装置的外侧设有行走轮外挡板，且所述行走轮外挡板与所述连接板可拆卸连接。

第三方面，本实用新型提供一种爬壁机器人，包括第二方面中的行走轮。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实用新型提供一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人，该包括减速器以及分别设置在所述减速器壳体外侧的电机、前端导向件和底端导向件，所述前端导向件和所述底端导向件相邻设置，所述电机和所述前端导向件相对设置；所述前端导向件和/或所述底端导向件上可拆卸设置磁铁固定件，所述磁铁固定件上还设有磁铁组件。磁铁固定件能够可拆卸的固定在前端导向件和/或底端导向件不同的位置。又由于磁铁固定件上还设有磁铁组件，因而磁铁固定件位置的变化能够调节磁铁组件与工作面之间的距离，从而改变行走轮与工作面之间的磁场分布，调整行走轮与工作面间的磁力大小，适应更多的工况。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的磁力调节装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的磁力调节装置的主视图；

图3为本实用新型实施例提供的前端导向件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的磁铁固定件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的磁铁固定件第二位置图；

图6为本实用新型实施例提供的磁铁固定件第三位置图；

图7为本实用新型实施例提供的磁铁固定件第四位置图；

图8为本实用新型实施例提供的行走轮的整体结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的行走轮的内部结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的图9的主视图；

符号表示：

01-主动轮装置，02-从动轮装置，03-磁力调节装置；

1-减速器，2-电机，3-前端导向件，4-底端导向件，5-磁铁固定件，6-磁铁组件，7-法兰，8-通孔，9-伸出轴，10-主动轮，11-从动轴，12-从动轮，13-皮带，14-连接板，15-行走轮外挡板；

301-导向底板，302-导向弧形板；501-弧形固定板，502-磁铁固定板，503-磁铁连接板。

具体实施方式

请参考附图1、2，附图1、2分别示出了本申请实施例提供的磁力调节装置的立体结构示意图和主视图。由附图1、2可见，本申请实施例提供的磁力调节装置包括减速器1、电机2、前端导向件3、底端导向件4、磁铁固定件5和磁铁组件6；其中，电机2、前端导向件3、底端导向件4均设置在减速器1壳体的外侧，前端导向件3和/或底端导向件4上可拆卸设置磁铁固定件5，磁铁固定件5上设有磁铁组件6。

具体的，减速器1为一种传动设备，用于实现传动。本申请实施例中的减速器1包括减速器外壳以及设置在减速器外壳内部的齿轮传动部件、蜗杆传动部件等。减速器1为方形结构，其外侧面上分别设有电机2、前端导向件3和底端导向件4。其中，电机2通过法兰7与减速器1外壳相连接，且电机2的电机轴与减速器1的内部通过平键相连接，以便于通过平键的连接实现电机2带动减速器1转动。电机2与前端导向件3相对设置在减速器1的外侧面上，前端导向件3与底端导向件4相邻设置在减速器1的外侧面上。更为具体的，底端导向件4设置在减速器1的底部。减速器1壳体的侧面及底部均开孔设置，且开孔设置也便于设置前端导向件3和底端导向件4。在本申请实施例中，前端导向件3和底端导向件4通过螺栓可拆卸设置在减速器1的外侧面上。

在本申请实施例中，前端导向件3和底端导向件4为结构、尺寸完全一致的部件，仅是在减速器1上的安装位置不同。前端导向件3和/或底端导向件4上可拆卸设置磁铁固定件5，即前端导向件3和底端导向件4均用于定位、安装磁铁固定件5。

具体的，请参考附图3，附图3示出了前端导向件3的结构示意图。由附图3可见，本申请实施例提供的前端导向件3包括导向底板301以及设置在导向底板301上的导向弧形板302。该导向底板301可拆卸设置在减速器1上，以实现前端导向件3安装在减速器1上。导向弧形板302上可拆卸设置磁铁固定件5，由此实现前端导向件3上设置磁铁固定件5。为增强结构强度，导向底板301和导向弧形板302一体化成型。

磁铁固定件5上设有磁铁组件6，该磁铁组件6由磁铁块拼接而成，每块磁铁块上均设有通孔，以便于通过螺栓能够将磁铁组件6固定在磁铁固定件5上。具体的，请参考附图4，附图4示出了磁铁固定件5的结构示意图。由附图4可见，本申请实施例提供的磁铁固定件5包括弧度相同的弧形固定板501和磁铁固定板502，且弧形固定板501和磁铁固定板502的两端均通过磁铁连接板503相连接。弧形固定板501可拆卸设置在前端导向件3和/或底端导向件4上，以实现磁铁固定件5的固定设置。磁铁固定板502上可拆卸设置磁铁组件6，以实现磁铁组件6设置在磁铁固定件5上。

进一步，为调节磁铁固定件5在减速器1上的位置，前端导向件3和底端导向件4均每隔30°开设通孔8，该通孔8用于设置螺栓，进而通过螺栓能够将磁铁固定件5可拆卸安装在前端导向件3和底端导向件4上。由于前端导向件3和底端导向件4相邻设置，且前端导向件3和底端导向件4均每隔30°开设通孔8，因而通过螺栓的拆卸、安装能够将磁铁固定件5固定在前端导向件3和/或底端导向件4不同的位置。又由于磁铁固定件5上还设有磁铁组件6，因而磁铁固定件5位置的变化能够调节磁铁组件6与工作面之间的距离，从而改变磁场分布，调节磁铁组件6与工作面间的磁吸力大小。如附图2、5-7所示，附图2、5-7依次示出了磁铁固定件5由底端导向件4向前端导向件3移动的安装示意图，体现出了磁铁组件6位置的改变。

为便于磁力调节装置03在行走轮中的设置，本申请实施例中的前端导向件3、底端导向件4、磁铁固定件5和磁铁组件6均为弧度形同的弧形结构。当前端导向件3和底端导向件4安装到减速器1的侧面及底面时，前端导向件3和底端导向件4的弧面端位于同一环面上，由此能够便于磁铁固定件5在前端导向件3和底端导向件4上位置的设置。

基于本申请实施例提供的磁力调节装置03，本申请实施例还提供一种行走轮，该行走轮包括主动轮装置01、从动轮装置02以及上述磁力调节装置03，且磁力调节装置03的两侧分别设有主动轮装置01，如附图8-10所示。在本申请实施例提供的行走轮中，主动轮装置01包括主动轮10以及外壳等。磁力调节装置03中减速器1的伸出轴9分别连接两侧的主动轮10，由此，通过伸出轴9实现减速器1与两个主动轮10之间的传动关系，进而通过减速器1带动两侧的主动轮10转动。

从动轮装置02包括从动轴11以及设置在从动轴11两端的从动轮12，且两个从动轮12分别位于磁力调节装置03的两侧。主动轮10与从动轮12通过皮带13相连接，由此实现主动轮10与从动轮12之间的传动关系，以便于主动轮10带动从动轮12转动，实现行走轮的行走。

为增强主动轮装置01与从动轮装置02之间的连接强度，减速器1与从动轴11之间设有连接板14，即磁力调节装置03的两侧分别设有一块连接板14，该连接板14的一端通过螺栓连接在减速器1上，另一端卡接在从动轴11上，如附图10所示。

从动轮装置02的外侧还设有行走轮外挡板15，且该行走轮外挡板15与连接板14可拆卸连接。行走轮外挡板15靠近主动轮10的端部与主动轮10的外轮廓结构相一致，以便于行走轮外挡板15能够贴近主动轮10，进而将行走轮内部与外界隔离，以防止污染物在工作过程中进入行走轮的内部。

基于本申请实施例提供的磁力调节装置03以及行走轮，本申请实施例还提供一种爬壁机器人，该爬壁机器人包括上述磁力调节装置03或包括附图8-10所示的行走轮。

本申请实施例提供的爬壁机器人中，磁力调节装置03的设置能够根据作业要求改变磁铁组件6在行走轮中的位置，进而改变行走轮与工作面之间的磁场，调整行走轮与工作面间的磁力大小，适应更多的工况。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里实用新型的公开后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种磁力调节装置，其特征在于，包括减速器(1)以及分别设置在所述减速器(1)壳体外侧的电机(2)、前端导向件(3)和底端导向件(4)，所述前端导向件(3)和所述底端导向件(4)相邻设置，所述电机(2)和所述前端导向件(3)相对设置；所述前端导向件(3)和/或所述底端导向件(4)上可拆卸设置磁铁固定件(5)，所述磁铁固定件(5)上还设有磁铁组件(6)。

2.根据权利要求1所述的磁力调节装置，其特征在于，所述减速器(1)与所述电机(2)通过法兰(7)连接，且所述电机(2)的电机轴与所述减速器(1)通过平键相连接。

3.根据权利要求1所述的磁力调节装置，其特征在于，所述前端导向件(3)和所述底端导向件(4)每隔30°开设通孔(8)，所述磁铁固定件(5)通过所述通孔(8)可拆卸设置在所述前端导向件(3)和/或所述底端导向件(4)上。

4.根据权利要求1所述的磁力调节装置，其特征在于，所述前端导向件(3)包括导向底板(301)以及设置在所述导向底板(301)上的导向弧形板(302)；所述导向底板(301)可拆卸设置在所述减速器(1)上，所述导向弧形板(302)上可拆卸设置所述磁铁固定件(5)。

5.根据权利要求1所述的磁力调节装置，其特征在于，所述磁铁固定件(5)包括弧度相同的弧形固定板(501)和磁铁固定板(502)，所述弧形固定板(501)和所述磁铁固定板(502)的两端均通过磁铁连接板(503)相连接；所述弧形固定板(501)可拆卸设置在所述前端导向件(3)和/或所述底端导向件(4)上；所述磁铁固定板(502)上可拆卸设置所述磁铁组件(6)。

6.根据权利要求1所述的磁力调节装置，其特征在于，所述前端导向件(3)、所述底端导向件(4)、所述磁铁固定件(5)和所述磁铁组件(6)均为弧度形同的弧形结构。

7.一种行走轮，其特征在于，包括主动轮装置(01)、从动轮装置(02)以及权利要求1-6中任意一项所述的磁力调节装置(03)；

所述磁力调节装置(03)的两侧分别设有所述主动轮装置(01)，且所述磁力调节装置(03)中减速器(1)的伸出轴(9)分别连接两个所述主动轮装置(01)中的主动轮(10)；

所述从动轮装置(02)包括从动轴(11)以及设置在所述从动轴(11)两端的从动轮(12)；

所述主动轮(10)与所述从动轮(12)通过皮带(13)连接。

8.根据权利要求7所述的行走轮，其特征在于，所述减速器(1)与所述从动轴(11)之间设有连接板(14)。

9.根据权利要求8所述的行走轮，其特征在于，所述从动轮装置(02)的外侧设有行走轮外挡板(15)，且所述行走轮外挡板(15)与所述连接板(14)可拆卸连接。

10.一种爬壁机器人，其特征在于，包括权利要求7-9中任意一项所述的行走轮。

Images