CN212971228U - 一种智能化种蛋分拣入箱机器人 - Google Patents

Abstract

一种智能化种蛋分拣入箱机器人，该机器人由鹅蛋收集机构、运输装置、分拣装置、孵化装置组成；运输装置包括运输装置本体、支撑机构，运输装置本体底部设有用于行走的驱动机构，支撑机构包括悬梁臂、托板、液压装置、液压伸缩杆，所述悬梁臂为两根，由液压装置驱动其沿运输装置本体上下位移；上、下托板的前端铰接，液压伸缩杆的顶部连接上托板后端；通过两根悬梁臂支撑收集框左、右两侧的外侧板，并将其运输至分拣装置处，通过液压装置控制悬梁臂下降，使收集框置于上托板，通过提升液压伸缩杆，改变上托板的坡度，使收集框下滑至分拣装置。本实用新型对鹅群养殖下鹅蛋进行运输分拣至孵化箱，提高了鹅群养殖的稳定性和规范性。

Description

一种智能化种蛋分拣入箱机器人

技术领域

本实用新型属于基于物联网的鹅群养殖自动化技术领域，涉及一套运输分拣收集操作流程，具体的说涉及一种智能化种蛋分拣入箱机器人。

背景技术

随着我国智能机器人物流的迅猛发展，加速了我国自动化进程，基于此，提出一种种蛋运输分拣入箱系统。传统工艺中鹅群生产的鹅蛋由人工收集，依次从鹅群生产区将鹅蛋放入存储装置，再携带运输至分拣区开始分拣。但这种传统的鹅蛋收集方法工作量大，工作效率低，人工分拣运输过程中容易发生意外，造成不必要的财产损失。而物流行业的智能化发展为解决这一问题提供了一条新道路。

由智能运输装置将集中养殖区的鹅蛋收集框进行运输至分拣区，再由智能分拣机械臂进行高效而有序的分拣，将种蛋分拣至孵化架中统一放置，再将其运输至孵化箱中孵化。智能化鹅蛋运输分拣入箱系统因此成为目前鹅群养殖业进行鹅蛋运输分拣收集入箱的选择，受到国内外养殖业领域的重视，故设计出一种能匹配鹅群养殖的鹅蛋运输分拣入箱流程与其对应装置显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对鹅群智能化养殖提出的一种智能化种蛋分拣入箱机器人。采用运输分拣入箱整体流程与物联网相结合的方法，从而提高养殖业种蛋孵化的产业化和规范化。

本实用新型的技术方案：

一种智能化种蛋分拣入箱机器人，由鹅蛋收集机构、运输装置、分拣装置、孵化装置组成，所述运输装置将鹅蛋收集机构的收集框运输至分拣装置，分拣后再送入孵化装置进行孵化，其特征是，所述运输装置包括运输装置本体、支撑机构，所述运输装置本体底部设有用于行走的驱动机构，所述支撑机构包括悬梁臂、托板、液压装置、液压伸缩杆，所述悬梁臂有两根，分别通过导轨与运输装置本体上下滑动配合，并由液压装置驱动其沿运输装置本体上下位移；所述托板由上托板、下托板组成，上、下托板的前端铰接，液压伸缩杆的顶部连接上托板后端；通过两根悬梁臂支撑收集框左、右两侧的外侧板，并将其运输至分拣装置处，通过液压装置控制悬梁臂下降，使收集框置于上托板，通过提升液压伸缩杆，改变上托板的坡度，使收集框下滑至分拣装置。

进一步的，所述收集机构由鹅蛋收集传送带、收集框、离地的养殖笼组成，所述鹅蛋收集传送带与养殖笼相连并处于养殖笼下方，鹅将鹅蛋生产与此，所述收集框通过折勾连接于鹅蛋收集传送带末端，鹅蛋收集传送带将鹅蛋收集至收集框。

进一步的，所述外侧板设有与悬梁臂配合的U型槽，所述悬梁臂末端设有与 U型槽卡合的卡槽；所述托板宽度小于两悬梁臂之间的距离，且所述导轨底部末端矮于所述托板。

进一步的，所述卡槽设有感应贴片，该感应贴片与上位机信号连接；所述U 型槽设有红外测距仪及信号发射装置，用于测量U型槽离地高度，并通过信号发射装置将信息上传至上位机。

进一步的，所述收集框，其安装有折勾的侧板通过转动轴与收集框本体相连，该转动轴由电机驱动连接，驱动转动轴，使该侧板翻转打开或闭合。

进一步的，所述液压伸缩杆上套有压缩弹簧，该压缩弹簧置于上、下托板后端之间。

该机器人的工作过程如下：

1)将收集框的折勾与鹅蛋收集传送带末端的固定轴相连；鹅蛋通过养殖笼底部的鹅蛋收集传送带将鹅蛋收集至收集框；

2)运输装置通过驱动机构行走至收集框处，此时，悬梁臂位于对应的外侧板下方；收集框外侧板的红外测距仪测量U型槽离地高度，并通过信号发射装置将信息上传至上位机；

3)上位机根据该离地高度控制液压装置抬升悬梁臂，使收集框的外侧板U 型槽与悬梁臂的卡槽对应卡合；悬梁臂抬升作用下，将收集框的折勾与鹅蛋收集传送带末端分开；抬升悬梁臂直至悬梁臂卡槽处的感应贴片感测到收集框的重量，将信号发送至上位机，通过液压装置控制悬梁臂停止抬升；

4)运输装置将载有鹅蛋的收集框运输至分拣装置的传送带末端；

5)通过液压装置下降悬梁臂高度，直至悬梁臂位于导轨底部末端，由于上托板与导轨底部末端的高度差，使收集框置于上托板，并与悬梁臂分离；

6)通过液压伸缩杆控制上托板提升，改变托板的坡度，使收集框下滑至分拣装置的传送带末端；

7)通过控制电机旋转，使收集框安装有折勾的侧板向外翻转，将收集框的鹅蛋倾倒至分拣装置的传送带上；

8)分拣装置对传送带上的鹅蛋进行识别,利用机械臂完成鹅蛋分拣，将鹅蛋分拣至孵化装置的孵化箱中。

本实用新型的目的在于针对现有鹅群养殖过程中将鹅蛋收集运输至孵化区这一工作流程，工人劳动强度大，人工成本高，人畜接触频繁的问题，提供一种智能化种蛋分拣入箱机器人，以实现无人化智能化的鹅群养殖。本实用新型可以对鹅群养殖下鹅蛋进行运输分拣至孵化箱，提高了鹅群养殖的稳定性和规范性，为增加鹅群养殖业规模化奠定基础，提高了生产效益，因此将具有广阔的市场前景和经济效益。

附图说明

图1为本实用新型鹅蛋收集机构示意图；

图2(a)至图2(h)为本实用新型运输装置运输鹅蛋流程示意图；

图3为本实用新型鹅蛋孵化装置中孵化架的示意图；

图4为本实用新型鹅蛋孵化装置中孵化箱的示意图；

图5为本实用新型中运输装置的结构示意图；

图6为本实用新型在运输装置的托板折页连接示意图；

图中：收集框1、带U型槽的外侧板2、驱动机构3、套有弹簧的液压伸缩杆 4、嵌套式扇形折页轴5、嵌套式扇形折页套筒6、卡槽7、导轨8、上托板9、下托板10、悬梁臂11、运输装置本体12、离地的养殖笼13、鹅蛋收集传送带14、鹅蛋收集传送带末端的固定轴15、折勾16。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：

一种智能化种蛋分拣入箱机器人，该机器人由鹅蛋收集机构、运输装置、分拣装置、孵化装置组成。鹅蛋收集机构由图1所示，鹅的的生活区为离地养殖笼 13，鹅蛋收集传送带14位于养殖笼下方处，鹅蛋收集传送带将鹅蛋运输至收集框1，收集框通过折勾16与鹅蛋收集传送带末端的固定轴15相连。

运输装置将图1养殖笼的鹅蛋收集框1运输至分拣装置的传送带上，其步骤如图2(a)-图2(h)所示，分拣装置中的机械臂将分拣装置传送带上鹅蛋按轨迹分拣至如图3孵化架中，再按顺序将孵化架放置如图4孵化箱中。

如图5所示，运输装置由驱动机构3、套有伸缩弹簧的液压伸缩杆4、液压装置、支撑机构组成，所述支撑机构由悬梁臂11、托板、组合机构导轨、液压装置构成，所述组合机构导轨为II型导轨8，所述托板由上托板9和下层托板10 组成，所述托板宽度略小于两悬梁臂之间宽度，上、下托板通过前端折页连接，所述上托板与嵌套式扇形折页轴5相连，所述下托板与嵌套式扇形折页套筒6相连，液压伸缩杆的顶部连接上托板后端，后端之间设有伸缩弹簧，伸缩弹簧套于液压伸缩杆上；所述悬梁臂11与II型导轨8相连，通过液压装置进行上下运动，所述悬梁臂11末端设有带感应贴片的卡槽7，所述卡槽7与带信号发射装置和红外测距仪外侧板2的U型槽相连，所述外侧板2由固定于收集框两侧的左外侧板和右外侧板组成，将收集框左右U型槽与悬梁臂末端卡槽相配合，保护鹅蛋避免飞出。

所述运输装置采集运输收集框的步骤如图2(a)-图2(h)；

1)将收集框的折勾与鹅蛋收集传送带末端的固定轴相连，折勾依靠重力将鹅蛋收集框与传送带的固定轴相连；鹅蛋收集传送带将鹅蛋收集至收集框；

2)运输装置通过驱动机构行走至收集框处，此时，悬梁臂位于对应的外侧板下方；收集框外侧板的红外测距仪测量U型槽离地高度，并通过信号发射装置将信息上传至上位机；

3)上位机根据该离地高度控制液压装置抬升悬梁臂，使收集框的外侧板U 型槽与悬梁臂的卡槽对应卡合；悬梁臂抬升作用下，将收集框的折勾与鹅蛋收集传送带末端分开，收集框不在受固定轴前后运动约束，将两个悬梁臂末端的卡槽与鹅蛋收集框的两外侧板在重力作用下配合；抬升悬梁臂直至悬梁臂卡槽处的感应贴片感测到收集框的重量，将信号发送至上位机，通过液压装置控制悬梁臂停止抬升；

4)运输装置将载有鹅蛋的收集框运输至分拣装置的传送带末端；

5)通过液压装置下降悬梁臂高度，直至悬梁臂位于导轨底部末端，由于上托板与导轨底部末端的高度差，使收集框置于上托板，并与悬梁臂分离，带有感应贴片的卡槽与外侧板U型槽脱离重力配合，上传信号至上位机；

6)通过液压伸缩杆控制上托板提升，改变托板的坡度，使收集框下滑至分拣装置的传送带末端；

7)通过控制电机旋转，使收集框安装有折勾的侧板向外翻转，将收集框的鹅蛋倾倒至分拣装置的传送带上；

8)分拣装置对传送带上的鹅蛋进行识别,利用机械臂完成鹅蛋分拣，将鹅蛋分拣至孵化装置的孵化箱中。

所述孵化装置为孵化箱，所述孵化箱由四排九列孵化架。

本实用新型系统全面，工作原理新颖，利用智能化运输装置实现了种蛋的空间转移，从生产到入箱全套具有完备动作，使得种鹅的养殖业更加现代化，科学化，智能化。

Claims (6)

1.一种智能化种蛋分拣入箱机器人，由鹅蛋收集机构、运输装置、分拣装置、孵化装置组成，所述运输装置将鹅蛋收集机构的收集框运输至分拣装置，分拣后再送入孵化装置进行孵化；其特征是，所述运输装置包括运输装置本体、支撑机构，所述运输装置本体底部设有用于行走的驱动机构，所述支撑机构包括悬梁臂、托板、液压装置、液压伸缩杆，所述悬梁臂为两根，分别通过导轨与运输装置本体上下滑动配合，并由液压装置驱动其沿运输装置本体上下位移；所述托板由上托板、下托板组成，上、下托板的前端铰接，液压伸缩杆的顶部连接上托板后端；通过两根悬梁臂支撑收集框左、右两侧的外侧板，并将其运输至分拣装置处，通过液压装置控制悬梁臂下降，使收集框置于上托板，通过提升液压伸缩杆，改变上托板的坡度，使收集框下滑至分拣装置。

2.根据权利要求1所述的一种智能化种蛋分拣入箱机器人，其特征是，所述收集机构由鹅蛋收集传送带、收集框、离地的养殖笼组成，所述鹅蛋收集传送带与养殖笼相连并处于养殖笼下方，鹅将鹅蛋生产与此，所述收集框通过折勾连接于鹅蛋收集传送带末端，鹅蛋收集传送带将鹅蛋收集至收集框。

3.根据权利要求1所述的一种智能化种蛋分拣入箱机器人，其特征是，所述外侧板设有与悬梁臂配合的U型槽，所述悬梁臂末端设有与U型槽卡合的卡槽；所述托板宽度小于两悬梁臂之间的距离，且所述导轨底部末端矮于所述托板。

4.根据权利要求3所述的一种智能化种蛋分拣入箱机器人，其特征是，所述卡槽设有感应贴片，该感应贴片与上位机信号连接；所述U型槽设有红外测距仪及信号发射装置，用于测量U型槽离地高度，并通过信号发射装置将信息上传至上位机。

5.根据权利要求4所述的一种智能化种蛋分拣入箱机器人，其特征是，所述收集框，其安装有折勾的侧板通过转动轴与收集框本体相连，该转动轴由电机驱动连接，驱动转动轴，使该侧板翻转打开或闭合。

6.根据权利要求1所述的一种智能化种蛋分拣入箱机器人，其特征是，所述液压伸缩杆上套有压缩弹簧，该压缩弹簧置于上、下托板后端之间。

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