CN212965861U - 一种海洋通讯定位导航抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种海洋通讯定位导航抓手装置，属于海洋作业装置技术领域，包括主体机构，所述主体机构的顶部固定连接有顶部机构，所述主体机构的正面固定连接有抓手机构，所述主体机构的下方设置有移动机构，所述主体机构的背面固定连接有推进机构，所述主体机构包括主体外壳。本实用新型通过声波发射接收器与主体外壳内的底面固定连接，使得本实用新型在下潜的过程中，能够实时通过声波发射接收器发出的声波对装置下方的环境进行探查，及时发现障碍物进行躲避，保证了下潜的安全稳定，方便了使用，解决了水下机器人存在被放入海中进行下潜的时候，对于下方的环境无法探知，遇到一些障碍物时发生碰撞，造成装置受到损坏问题。

Description

一种海洋通讯定位导航抓手装置

技术领域

本实用新型涉及一种抓手装置，涉及海洋作业装置技术领域，特别是涉及一种海洋通讯定位导航抓手装置。

背景技术

海洋定位导航是用于水下观测、检查和施工的水下机器人。海洋定位导航在海洋工程应用领域应用广泛，具有功能多、作业深度大的优点，作业时通常由一母船将其运载到工作海域，然后通过脐带缆将水下机器人放入海中进行指定作业。针对现有技术存在以下问题：

1、现有技术中，水下机器人存在被放入海中进行下潜的时候，对于下方的环境无法探知，遇到一些障碍物时发生碰撞，造成装置受到损坏问题；

2、现有技术中，对一些下潜的环境来说会影响水下机器人下潜的稳定，进而达不到使用水下机器人进行指定作业的使用初衷，该装置的适用性变差，因此需要进行结构创新来解决具体问题。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供一种海洋通讯定位导航抓手装置，其中一种目的是为了具备对水下的环境进行探查，控制装置移动，避免与障碍物碰撞，解决水下机器人存在被放入海中进行下潜的时候，对于下方的环境无法探知，遇到一些障碍物时发生碰撞，造成装置受到损坏问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种海洋通讯定位导航抓手装置，包括主体机构，所述主体机构的顶部固定连接有顶部机构，所述主体机构的正面固定连接有抓手机构，所述主体机构的下方设置有移动机构，所述主体机构的背面固定连接有推进机构，所述主体机构包括主体外壳，所述主体外壳的正面固定连接有相互对称的探照灯，所述主体机构的内壁固定连接有隔板，所述隔板的数量设置有两个，所述主体外壳内的底面固定连接有声波发射接收器，所述声波发射接收器的上方设置有控制主板，所述控制主板的底面与隔板的顶部固定连接，所述控制主板的上方设置有蓄电池，所述蓄电池的底面与另一个隔板的顶部固定连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述顶部机构包括上封盖，所述上封盖的顶部固定连接有定位导航器，所述定位导航器的一侧设置有信号发射器，所述信号发射器的底面与上封盖的顶部固定连接，所述信号发射器远离定位导航器的一侧设置有固定块，所述固定块的底面与上封盖的顶部固定连接，所述固定块的一侧设置有摄像头，所述摄像头的背面与固定块的外壁固定连接，所述定位导航器、摄像头和信号发射器电性连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述抓手机构包括外壳，所述外壳的中部设有贯穿的凹槽，所述外壳的凹槽内壁固定连接有相互对称的连接轴，所述外壳的两侧设置有相互对称的夹爪，所述夹爪的内壁与连接轴的外壁转动连接，所述外壳的凹槽内壁固定连接有限位块，所述限位块与外壳之间固定连接有相互对称的固定导杆，所述限位块的一侧设置有推动块，所述推动块的内壁与固定导杆的外壁活动连接，所述推动块的两侧设置有连杆，所述连杆的一端与推动块的一端转动连接，所述连杆的另一端与限位块的一端转动连接，所述外壳的内部固定连接有液压缸，所述液压缸的轴端与推动块的背面固定连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述移动机构包括减震块，所述减震块的顶部固定连接有相互对称的减震弹簧，所述减震块的数量设置有四个，所述减震块的内壁转动连接有转动轴，所述转动轴的两端固定连接有车轮。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述推进机构包括驱动电机，所述驱动电机的地面与主体外壳的隔板顶部固定连接，所述驱动电机的一侧设置有螺旋桨，所述螺旋桨的背面与驱动电机的轴端固定连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述外壳的底面主体外壳的隔板顶部固定连接，所述减震块的外壁与主体外壳的内壁活动连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述声波发射接收器、控制主板和蓄电池电性连接，所述蓄电池和驱动电机电性连接。

由于采用了上述技术方案，本实用新型相对现有技术来说，取得的技术进步是：

1、本实用新型提供一种海洋通讯定位导航抓手装置，通过设计精妙，采用声波发射接收器与主体外壳内的底面固定连接，使得本实用新型在下潜的过程中，能够实时通过声波发射接收器发出的声波对装置下方的环境进行探查，及时发现障碍物进行躲避，保证了下潜的安全稳定，方便了使用，解决了水下机器人存在被放入海中进行下潜的时候，对于下方的环境无法探知，遇到一些障碍物时发生碰撞，造成装置受到损坏问题。

2、本实用新型提供一种海洋通讯定位导航抓手装置，通过采用减震块与减震弹簧组合设置，可以实现在海底着陆时减轻下降时的冲击力，避免冲击力过大对本实用新型造成损坏，同时可以减轻本实用新型在海底移动时的颠簸，保持摄像头摄像画面的稳定。

附图说明

图1为本实用新型外观结构示意图；

图2为本实用新型内部结构剖视图；

图3为本实用新型抓手机构内部结构剖视图。

其中，1、主体机构；11、主体外壳；12、探照灯；13、声波发射接收器；14、控制主板；15、蓄电池；2、顶部机构；21、上封盖；22、定位导航器；23、固定块；24、摄像头；25、信号发射器；3、抓手机构；31、夹爪；32、外壳；33、限位块；34、连杆；35、推动块；36、固定导杆；37、液压缸；38、连接轴；4、移动机构；41、车轮；42、转动轴；43、减震块；44、减震弹簧；5、推进机构；51、驱动电机；52、螺旋桨。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明：

实施例1

如图1－图3所示，本实用新型提供了一种海洋通讯定位导航抓手装置，包括主体机构1，主体机构1的顶部固定连接有顶部机构2，主体机构1的正面固定连接有抓手机构3，主体机构1的下方设置有移动机构4，主体机构1的背面固定连接有推进机构5，主体机构1包括主体外壳11，主体外壳11的正面固定连接有相互对称的探照灯12，主体机构1的内壁固定连接有隔板，隔板的数量设置有两个，主体外壳11内的底面固定连接有声波发射接收器13，声波发射接收器13的上方设置有控制主板14，控制主板14的底面与隔板的顶部固定连接，控制主板14的上方设置有蓄电池15，蓄电池15的底面与另一个隔板的顶部固定连接，移动机构4包括减震块43，减震块43的外壁与主体外壳11的内壁活动连接，减震块43的顶部固定连接有相互对称的减震弹簧44，减震弹簧44可以减轻装置下降时车轮41的冲击力，使降落平稳，减震块43的数量设置有四个，减震块43的内壁转动连接有转动轴42，转动轴42的两端固定连接有车轮41，推进机构5包括驱动电机51，驱动电机51的地面与主体外壳11的隔板顶部固定连接，驱动电机51的一侧设置有螺旋桨52，螺旋桨52的背面与驱动电机51的轴端固定连接，声波发射接收器13、控制主板14和蓄电池15电性连接，蓄电池15和驱动电机51电性连接。

在本实施例中，通过设置声波发射接收器13与主体外壳11内的底面固定连接，使得本实用新型在下潜的过程中，能够实时通过声波发射接收器13发出的声波对装置下方的环境进行探查，及时发现障碍物进行躲避，保证了下潜的安全稳定，方便了使用。

实施例2

如图1-2所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，顶部机构2包括上封盖21，上封盖21的顶部固定连接有定位导航器22，定位导航器22的一侧设置有信号发射器25，信号发射器25的底面与上封盖21的顶部固定连接，信号发射器25远离定位导航器22的一侧设置有固定块23，固定块23的底面与上封盖21的顶部固定连接，固定块23的一侧设置有摄像头24，摄像头24的背面与固定块23的外壁固定连接，定位导航器22、摄像头24和信号发射器25电性连接，定位导航器22能够实时定位装置所在的位置，摄像头24能够将装置前方的物体拍摄清楚，通过上封盖21传输数据，方便了使用者的使用。

实施例3

如图3所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，抓手机构3包括外壳32，外壳32的底面主体外壳11的隔板顶部固定连接，外壳32的中部设有贯穿的凹槽，外壳32的凹槽内壁固定连接有相互对称的连接轴38，外壳32的两侧设置有相互对称的夹爪31，夹爪31的内壁与连接轴38的外壁转动连接，外壳32的凹槽内壁固定连接有限位块33，限位块33与外壳32之间固定连接有相互对称的固定导杆36，限位块33的一侧设置有推动块35，推动块35的内壁与固定导杆36的外壁活动连接，推动块35的两侧设置有连杆34，连杆34的一端与推动块35的一端转动连接，连杆34的另一端与限位块33的一端转动连接，外壳32的内部固定连接有液压缸37，液压缸37的轴端与推动块35的背面固定连接夹爪31的一端设有防滑槽，使得夹爪31抓夹住东西时不易掉落，提高了抓夹物品的稳定性和成功率。

下面具体说一下该海洋通讯定位导航抓手装置的工作原理。

如图1-2所示，使用时，使用者通过脐带缆将本实用新型放入到指定工作海域的海中，在本实用新型下潜的过程中，通过声波发射接收器13向装置下方发射和接收声波，通过声波的反馈来检测周围的环境，若遇到障碍物可及时调整位置，避免受到损伤，在降落到海底时减震弹簧44可以减轻装置下降时车轮41的冲击力，使降落平稳，工作时，控制主板14控制驱动电机51工作带动螺旋桨52旋转，使本实用新型向前移动，定位导航器22实时定位装置的位置，探照灯12对装置前方进行照明，摄像头24进行摄像，通过信号发射器25发出数据到海上人员的终端上，如图3所示，在抓夹东西时，控制主板14控制液压缸37推动推动块35向前移动，推动块35通过连杆34控制夹爪31向中间抓夹工作，通过摄像头24拍摄的画面来确定是否成功抓取，若成功抓取，在通过脐带缆将装置收回。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种海洋通讯定位导航抓手装置，包括主体机构(1)，其特征在于：所述主体机构(1)的顶部固定连接有顶部机构(2)，所述主体机构(1)的正面固定连接有抓手机构(3)，所述主体机构(1)的下方设置有移动机构(4)，所述主体机构(1)的背面固定连接有推进机构(5)，所述主体机构(1)包括主体外壳(11)，所述主体外壳(11)的正面固定连接有相互对称的探照灯(12)，所述主体机构(1)的内壁固定连接有隔板，所述隔板的数量设置有两个，所述主体外壳(11)内的底面固定连接有声波发射接收器(13)，所述声波发射接收器(13)的上方设置有控制主板(14)，所述控制主板(14)的底面与隔板的顶部固定连接，所述控制主板(14)的上方设置有蓄电池(15)，所述蓄电池(15)的底面与另一个隔板的顶部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种海洋通讯定位导航抓手装置，其特征在于：所述顶部机构(2)包括上封盖(21)，所述上封盖(21)的顶部固定连接有定位导航器(22)，所述定位导航器(22)的一侧设置有信号发射器(25)，所述信号发射器(25)的底面与上封盖(21)的顶部固定连接，所述信号发射器(25)远离定位导航器(22)的一侧设置有固定块(23)，所述固定块(23)的底面与上封盖(21)的顶部固定连接，所述固定块(23)的一侧设置有摄像头(24)，所述摄像头(24)的背面与固定块(23)的外壁固定连接，所述定位导航器(22)、摄像头(24)和信号发射器(25)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种海洋通讯定位导航抓手装置，其特征在于：所述抓手机构(3)包括外壳(32)，所述外壳(32)的中部设有贯穿的凹槽，所述外壳(32)的凹槽内壁固定连接有相互对称的连接轴(38)，所述外壳(32)的两侧设置有相互对称的夹爪(31)，所述夹爪(31)的内壁与连接轴(38)的外壁转动连接，所述外壳(32)的凹槽内壁固定连接有限位块(33)，所述限位块(33)与外壳(32)之间固定连接有相互对称的固定导杆(36)，所述限位块(33)的一侧设置有推动块(35)，所述推动块(35)的内壁与固定导杆(36)的外壁活动连接，所述推动块(35)的两侧设置有连杆(34)，所述连杆(34)的一端与推动块(35)的一端转动连接，所述连杆(34)的另一端与限位块(33)的一端转动连接，所述外壳(32)的内部固定连接有液压缸(37)，所述液压缸(37)的轴端与推动块(35)的背面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种海洋通讯定位导航抓手装置，其特征在于：所述移动机构(4)包括减震块(43)，所述减震块(43)的顶部固定连接有相互对称的减震弹簧(44)，所述减震块(43)的数量设置有四个，所述减震块(43)的内壁转动连接有转动轴(42)，所述转动轴(42)的两端固定连接有车轮(41)。

5.根据权利要求1所述的一种海洋通讯定位导航抓手装置，其特征在于：所述推进机构(5)包括驱动电机(51)，所述驱动电机(51)的地面与主体外壳(11)的隔板顶部固定连接，所述驱动电机(51)的一侧设置有螺旋桨(52)，所述螺旋桨(52)的背面与驱动电机(51)的轴端固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种海洋通讯定位导航抓手装置，其特征在于：所述外壳(32)的底面主体外壳(11)的隔板顶部固定连接，所述减震块(43)的外壁与主体外壳(11)的内壁活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种海洋通讯定位导航抓手装置，其特征在于：所述声波发射接收器(13)、控制主板(14)和蓄电池(15)电性连接，所述蓄电池(15)和驱动电机(51)电性连接。

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