CN114954861B - 一种仿生章鱼式双层auv回收及投放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，包括仿生章鱼式可伸缩主体、下层嵌套式履带拖动回收机械臂和上层双爪机械臂，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂由下机械臂主体套筒和下机械臂伸缩杆凹槽配合，所述仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧开设有圆孔，所述下机械臂伸缩杆另一端与仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧的圆孔铰接。本发明设有回收装置伸缩杆，回收装置伸缩杆中含有液压轴，使得下层回收主体能根据用户需求和海况伸缩至所需要的回收深度。其作用在于，减小水表复杂海况对AUV回收对接环节的影响，减小对接时AUV与对接机械手发生刚性碰撞造成的损坏从而减少维修成本。

Description

一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置

技术领域

本发明涉及一种投放装置，特别涉及一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，属于仿生设计技术领域。

背景技术

AUV自主式水下潜器，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。

人工投放于回收水下滑翔机的过程中，由于天气及海表海况的不确定性，传统的人工缆绳法和人工水盆法收集难以安全稳定的将AUV投放或回收，情况恶劣时，甚至会对回收工人造成身体伤害。现有的AUV回收机器人只能在水表回收机器人，受水表海况影响大，又由于回收机器人大多采用机械臂回收的模式，机械爪在恶劣的海况下难以与AUV实现对接，回收效率低的同时机械爪与AUV发生的刚性碰撞易导致AUV表面的损坏，增加维修成本。因此，设计一种能在水下回收AUV，降低海况对AUV影响，且机械爪具有柔性材料，不会在回收过程中对AUV造成损伤的水下收集装置，是有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，以解决上述背景技术中提出的目前AUV回收装置收海表海况影响大，而且易对AUV表层造成损伤，增加维修成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括仿生章鱼式可伸缩主体、下层嵌套式履带拖动回收机械臂和上层双爪机械臂，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂由下机械臂主体套筒和下机械臂伸缩杆凹槽配合，所述仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧开设有圆孔，所述下机械臂伸缩杆另一端与仿生章鱼式可伸缩主体内壁两侧的圆孔铰接，所述上层双爪机械臂由上机械臂伸缩杆A和上机械臂转轴凹槽配合并与上层回收主体内壁两侧的圆孔铰接，所述上机械臂伸缩杆A液压套筒一端与上层回收主体内壁两侧的圆孔铰接，上机械臂伸缩杆A液压杆一端与上机械臂转轴旋转配合，上机械臂转轴另一端与上机械臂伸缩杆B液压杆端旋转连接，上机械臂伸缩杆B液压套筒端左右圆孔配合设置有两个上机械爪大转轴，所述上机械爪大转轴的两侧铰接有上机械爪小转轴，上机械爪小转轴另一圆孔与上机械爪片A凹槽配合，上机械爪片A圆柱形孔位一端与上机械爪片B有圆柱连接件突出一端插入式配合，所述上层回收主体和下层回收主体由回收装置伸缩杆相连，上层回收主体底部和回收装置伸缩杆顶部是为一体模型，下层回收主体与回收装置伸缩杆同轴心配合，所述下层履带嵌套式拖动回收机械臂由下机械臂伸缩杆液压套筒一端与下层回收主体内臂两侧圆孔进行铰接，下机械臂伸缩杆液压杆一端与下机械臂主体套筒凹槽配合，下机械臂主体套筒上半部圆孔与下机械爪传动轴旋转配合，下机械臂主体套筒下半部分圆孔与下机械爪锐角一端进行铰接，下机械爪传动轴液压杆一端与下机械爪钝角一端凹槽配合，所述下机械臂主体套筒侧面装有视觉传感器和防水探照灯，下机械臂主体套筒底面嵌有一个红外测距仪,下机械臂主体套筒内底部和与底部相切的底侧半面各内嵌一个自动膨胀气囊。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下层回收主体的顶端安装有回收装置伸缩杆，所述回收装置伸缩杆的顶端与上层回收主体的底端固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下机械臂主体套筒顶部、中部和底部的转轴处都采用圆角设计。

作为本发明的一种优选技术方案，所述仿生章鱼式可伸缩主体上下的圆孔分别与下层嵌套式履带拖动回收机械臂和上层双爪机械臂绞合而成，所述仿生章鱼式可伸缩主体采用了类似于章鱼头部和其身体的圆角设计，在上层回收主体顶边和底边上都采用圆角设计，在下层回收主体顶边采用圆角设计。

作为本发明的一种优选技术方案，所述上层双爪机械臂在结构上采用双爪四零件模式，及每块机械大爪片由上机械爪片A圆柱形孔位一端与上机械爪片B有圆柱连接件突出一端插入式配合而成，所述上层双爪机械臂结构采用多关节液压伸缩结构，上机械臂伸缩杆A液压杆一端与上机械臂转轴旋转配合，上机械臂转轴的另一端与上机械臂伸缩杆B液压杆端旋转连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述上机械爪片A和上机械爪片B的内侧都矩阵分布有防腐防滑软胶锥状颗粒。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂采用六爪拖动式回收法，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂采用了花瓣式六爪回收AUV模式，即下机械臂主体套筒下半部分圆孔与六个下机械爪进行铰接，每个下机械爪之间间距为60度，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂上的下机械臂主体套筒侧面含一个视觉传感器和防水探照灯。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下机械臂主体套筒内部嵌有两个自动膨胀气囊，一个在下机械臂主体套筒底部和一个在下机械臂主体套筒内壁，所述下机械臂主体套筒底面内嵌有一个红外测距仪。

作为本发明的一种优选技术方案，所述下机械爪履带表面矩阵分布有采用防腐防滑的软胶材料的锥状软胶条，其与履带长一端垂直且延伸至两侧，所述下机械爪采用三角形镂空设计，最靠近下机械爪边缘的两个镂空三角形斜边处与下机械爪表面三角形的斜边平行，次靠近下机械爪边缘的两个镂空三角形的直角与外侧的镂空三角形呈内错角关系，镂空三角形可在保证机械强度的同时减少重量和制造材料损耗，减少制作成本。

作为本发明的一种优选技术方案，所述上层回收主体和下层回收主体都呈圆周阵列，在其表面上都阵列有六个凹槽，每个凹槽中内壁两侧都含有与机械臂伸缩杆连接的凹槽，结构清晰直观，且上下层机械臂凹槽中轴线相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)设有回收装置伸缩杆，回收装置伸缩杆中含有液压轴，使得下层回收主体能根据用户需求和海况伸缩至所需要的回收深度。其作用在于，减小水表复杂海况对AUV回收对接环节的影响，减小对接时AUV与对接机械手发生刚性碰撞造成的损坏从而减少维修成本。

(2)设有上层双爪机械臂，上层双爪机械臂包括机械爪片A、上机械爪片B、上机械爪小转轴、上机械爪大转轴、上机械爪小转轴、上机械爪大转轴、上机械臂伸缩杆A、上机械臂伸缩杆B、上机械臂转轴，其中机械爪为双爪四零件结构，包含上机械爪片A、上机械臂抓爪片B，且上下抓片中都含有防腐防滑软胶材料锥状颗粒，多转轴的设计能让上层双爪机械臂更灵活的与下层嵌套式履带拖动回收机械臂协调配合，进行AUV的回收，并且其多关节液压伸缩结构可以通过控制上机械臂伸缩杆A和上机械臂伸缩杆B的旋转来实现AUV的投放。

(3)设有下层嵌套式履带拖动回收机械臂采用了类似于花瓣的六个可90°转动的下机械爪，可在回收AUV时适应其因海况因素造成的上下摆动，灵活回收。下机械爪履带上含有锥状防滑防腐软胶锥状凸起，可在增加对AUV摩擦力和压力使其固定的同时减小因机械爪与AUV碰撞而造成的刚性损坏，降低维修成本，下机械爪采用保证强度的三角形镂空设计，减少机械爪材料的用量，降低成本同时强度不下降。且下机械臂主体套筒中侧边缘含有一个视觉传感器和一个防水探照，可在海水能见度较低的情况下实现AUV的半径测量并使机械爪移动到适应AUV半径的位置，实现一次对接成功，下机械臂主体套筒外边缘有一个红外测距仪，可通过测量机械爪与AUV距离计算AUV速度从而精确控制套筒底部气囊膨胀程度以减缓AUV碰撞动能，做到灵活回收。下机械臂主体套筒内侧臂和内臂上都有自动膨胀气囊，可在AUV进入下机械臂主体套筒时其缓冲作用的同时柔性锁紧AUV，减小回收过程中对AUV表层的破坏。

(4)通过设置上层回收主体、主体伸缩杆、下层回收主体的组装使用，使得回收装置能在海表海况复杂，海水能见度较低时实现灵活回收AUV，并且上层回收主体和下层回收主体可同时工作，在回收的同时进行投放作业，大大增加了AUV回收投放操作的效率，减少了回收船体的油耗，并且可适用于一些高速度需求的任务例如海底搜救等。

附图说明

图1为发明俯视结构示意图；

图2为发明微伸展状态主视结构示意图；

图3为发明收缩状态主视结构示意图；

图4为发明上机械爪结构示意图；

图5为发明下机械爪结构示意图。

图中：1、AUV；2、仿生章鱼式可伸缩主体；3、回收装置伸缩杆；4、上机械臂伸缩杆A；5、上机械臂伸缩杆B；6、上机械臂转轴；7、上机械爪片A；8、上机械爪片B；9、上机械爪小转轴；10、上机械爪大转轴；11、下机械臂主体套筒；12、下机械爪；13、下机械爪传动轴；14、下机械臂伸缩杆；15、自动膨胀气囊；16、视觉传感器；17、防水探照灯；18、上层回收主体；19、下层回收主体；20、上层双爪机械臂；21、下层嵌套式履带拖动回收机械臂；22、红外测距仪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供了一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置的技术方案：包括仿生章鱼式可伸缩主体2、下层嵌套式履带拖动回收机械臂21、上层双爪机械臂20，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂21由下机械臂主体套筒11和下机械臂伸缩杆14凹槽配合，下机械臂伸缩杆14另一端与仿生章鱼式可伸缩主体2内壁两侧的圆孔铰接，所述上层双爪机械臂20由上机械臂伸缩杆A4和上机械臂转轴6凹槽配合并与上层回收主体18内壁两侧的圆孔铰接，所述上层双爪机械臂20表现为上机械臂伸缩杆A4液压套筒一端与上层回收主体18内壁两侧的圆孔铰接，上机械臂伸缩杆A4液压杆一端与上机械臂转轴6旋转配合，上机械臂转轴6另一端与上机械臂伸缩杆B5液压杆端旋转连接，上机械臂伸缩杆B5液压套筒端左右圆孔配合有两上机械爪大转轴10，上机械爪大转轴10与两侧两个上机械爪小转轴9上的圆孔进行铰接，上机械爪小转轴9另一圆孔与上机械爪片A7凹槽配合，上机械爪片A7圆柱形孔位一端与上机械爪片B8有圆柱连接件突出一端插入式配合。所述仿生章鱼式可伸缩主体2表现为上层回收主体18和下层回收主体19由回收装置伸缩杆3相连，其中，上层回收主体18底部和回收装置伸缩杆3顶部是为一体模型，下层回收主体19与回收装置伸缩杆3同轴心配合。所述下层履带嵌套式拖动回收机械臂21表现为下机械臂伸缩杆14液压套筒一端与下层回收主体19内臂两侧圆孔进行铰接，下机械臂伸缩杆14液压杆一端与下机械臂主体套筒11凹槽配合，下机械臂主体套筒11上半部圆孔与下机械爪传动轴13旋转配合，下机械臂主体套筒11下半部分圆孔与下机械爪12锐角一端进行铰接，下机械爪传动轴13液压杆一端与下机械爪钝角一端凹槽配合，其中，下机械臂主体套筒11侧面装有视觉传感器16和防水探照灯17，下机械臂主体套筒11底面嵌有一个红外测距仪22,下机械臂主体套筒11内底部和与底部相切的底侧半面各内嵌一个自动膨胀气囊15。

仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，区别于常规的水表面回收AUV的回收装置，采用伸缩式结构，含有回收装置伸缩杆3，回收装置伸缩杆3可将下层回收主体19向下延伸进入深海中，在海表海况比较复杂时回收装置伸缩杆3可将下层回收主体19伸入深层海水中更稳定安全的回收AUV1。

下机械臂主体套筒11顶部、中部和底部的转轴处都采用圆角设计，防止工作人员在装卸或维修时因为设备锋利而造成受伤。

仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置采用“下层回收”，“上层回收+投放”相结合结构，由仿生章鱼式可伸缩主体2上下的圆孔分别与下层嵌套式履带拖动回收机械臂21和上层双爪机械臂20绞合而成，上下12个机械臂可实现投放回收同步进行，大大增加了回收投放装置的工作效率且能减少回收投放装置在水下的浸泡时间，减少海水对装置的腐蚀作用。

上层双爪机械臂在结构上采用双爪四零件模式，及每块机械大爪片由上机械爪片A7圆柱形孔位一端与上机械爪片B8有圆柱连接件突出一端插入式配合而成，两机械爪片可以按AUV1半径不同进行旋转配合，对不同AUV的半径变化有一定的自适应功能,实现灵活回收。

上层双爪机械臂20结构采用多关节液压伸缩结构，上机械臂伸缩杆A4液压杆一端与上机械臂转轴6旋转配合，上机械臂转轴6的另一端与上机械臂伸缩杆B5液压杆端旋转连接。增大了机械臂的延展性和灵活性，使其能在复杂海况下与下层嵌套式履带拖动回收机械臂21配合运作实现精确的回收和投放。

上机械爪片A7和上机械爪片B8的内侧都矩阵分布有防腐防滑软胶锥状颗粒。防止AUV回收工程中滑动的同时减小机械爪的抓取对AUV的表层的破坏，降低AUV维修成本。

下层嵌套式履带拖动回收机械臂21采用六爪拖动式回收法，比较传统环状回收器例如专利号CN202111432774.8中的环状套筒，装有履带拖动装置，解决了AUV回收时因撞击缓冲层前后运动而造成的回收困难。

下层嵌套式履带拖动回收机械臂21采用了花瓣式六爪回收AUV1模式，即下机械臂主体套筒11下半部分圆孔与六个下机械爪12进行铰接，每个下机械爪之间间距为60度，花瓣形设计让下机械爪12对AUV1的半径变化有一定的自适应能力，实现灵活回收。

下机械臂主体套筒11内部嵌有两个自动膨胀气囊15，一个在下机械臂主体套筒11底部和一个在下机械臂主体套筒11内壁，两个自动膨胀气囊15的作用分别是解决因回收时内表面和AUV1的刚性碰撞导致的机械破坏和加大AUV锁紧力度，稳定回收。

下层嵌套式履带拖动回收机械臂21上的下机械臂主体套筒11侧面含一个视觉传感器16和防水探照灯17，可在海水能见度较低的情况下实现AUV1的半径测量并控制使下机械爪12张开至略大于AUV1半径的位置、控制下机械臂主体套筒11中的自动膨胀气囊15膨胀一定半径裹住AUV1侧面抱住AUV1，完成灵活回收。

下机械爪12履带表面矩阵分布有采用防腐防滑的软胶材料的锥状软胶条，其与履带长一端垂直且延伸至两侧。使其在拖入回收AUV1时减小摩擦，保护AUV1外层保护壳，减少AUV1维修成本。

上层回收主体13和下层回收主体15都呈圆周阵列，在其表面上都阵列有六个凹槽，每个凹槽中内壁两侧都含有与机械臂伸缩杆连接的凹槽。结构清晰直观，上下层机械臂凹槽中轴线相同，利于上下两层机械臂的协调运作。

仿生章鱼式可伸缩主体2采用了类似于章鱼头部和其身体的圆角设计，在上层回收主体18顶边和底边上都采用圆角设计，在下层回收主体19顶边采用圆角设计，可降低装置在水下的阻力，减小回收船的能耗。

下机械爪12采用三角形镂空设计，最靠近下机械爪12边缘的两个镂空三角形斜边处与下机械爪12表面三角形的斜边平行，次靠近下机械爪12边缘的两个镂空三角形的直角与外侧的镂空三角形呈内错角关系，这种镂空三角形可在保证机械强度的同时减少重量和制造材料损耗，减少制作成本。

下层回收主体19与回收装置伸缩杆3同轴心配合且可通过回收装置伸缩杆3进行旋转，可以应对某个回收机械臂故障时继续回收AUV1或复杂海况时回收的情况。

下机械臂主体套筒11底面内嵌有一个红外测距仪22。可通过测量下机械臂主体套与AUV1的距离并计算AUV1的速度从而精确控制机械臂主体套筒11中的自动膨胀气囊15膨胀程度以减缓AUV1与下机械主体套筒11底部的刚性碰撞导致的损伤，做到灵活回收且降低AUV1的维修成本。

工作原理：上层回收主体18通过挂架和电缆与回收船连接，由船供电。回收装置伸缩杆3将下层回收主体19伸入深层海水中，AUV1根据回收装置的GPS信号找到回收装置下层嵌套式履带拖动回收机械臂21前，下机械臂主体套筒11上的视觉传感器16和防水探照灯17开启并对AUV1的半径进行扫描，将下机械爪12张开至略大于AUV1半径的位置，AUV1接受指令向回收爪内运动，通过下机械臂主体套筒11的红外测距仪22对AUV1进入时的多段时间内的位移进行测量并计算出AUV1进入下机械臂主体套筒11的速度，从而控制下机械臂主体套筒11内自动膨胀气囊15的凸起幅度适应AUV1的碰撞，此时由于AUV1与套筒底部发生的弹性碰撞，AUV1会向套筒外移动一小段距离的同时下机械爪12将抓住AUV1至其停止位移，套筒内侧面的自动膨胀气囊15膨胀并抱住AUV1。(此时若还有其他AUV1的投放任务可由上层双爪机械臂20同步进行，上机械臂伸缩杆A4锁死上机械臂转轴6和上机械臂伸缩杆B5旋转一定角度的同时上机械爪松开，释放AUV1使以一定初速度潜入水中。)当下机械臂回收完AUV1后，回收装置伸缩杆3带动下层回收主体19回到浅水区，下层嵌套式履带拖动回收机械臂21将AUV1平行于水面，上层双爪机械臂20抓取AUV1的中端后下机械臂主体套筒11内自动膨胀气囊15收缩放开AUV，下机械爪12也放开AUV1，上层双爪机械臂20向AUV1的外侧将AUV1夹出并以图1-2的姿态储备AUV1，此时下回收主体可重新下水进行下一轮AUV1的回收。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，包括仿生章鱼式可伸缩主体(2)、下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)和上层双爪机械臂(20)，其特征在于，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)由下机械臂主体套筒(11)和下机械臂伸缩杆(14)凹槽配合，所述仿生章鱼式可伸缩主体(2)内壁两侧开设有圆孔，所述下机械臂伸缩杆(14)另一端与仿生章鱼式可伸缩主体(2)内壁两侧的圆孔铰接，所述上层双爪机械臂(20)由上机械臂伸缩杆A(4)和上机械臂转轴(6)凹槽配合并与上层回收主体(18)内壁两侧的圆孔铰接，所述上机械臂伸缩杆A(4)液压套筒一端与上层回收主体(18)内壁两侧的圆孔铰接，上机械臂伸缩杆A(4)液压杆一端与上机械臂转轴(6)旋转配合，上机械臂转轴(6)另一端与上机械臂伸缩杆B(5)液压杆端旋转连接，上机械臂伸缩杆B(5)液压套筒端左右圆孔配合设置有两个上机械爪大转轴(10)，所述上机械爪大转轴(10)的两侧铰接有上机械爪小转轴(9)，上机械爪小转轴(9)另一圆孔与上机械爪片A(7)凹槽配合，上机械爪片A(7)圆柱形孔位一端与上机械爪片B(8)有圆柱连接件突出一端插入式配合，所述上层回收主体(18)和下层回收主体(19)由回收装置伸缩杆(3)相连，上层回收主体(18)底部和回收装置伸缩杆(3)顶部是为一体模型，下层回收主体(19)与回收装置伸缩杆(3)同轴心配合，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)由下机械臂伸缩杆(14)液压套筒一端与下层回收主体(19)内臂两侧圆孔进行铰接，下机械臂伸缩杆(14)液压杆一端与下机械臂主体套筒(11)凹槽配合，下机械臂主体套筒(11)上半部圆孔与下机械爪传动轴(13)旋转配合，下机械臂主体套筒(11)下半部分圆孔与下机械爪(12)锐角一端进行铰接，下机械爪传动轴(13)液压杆一端与下机械爪(12)钝角一端凹槽配合，所述下机械臂主体套筒(11)侧面装有视觉传感器(16)和防水探照灯(17)，下机械臂主体套筒(11)底面嵌有一个红外测距仪(22),下机械臂主体套筒(11)内底部和与底部相切的底侧半面各内嵌一个自动膨胀气囊(15)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下层回收主体(19)的顶端安装有回收装置伸缩杆(3)，所述回收装置伸缩杆(3)的顶端与上层回收主体(18)的底端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下机械臂主体套筒(11)顶部、中部和底部的转轴处都采用圆角设计。

4.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述仿生章鱼式可伸缩主体(2)上下的圆孔分别与下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)和上层双爪机械臂(20)绞合而成，所述仿生章鱼式可伸缩主体(2)采用了类似于章鱼头部和其身体的圆角设计，在上层回收主体(18)顶边和底边上都采用圆角设计，在下层回收主体(19)顶边采用圆角设计。

5.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述上层双爪机械臂(20)在结构上采用双爪四零件模式，及每块机械大爪片由上机械爪片A(7)圆柱形孔位一端与上机械爪片B(8)有圆柱连接件突出一端插入式配合而成，所述上层双爪机械臂(20)结构采用多关节液压伸缩结构，上机械臂伸缩杆A(4)液压杆一端与上机械臂转轴(6)旋转配合，上机械臂转轴(6)的另一端与上机械臂伸缩杆B(5)液压杆端旋转连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述上机械爪片A(7)和上机械爪片B(8)的内侧都矩阵分布有防腐防滑软胶锥状颗粒。

7.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)采用六爪拖动式回收法，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)采用了花瓣式六爪回收AUV1模式，即下机械臂主体套筒(11)下半部分圆孔与六个下机械爪(12)进行铰接，每个下机械爪(12)之间间距为60度，所述下层嵌套式履带拖动回收机械臂(21)上的下机械臂主体套筒(11)侧面含一个视觉传感器(16)和防水探照灯(17)。

8.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下机械臂主体套筒(11)内部嵌有两个自动膨胀气囊(15)，一个在下机械臂主体套筒(11)底部和一个在下机械臂主体套筒(11)内壁，所述下机械臂主体套筒(11)底面内嵌有一个红外测距仪(22)。

9.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述下机械爪(12)履带表面矩阵分布有采用防腐防滑的软胶材料的锥状软胶条，其与履带长一端垂直且延伸至两侧，所述下机械爪(12)采用三角形镂空设计，最靠近下机械爪(12)边缘的两个镂空三角形斜边处与下机械爪(12)表面三角形的斜边平行，次靠近下机械爪(12)边缘的两个镂空三角形的直角与外侧的镂空三角形呈内错角关系。

10.根据权利要求1所述的一种仿生章鱼式双层AUV回收及投放装置，其特征在于：所述上层回收主体(18)和下层回收主体(19)都呈圆周阵列，在其表面上都阵列有六个凹槽，每个凹槽中内壁两侧都含有与机械臂伸缩杆连接的凹槽，结构清晰直观，且上下层机械臂凹槽中轴线相同。

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