CN212964019U - 一种谐波减速器刚度测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及谐波减速器技术领域，具体为一种谐波减速器刚度测试装置，包括固定底座，固定底座的表面且靠近右下角的位置竖直设有安装板，安装板的后侧水平设有第三支撑横板，第三支撑横板的表面设有牵引电机，牵引电机输出轴的端部穿过安装板的后侧且同轴连接有卷线轴，卷线轴的外侧缠绕有牵引绳，牵引绳的端部连接有拉力传感器，安装板的前侧且位于左上角的位置设有数据采集仪。该谐波减速器刚度测试装置，通过牵引电机和牵引绳对扭转臂产生拉力，通过拉力传感器和数据采集仪将牵引电机产生的拉力进行实时显示，从而检测出谐波减速器的最大扭转刚度。

Description

一种谐波减速器刚度测试装置

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器技术领域，具体为一种谐波减速器刚度测试装置。

背景技术

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，谐波齿轮传动是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动，谐波减速器是工业机器人的核心部件，是机械臂可靠、精确运行不可或缺的组成部分；

谐波减速器的扭转刚度会直接影响工业机器人的定位控制精度，因此需要对谐波减速器的扭转刚度进行检测，现有的谐波减速器扭转刚度的检测仪器较为复杂，且不易更换谐波减速器，鉴于此，我们提出一种谐波减速器刚度测试装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种谐波减速器刚度测试装置，以解决上述背景技术中提出现有的谐波减速器扭转刚度的检测仪器较为复杂，且不易更换谐波减速器的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种谐波减速器刚度测试装置，包括固定底座，所述固定底座的表面且靠近左上角的位置竖直设有第一支撑立板，所述第一支撑立板的侧面且位于中部的位置设有固定块，所述固定块的侧面开设有矩形定位槽，所述第一支撑立板的侧面且靠近两端的位置分别设有第一支撑横板和第二支撑横板，所述第一支撑横板表面的端部设有第一气缸，所述第一气缸活塞杆的端部穿过第一支撑横板且粘接有第一橡胶块，所述第二支撑横板底部的端部设有第二气缸，所述第二气缸活塞杆的端部穿过第二支撑横板且粘接有第二橡胶块，所述第二橡胶块和所述第一橡胶块之间设有谐波减速器，所述谐波减速器的输入端连接有第一定位杆，所述谐波减速器的输出端连接有第二定位杆，所述第二定位杆的另一端活动连接有扭转臂，所述扭转臂的前侧且靠近顶端的位置开设有矩形定位孔，所述扭转臂的右侧且靠近底端的位置活动连接有拉力传感器，所述固定底座的表面且靠近右下角的位置竖直设有安装板，所述安装板的后侧水平设有第三支撑横板，所述第三支撑横板的表面设有牵引电机，所述牵引电机输出轴的端部穿过安装板的后侧且同轴连接有卷线轴，所述卷线轴的外侧缠绕有牵引绳，所述牵引绳的端部与所述拉力传感器连接，所述安装板的前侧且位于左上角的位置设有数据采集仪，所述数据采集仪通过导线与所述拉力传感器电性连接，所述安装板的前侧且靠近左下角的位置转动连接有第一定滑轮，所述安装板的前侧且靠近卷线轴左侧的位置转动连接有第二定滑轮。

优选的，所述第一橡胶块和所述第二橡胶块位于同一轴线上，所述第一橡胶块和所述第二橡胶块相对的侧面均开设有弧形凹槽。

优选的，所述固定底座的表面且靠近左下角的位置竖直设有定位板，所述定位板的侧面且靠近顶端的位置开设有圆形通孔，且所述圆形通孔的内径与所述第二定位杆杆身的外径相适配。

优选的，所述第一定位杆的两端分别设有第一矩形定位块和第一连接轴，所述第一矩形定位块的形状尺寸与所述矩形定位槽的形状尺寸相适配。

优选的，所述第二定位杆的两端分别设有第二矩形定位块和第二连接轴，所述第二矩形定位块的形状尺寸与所述矩形定位孔的形状尺寸相适配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该谐波减速器刚度测试装置，通过第一定位杆将谐波减速器的输入端固定，扭转臂通过第二定位杆带动谐波减速器的输出端转动，通过牵引电机和牵引绳对扭转臂产生拉力，从而对谐波减速器的输出端进行扭转刚度的检测，通过拉力传感器和数据采集仪将牵引电机产生的拉力进行实时显示，从而检测出谐波减速器的最大扭转刚度。

附图说明

图1为本实用新型的整体第一视角结构示意图；

图2为本实用新型的整体第二视角结构示意图；

图3为本实用新型中的第一支撑立板和第一定位杆的装配结构示意图；

图4为本实用新型的部分结构示意图。

图中：固定底座1、第一支撑立板2、第一支撑横板20、第二支撑横板21、固定块22、矩形定位槽220、第一气缸3、第一橡胶块30、第二气缸4、第二橡胶块40、谐波减速器5、第一定位杆6、第一矩形定位块60、第一连接轴61、第二定位杆7、第二矩形定位块70、第二连接轴71、扭转臂8、矩形定位孔80、安装板9、第三支撑横板90、牵引电机10、卷线轴11、第一定滑轮12、第二定滑轮13、数据采集仪14、牵引绳15、拉力传感器16、定位板17、圆形通孔170。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：

一种谐波减速器刚度测试装置，包括固定底座1，固定底座1的表面且靠近左上角的位置竖直设有第一支撑立板2，第一支撑立板2的侧面且位于中部的位置设有固定块22，用于固定第一定位杆6，固定块22的侧面开设有矩形定位槽220，第一支撑立板2的侧面且靠近两端的位置分别设有第一支撑横板20和第二支撑横板21，第一支撑横板20表面的端部设有第一气缸3，第一气缸3活塞杆的端部穿过第一支撑横板20且粘接有第一橡胶块30，第二支撑横板21底部的端部设有第二气缸4，第二气缸4活塞杆的端部穿过第二支撑横板21且粘接有第二橡胶块40，第二橡胶块40和第一橡胶块30之间设有谐波减速器5，谐波减速器5的输入端连接有第一定位杆6，通过第一定位杆6将谐波减速器5的输入端固定，谐波减速器5的输出端连接有第二定位杆7，第二定位杆7的另一端活动连接有扭转臂8，扭转臂8通过第二定位杆7带动谐波减速器5的输出端转动，扭转臂8的前侧且靠近顶端的位置开设有矩形定位孔80，扭转臂8的右侧且靠近底端的位置活动连接有拉力传感器16，通过拉力传感器16检测出扭转臂8的受力大小，固定底座1的表面且靠近右下角的位置竖直设有安装板9，安装板9的后侧水平设有第三支撑横板90，第三支撑横板90的表面设有牵引电机10，牵引电机10输出轴的端部穿过安装板9的后侧且同轴连接有卷线轴11，卷线轴11的外侧缠绕有牵引绳15，通过牵引电机10和牵引绳15对扭转臂8产生拉力，从而对谐波减速器5的输出端进行扭转刚度的检测，牵引绳15的端部与拉力传感器16连接，安装板9的前侧且位于左上角的位置设有数据采集仪14，数据采集仪14通过导线与拉力传感器16电性连接，通过拉力传感器16和数据采集仪14将牵引电机10产生的拉力进行实时显示，从而检测出谐波减速器5的最大扭转刚度，安装板9的前侧且靠近左下角的位置转动连接有第一定滑轮12，安装板9的前侧且靠近卷线轴11左侧的位置转动连接有第二定滑轮13，通过第一定滑轮12和第二定滑轮13将牵引绳15的两端呈水平设置，使牵引绳15在使用时可以绷紧，减少误差。

本实施例中，第一橡胶块30和第二橡胶块40位于同一轴线上，第一橡胶块30和第二橡胶块40相对的侧面均开设有弧形凹槽，使谐波减速器5可以被夹持的更加稳定。

具体的，固定底座1的表面且靠近左下角的位置竖直设有定位板17，定位板17的侧面且靠近顶端的位置开设有圆形通孔170，且圆形通孔170的内径与第二定位杆7杆身的外径相适配，第二定位杆7的杆身穿过定位板17的圆形通孔170，通过定位板17可以对第二定位杆7起到定位的作用，避免第二定位杆7在使用时发生移位。

进一步的，第一定位杆6的两端分别设有第一矩形定位块60和第一连接轴61，第一矩形定位块60的形状尺寸与矩形定位槽220的形状尺寸相适配，便于第一定位杆6与固定块22的安装和拆卸。

除此之外，第二定位杆7的两端分别设有第二矩形定位块70和第二连接轴71，第二矩形定位块70的形状尺寸与矩形定位孔80的形状尺寸相适配，便于第二定位杆7与扭转臂8的安装和拆卸。

本实施例的谐波减速器刚度测试装置在使用时，使用者先将第一定位杆6的第一连接轴61与谐波减速器5的输入端连接，再将第一定位杆6的第一矩形定位块60插入固定块22的矩形定位槽220内，然后将第一气缸3和第二气缸4启动，使第一橡胶块30和第二橡胶块40将谐波减速器5夹持固定，再将第二定位杆7的第二连接轴71从圆形通孔170穿过并与谐波减速器5的输出端连接，然后将扭转臂8的矩形定位孔80与第二定位杆7的第二矩形定位块70插接，此时，使用者将牵引电机10与外接电源接通使其工作，牵引绳15对扭转臂8产生拉力，产生的拉力通过拉力传感器16将数据输出给数据采集仪14，并通过数据采集仪14将拉力数值显示，当谐波减速器5的输出端产生形变或损坏时，就可以检测出谐波减速器5的最大扭转刚度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种谐波减速器刚度测试装置，其特征在于：包括固定底座(1)，所述固定底座(1)的表面且靠近左上角的位置竖直设有第一支撑立板(2)，所述第一支撑立板(2)的侧面且位于中部的位置设有固定块(22)，所述固定块(22)的侧面开设有矩形定位槽(220)，所述第一支撑立板(2)的侧面且靠近两端的位置分别设有第一支撑横板(20)和第二支撑横板(21)，所述第一支撑横板(20)表面的端部设有第一气缸(3)，所述第一气缸(3)活塞杆的端部穿过第一支撑横板(20)且粘接有第一橡胶块(30)，所述第二支撑横板(21)底部的端部设有第二气缸(4)，所述第二气缸(4)活塞杆的端部穿过第二支撑横板(21)且粘接有第二橡胶块(40)，所述第二橡胶块(40)和所述第一橡胶块(30)之间设有谐波减速器(5)，所述谐波减速器(5)的输入端连接有第一定位杆(6)，所述谐波减速器(5)的输出端连接有第二定位杆(7)，所述第二定位杆(7)的另一端活动连接有扭转臂(8)，所述扭转臂(8)的前侧且靠近顶端的位置开设有矩形定位孔(80)，所述扭转臂(8)的右侧且靠近底端的位置活动连接有拉力传感器(16)，所述固定底座(1)的表面且靠近右下角的位置竖直设有安装板(9)，所述安装板(9)的后侧水平设有第三支撑横板(90)，所述第三支撑横板(90)的表面设有牵引电机(10)，所述牵引电机(10)输出轴的端部穿过安装板(9)的后侧且同轴连接有卷线轴(11)，所述卷线轴(11)的外侧缠绕有牵引绳(15)，所述牵引绳(15)的端部与所述拉力传感器(16)连接，所述安装板(9)的前侧且位于左上角的位置设有数据采集仪(14)，所述数据采集仪(14)通过导线与所述拉力传感器(16)电性连接，所述安装板(9)的前侧且靠近左下角的位置转动连接有第一定滑轮(12)，所述安装板(9)的前侧且靠近卷线轴(11)左侧的位置转动连接有第二定滑轮(13)。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器刚度测试装置，其特征在于：所述第一橡胶块(30)和所述第二橡胶块(40)位于同一轴线上，所述第一橡胶块(30)和所述第二橡胶块(40)相对的侧面均开设有弧形凹槽。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器刚度测试装置，其特征在于：所述固定底座(1)的表面且靠近左下角的位置竖直设有定位板(17)，所述定位板(17)的侧面且靠近顶端的位置开设有圆形通孔(170)，且所述圆形通孔(170)的内径与所述第二定位杆(7)杆身的外径相适配。

4.根据权利要求1所述的谐波减速器刚度测试装置，其特征在于：所述第一定位杆(6)的两端分别设有第一矩形定位块(60)和第一连接轴(61)，所述第一矩形定位块(60)的形状尺寸与所述矩形定位槽(220)的形状尺寸相适配。

5.根据权利要求1所述的谐波减速器刚度测试装置，其特征在于：所述第二定位杆(7)的两端分别设有第二矩形定位块(70)和第二连接轴(71)，所述第二矩形定位块(70)的形状尺寸与所述矩形定位孔(80)的形状尺寸相适配。

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