CN212960432U - 一种管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道机器人，涉及机器人技术领域。管道机器人包括：本体；移动组件，设置于所述本体的底部，所述移动组件用于带动所述本体移动；高压驱动组件，设置于所述本体的底部和/或所述移动组件上；所述高压驱动组件用于连接流体源以喷射高压流体，从而提供包括沿竖直方向和水平方向上的反冲力以推动所述管道机器人移动。本实用新型提供的管道机器人可以实现高度上的移动，从而便于从沉沙井中移入下水管道中，无需操作员进行沉沙井中操作。

Description

一种管道机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人。

背景技术

目前，管道机器人已经广泛应用于各类管道的检测等方面，由管道机器人进入管道内，对管道内的情况进行信息采集。

由于下水管道井口位置的下方，通常都会设置有沉沙井，沉沙井与下水管道之间会存在一定的高度差。在将管道机器人从井口位置下放时，会直接落入到沉沙井中；然而，现有的管道机器人无法自行从沉沙井中进入下水管道内，需要人为协助将其移至下水管道内。由于下水管道内的情况较为复杂，可能会存在对人体造成危害的气体等物质，因此，也会对下入到沉沙井中的操作人员造成危害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种管道机器人，以方便管道机器人由沉沙井中进入下水管道中。

为解决上述问题，本实用新型提供了：

一种管道机器人，包括：

本体；

移动组件，设置于所述本体的底部，所述移动组件用于带动所述本体移动；

高压驱动组件，设置于所述本体的底部和/或所述移动组件上；所述高压驱动组件用于连接流体源以喷射高压流体，从而提供包括沿竖直方向和水平方向上的反冲力以推动所述管道机器人移动。

进一步的，所述高压驱动组件包括第一高压喷嘴、第二高压喷嘴和第三高压喷嘴；

所述第一高压喷嘴与所述管道机器人的重心位于同一竖直线上；所述第一高压喷嘴的喷射方向沿竖直方向设置，且背离所述本体；

所述第二高压喷嘴的喷射方向和第三高压喷嘴的喷射方向均沿水平方向设置，且所述第二高压喷嘴的喷射方向和第三高压喷嘴的喷射方向相反。

进一步的，所述高压驱动组件包括多个第四高压喷嘴，多个所述第四高压喷嘴所在平面与所述本体底部平行设置，且多个所述第四高压喷嘴到所述管道机器人的重心的距离相等。

进一步的，所述高压驱动组件还包括第一高压喷嘴，所述第一高压喷嘴设置于所述本体的底部，且所述第一高压喷嘴与所述管道机器人的重心位于同一竖直线上；

所述第一高压喷嘴的喷射方向沿竖直方向设置，且背离所述本体。

进一步的，所述高压驱动组件包括第二高压喷嘴、第三高压喷嘴和多个第四高压喷嘴；

所述第二高压喷嘴的喷射方向和第三高压喷嘴的喷射方向均沿水平方向设置，且所述第二高压喷嘴的喷射方向和第三高压喷嘴的喷射方向相反；

多个所述第四高压喷嘴所在平面与所述本体的底部平行设置，且多个所述第四高压喷嘴到所述管道机器人的重心的距离相等；

多个所述第四高压喷嘴用于提供包括沿竖直方向上的反冲力，且朝向背离所述本体的一侧。

进一步的，多个所述第四高压喷嘴转动安装于所述本体的底部和/或所述移动组件上。

进一步的，所述移动组件包括支撑腿和移动轮，所述支撑腿一端转动安装于所述本体上，所述支撑腿的另一端与所述移动轮转动连接。

进一步的，所述本体上还设置有摄像头，用于进行图像采集；

所述本体上对应所述摄像头的位置还设置有保护所述摄像头的保护支架。

进一步的，所述本体上靠近所述摄像头的位置设置有清洗件，所述清洗件用于对所述摄像头进行清洗。

进一步的，所述管道机器人还包括电性传输件和流体传输管；所述电性传输件与所述管道机器人的主控板电连接，所述流体传输管与所述高压驱动组件连接；

其中，所述电性传输件嵌套于所述流体传输管内，所述电性传输件外层设置有密封防水层。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种管道机器人，包括本体、设置于本体上的移动组件及高压驱动组件。其中，高压驱动组件用于喷射高压流体以提供沿竖直方向和水平方向上的反冲力，以推动所述管道机器人移动。

从而，在将管道机器人下方到沉沙井中后，可通过高压驱动组件提供反冲力以推动管道机器人升起到与下水管道口对应；并可通过高压驱动组件提供水平方向上的反冲力以推动管道机器人沿管道长度延伸方向移动，以进入到管道内。因此，本实用新型提供的管道机器人可实现自行由沉沙井进入下水管道内，无需操作员进入沉沙井中操作，以确保操作员的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出了本实用新型中一种管道机器人的俯视结构示意图；

图2示出了本实用新型中一种传输组件的剖面结构示意图；

图3示出了本实用新型中一种支撑腿的安装结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例二中管道机器人的结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例三中管道机器人的结构示意图；

图6示出了本实用新型实施例四中管道机器人的结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例五中管道机器人的结构示意图。

主要元件符号说明：

1-本体；2-移动组件；201-支撑腿；202-移动轮；203-转动机构；203a-转轴；203b-传动组件；203c-驱动件；3-摄像头；4-保护支架；5-清洗件；6-传输组件；601-电性传输件；602-流体传输管；7-高压驱动组件；701-第一高压喷嘴；702-第二高压喷嘴；703-第三高压喷嘴；704-第四高压喷嘴；8-缓冲件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

实施例中提供了一种管道机器人，使用中，管道机器人上可以搭载摄像头、红外探测仪、雷达、传感器等信息采集组件，以获取管道内的情况信息。

如图1、图4至图7所示，管道机器人包括本体1、移动组件2及高压驱动组件7。

其中，移动组件2安装于本体1的底部，移动组件2可以带动本体1实现运动，即通过移动组件2实现管道机器人在下水管道内的移动。

高压驱动组件7安装于本体1的底部和/或移动组件2上。使用中，高压驱动组件7可以连通水源、气源等流体源，从而喷射高压流体以产生反冲力。实施例中，高压驱动组件7在喷射高压流体时，可产生包括沿竖直方向及水平方向上的反冲力，可以推动管道机器人在相应的方向上进行移动，从而管道机器人可实现上台阶等操作。

例如，当管道机器人下放到沉沙井中后，可通过高压驱动组件7向管道机器人的下方喷射高压流体，产生沿竖直方向上的反冲力，且反冲力向上，从而推动管道机器人升起。当管道机器人升高到与下水管道口对应的位置后，同时，再通过高压驱动组件7喷射沿水平方向的高压流体，以产生沿水平方向上的反冲力，以推动管道机器人进行横向移动，进而使管道机器人可以进入到对应侧的下水管道内。

在另外一些实施例中，高压驱动组件7还可产生沿竖直方向上的反冲力，且反冲力方向向下。其中，向下的反冲力可配合管道机器人的重力用于平衡向上的反冲力，以使管道机器人平稳的维持在一定的高度上。

在另外一些实施例中，管道机器人还可通过高压驱动组件7实现越障等操作。

由此可见，本实用新型提供的管道机器人可通过高压驱动组件7产生反冲力，以驱动管道机器人进行相应的升起及平移移动。从而，在将管道机器人下放到沉沙井中后，可实现管道机器人的自行移动，以移动到下水管道中，无需操作员下到沉沙井中移动管道机器人，进而确保操作员的安全。

实施例二

如图1所示，在实施例一的基础上，进一步的，本实施例中，本体1的两端均设置有摄像头3，即在管道机器人的头部和尾部设置摄像头3，可用于对下水管道内的情况进行图像采集。其中，摄像头3可选用广角摄像头，从而可以对更大视角范围内的环境进行拍摄。

实施例中，两摄像头3与管道机器人的主控板(图中未示出)电连接；其中，主控板可设置于本体1内部。相应的，管道机器人还包括传输组件6，用于管道机器人与下水管道外界设备的电性及流体的传递。

如图2所示，具体的，传输组件6包括电性传输件601和流体传输管602，电性传输件601嵌套于流体传输管602中；且电性传输件601与流体传输管602的内壁之间留有间隙，以供流体经过。从而，在管道机器人工作中，可以有效避免多条线路之间发生缠绕打结等问题，从而确保管道机器气人能够顺利工作。实施例中，电性传输件601的外层设置有密封防水层，以确保电性传输件601的安全使用。

其中，电性传输件601可包括至少一根导线，用于电能及信息的传递，具体可根据需要进行设置。电性传输件601一端可与主控板电连接，另一端用于外接PC(PersonalComputer)等终端，从而实现管道机器人与其它外设的电性连接，以方便操作员进行远程控制。

流体传输管602一端与高压驱动组件7连通，另一端用于连通流体源，从而实现给高压驱动组件7供给流体源。本实施例中，流体选用水，相应的流体源可选用水箱，可通过高压水泵向流体传输管602中输送具有一定水压的水流，进而供给高压驱动组件7。

在另外一些实施例中，流体还可选用气体。

使用中，PC等终端设备以及流体源可放置在地面上，通过传输组件6与管道机器人连接，操作员可通过PC等终端进行远程操控管道机器人，确保管道机器人的顺利工作。流体源设放置于地面上，从而减轻管道机器人的负担，且可对流体源进行及时补给。

如图1和图4所示，本体1上对应摄像头3的两端均设置有保护支架4，用于保护摄像头3免受撞击而损坏。其中，保护支架4呈U形，中部具有较大的避空位，从而避免保护支架4干扰到摄像头3的拍摄。

本实施例中，保护支架4设置于摄像头3的下方，且在水平方向上，保护支架的长度凸出于摄像头3的端部。从而，当管道机器人的端部与管道壁等地方发生碰撞时，保护支架4可以挡在摄像头3的前方与管道壁等发生碰撞，进而避免摄像头3撞击到管道壁等地方，以实现对摄像头3的保护。

实施例中，为了保护本体1发生碰撞时不被损坏，本体1的侧壁上设置有缓冲件8，且缓冲件8凸出于本体1的侧壁表面设置。当本体1与管道壁等地方发生碰撞时，缓冲件8可以起到缓冲保护的作用，避免对本体1造成破损。其中，缓冲件8可以是硅胶垫、橡胶垫、海绵、弹簧等具有弹性的组件中的一种或多种的组合。实施例中，本体1的两侧壁上均匀设置有多组缓冲件8。

一般情况下，下水管道内都会积有较多的污水、污泥等杂物，因此，在管道机器人移动过程中不免会有污泥等杂物飞溅到摄像头3上。如图1所示，本体1靠近摄像头3的两端均设置有清洗件5，用于对摄像头3进行清洗，从而保证摄像头3的拍摄效果。

本实施例中，清洗件5可选用喷嘴，喷嘴上设置有电磁阀(图中未示出)；其中，喷嘴与流体传输管602连通，由流体传输管602向喷嘴供给水源。电磁阀与主控板电连接，从而，操作员可根据需要开启清洗件5以对摄像头3进行清洗。

在另外一些实施例中，清洗件5还可选用具有电磁阀的花洒等组件。

进一步的，如图1和图3所示，本体1的两侧均设置有两组移动组件2，且两侧的移动组件2对称设置，四组移动组件2配合运动，以实现管道机器人的在下水管道内的移动。四组移动组件2的结构相同，以下对其进行择一介绍。

移动组件2包括支撑腿201和移动轮202。支撑腿201的一端与本体1转动连接。其中，相对的两组移动组件2中的支撑腿201可实现张开或靠近的动作。支撑腿201的另一端与移动轮202转动连接，从而便于移动轮202沿着管道壁转动行走。

具体的，支撑腿201通过转动机构203与本体1连接。转动机构203包括转轴203a、传动组件203b和驱动件203c。支撑腿201的一端与转轴203a固定连接，转轴203a转动安装于本体1上，且转轴203a的两端分别朝向本体1的头部和尾部两端。转轴203a与驱动件203c之间通过传动组件203b传动连接，从而由驱动件203c驱动传动组件203b运动，以带动转轴203a转动，进而带动支撑腿201转动。

本实施例中，驱动件203c选用带有编码器的电机，且驱动件203c与主控板电连接。传动组件203b可选用丝杆、齿轮传动组、皮带和皮带轮传动组、链轮和链条传动组等传动组件中的一种。

使用中，操作员可根据下水管道内的积水情况，通过终端远程控制驱动件203c工作，进而控制相对的两支撑腿201之间的张开角度，以使管道机器人在积水的上方进行移动，避免积水进入管道机器人内部。

实施例中，本体1对应支撑腿201的位置设置有支撑腿201穿过的避让孔(图中未示出)，避让孔的面积大于支撑腿201的横截面积，一方面方便支撑腿201与本体1内的转动机构203连接，另一方便也为支撑腿201的转动提供避让空间。避让孔位置处设置有防水胶套(图中未示出)；防水胶套的一端与本体1密封连接，另一端与支撑腿201密封连接，从而避免本体1内进水。

如图4所示，本实施例中，高压驱动组件7包括第一高压喷嘴701、第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703。第一高压喷嘴701、第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703均固定安装于本体1的底部。其中，第一高压喷嘴701与管道机器人的重心位于同一竖直线上。第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703分别对应于本体1的两端设置。

第一高压喷嘴701的喷射方向朝向本体1的正下方；即，在正常使用中，第一高压喷嘴701朝向地面方向喷射高压水流，从而产生向上的反冲力，以推动管道机器人升起。

第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703的喷射方向均沿水平方向设置，且第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703的喷射方向相反设置，从而可提供相反的反冲力。具体的，本实用新型中，第二高压喷嘴702的喷射方向朝向本体1的前端方向，第三高压喷嘴703的喷射方向朝向本体1的后端方向。当第二高压喷嘴702或第三高压喷嘴703启动时，可产生相应方向上的水平反冲力，从而推动管道机器人进行水平方向上的移动。

第一高压喷嘴701、第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703均与流体传输管602连通。第一高压喷嘴701、第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703上均设置有控制其开关的电磁阀(图中未示出)，且电磁阀均与主控板电连接。

使用中，当管道机器人下放到沉沙井中后，操作员可通过远程控制，启动第一高压喷嘴701，产生向上的反冲力，从而将管道机器人腾空升起。当管道机器人与下水管道口高度对应后，再开启相应的第二高压喷嘴702或第三高压喷嘴703，产生对应方向上的水平反冲力，以推动管道机器人进入对应侧的下水管道中。待管道机器人进入下水管道后，可关闭对应的第二高压喷嘴702或第三高压喷嘴703；随后再关闭第一高压喷嘴701使管道机器人着陆于下水管道内壁上，在此过程中，无需操作员进入到沉沙井中进行辅助操作。随后，操作员可通过远程控制管道机器人在下水管道内移动，并进行相应的图像采集作业。

使用中，可通过对高压水泵及对应高压喷嘴位置处的电磁阀的控制，实现对相应的高压喷嘴的输出压力调节，从而使管道机器人顺利实现竖直及水平方向上的移动。

实施例三

在实施例二的基础上，本实施例中与实施例二的不同在于：

如图5所示，实施例中，高压驱动组件7包括多个第四高压喷嘴704，且多个第四高压喷嘴704均是转动安装于管道机器人上。多个第四高压喷嘴704均与流体传输管602连通，且多个第四高压喷嘴704上均设置有控制其各自开关的电磁阀。

具体的，本实施例中，高压驱动组件7包括四个第四高压喷嘴704，四个第四高压喷嘴704分别对应安装于一支撑腿201上，即四个第四高压喷嘴704与四条支撑腿201一一对应安装。

在管道机器人正放时，四个第四高压喷嘴704设置在同一水平面上，该水平面与本体1的底部平行，且四个第四高压喷嘴704到管道机器人的重心的距离相等。从而，在高压驱动组件7产生竖直方向上的反冲力时，使管道机器人的各部分受力均匀，避免出现倾斜。

实施例中，第四高压喷嘴704可通过一转轴(图中未示出)转动安装于支撑腿201上，转轴并由一电机驱动转动，从而实现对第四高压喷嘴704喷射角度的调节。其中，电机与主控板电连接，且电机连接有编码器，从而操作员可对相应位置处的第四高压喷嘴704的喷射角度进行准确调节控制。第四高压喷嘴704绕轴转动时，可实现喷射方向在朝向管道机器人前端、下方及后端之间的切换；当然，不排除第四高压喷嘴704可以维持在在该路径上的任意位置。

使用中，当管道机器人下放到尘沙井中后，操作员可通过远程控制，调整四个第四高压喷嘴704的喷射方向均朝下，随后启动第四高压喷嘴704向下喷射高压水流，以产生向上的反冲力，推动管道机器人升起。待管道机器人与下水管道口对应后，随后，再统一调整四个第四高压喷嘴704的角度，使其喷射方向倾斜，从而同时具备向下及沿水平方向上的反冲力，在确保管道机器人高度不变的情况下，提供水平方向上的推力，以推动管道机器人进入到下水管道中。在管道机器人进入到下水管道后，在逐渐调整四个第四高压喷嘴704的角度，使其喷射方向向下，并逐渐关闭，以使管道机器人着陆在下水管道内壁上。随后，即可进行相应的图像采集等操作。

在另外一些实施例中，高压驱动组件7还可包括三个、五个等其它数量的第四高压喷嘴704，第四高压喷嘴704均转动安装于本体1的底部，且多个第四高压喷嘴704环绕本体1的周边均匀设置。

实施例四

在实施例三的基础上，进一步的，如图6所示，本实施例中，高压驱动组件7还包括第一高压喷嘴701，第一高压喷嘴701设置于本体1的底部，且第一高压喷嘴701与管道机器人的重心位于同一竖直线上。第一高压喷嘴701的喷射方向朝向下设置，即朝向地面的方向设置。从而，第一高压喷嘴701用于喷射向下的高压水流，从而产生向上的反冲力，以推动管道机器人升起。

使用中，可通过第一高压喷嘴701推动管道机器人升起。通过第四高压喷嘴704产生水平方向上的反冲力，推动管道机器人横向移动。

在另外一些实施例中，使用中，在第一高压喷嘴701推动管道机器人升起时，第四高压喷嘴704可提供辅助的提升力。待管道机器人升到一定高度后，再调整第四高压喷嘴704的角度，以提供水平方向上的反冲力。

实施例五

在实施例二的基础上，本实施例的不同在于：

如图7所示，所述高压驱动组件包括第二高压喷嘴702、第三高压喷嘴703和多个第四高压喷嘴704。第二高压喷嘴702、第三高压喷嘴703和多个第四高压喷嘴704均与流体传输管602连通，且第二高压喷嘴702、第三高压喷嘴703和多个第四高压喷嘴704上均设置有电磁阀。

第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703设置于本体1的底部；第二高压喷嘴702的喷射方向和第三高压喷嘴703的喷射方向均沿水平方向设置，且第二高压喷嘴702的喷射方向和第三高压喷嘴703的喷射方向相反。本实施例中，第二高压喷嘴702的喷射方向朝向管道机器人的前端，第三高压喷嘴703的喷射方向朝向管道机器人的后端。

本实施例中，设置有四个第四高压喷嘴704，四个第四高压喷嘴704分别对应安装于一支撑腿201上，即四个第四高压喷嘴704与四条支撑腿201一一对应安装。四个第四高压喷嘴704的喷射方向均朝下，即朝向地面方向，从而用于提供向上的反冲力。在管道机器人正放时，四个第四高压喷嘴704设置于同一水平面上，且四个第四高压喷嘴704到管道机器人的重心的距离相等。从而，在四个第四高压喷嘴704产生反冲力时，使管道机器人的各部分受力均匀，避免出现倾斜。

使用中，可通过第四高压喷嘴704提供竖直方向上的反冲力，以推动管道机器人升起。待管道机器人升高到一定高度后，再通过第二高压喷嘴702或第三高压喷嘴703产生相应方向上水平反冲力，以推动管道机器人横向移动进入到下水管道中。

在另外一些实施例中，四个第四高压喷嘴704与对应支撑腿201之间转动连接，从而可根据需要调整第四高压喷嘴704的喷射角度。使用中，通过第四高压喷嘴704提供向上的反冲力；在管道机器人进行横移时，也可调整第四高压喷嘴704的喷射角度，以提供辅助的水平方向上的推力。

当然，在另外一些实施例中，也可直接由第四高压喷嘴704提供提升力和水平推力，第二高压喷嘴702和第三高压喷嘴703作为备用。

在另外一些事实中，第四高压喷嘴704可设置于本体1的底部，相应的，第四高压喷嘴704的数量还可设置成三个、五个等其它数量，均匀的环绕在本体1的底部上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：

本体(1)；

移动组件(2)，设置于所述本体(1)的底部，所述移动组件(2)用于带动所述本体(1)移动；

高压驱动组件(7)，设置于所述本体(1)的底部和/或所述移动组件(2)上；所述高压驱动组件(7)用于连接流体源以喷射高压流体，从而提供包括沿竖直方向和水平方向上的反冲力以推动所述管道机器人移动。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述高压驱动组件(7)包括第一高压喷嘴(701)、第二高压喷嘴(702)和第三高压喷嘴(703)；

所述第一高压喷嘴(701)与所述管道机器人的重心位于同一竖直线上；所述第一高压喷嘴(701)的喷射方向沿竖直方向设置，且背离所述本体(1)；

所述第二高压喷嘴(702)的喷射方向和第三高压喷嘴(703)的喷射方向均沿水平方向设置，且所述第二高压喷嘴(702)的喷射方向和第三高压喷嘴(703)的喷射方向相反。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述高压驱动组件(7)包括多个第四高压喷嘴(704)，多个所述第四高压喷嘴(704)所在平面与所述本体(1)的底部平行设置，且多个所述第四高压喷嘴(704)到所述管道机器人的重心的距离相等。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述高压驱动组件(7)还包括第一高压喷嘴(701)，所述第一高压喷嘴(701)设置于所述本体(1)的底部，且所述第一高压喷嘴(701)与所述管道机器人的重心位于同一竖直线上；

所述第一高压喷嘴(701)的喷射方向沿竖直方向设置，且背离所述本体(1)。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述高压驱动组件(7)包括第二高压喷嘴(702)、第三高压喷嘴(703)和多个第四高压喷嘴(704)；

所述第二高压喷嘴(702)的喷射方向和第三高压喷嘴(703)的喷射方向均沿水平方向设置，且所述第二高压喷嘴(702)的喷射方向和第三高压喷嘴(703)的喷射方向相反；

多个所述第四高压喷嘴(704)所在平面与所述本体(1)的底部平行设置，且多个所述第四高压喷嘴(704)到所述管道机器人的重心的距离相等；

多个所述第四高压喷嘴(704)用于提供包括沿竖直方向上的反冲力，且朝向背离所述本体(1)的一侧。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，多个所述第四高压喷嘴(704)转动安装于所述本体(1)的底部和/或所述移动组件(2)上。

7.根据权利要求1至6任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述移动组件(2)包括支撑腿(201)和移动轮(202)，所述支撑腿(201)一端转动安装于所述本体(1)上，所述支撑腿(201)的另一端与所述移动轮(202)转动连接。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述本体(1)上还设置有摄像头(3)，用于进行图像采集；

所述本体(1)上对应所述摄像头(3)的位置还设置有保护所述摄像头(3)的保护支架(4)。

9.根据权利要求8所述的管道机器人，其特征在于，所述本体(1)上靠近所述摄像头(3)的位置设置有清洗件(5)，所述清洗件(5)用于对所述摄像头(3)进行清洗。

10.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括电性传输件(601)和流体传输管(602)；所述电性传输件(601)与所述管道机器人的主控板电连接，所述流体传输管(602)与所述高压驱动组件(7)连接；

其中，所述电性传输件(601)嵌套于所述流体传输管(602)内，所述电性传输件(601)外层设置有密封防水层。

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