CN212947792U - 机器人的驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的驱动机构，包括至少两个轮组和驱动所述轮组运动的驱动装置；所述至少两个轮组分为第一组轮组和第二组轮组，分别位于所述机器人在垂直于其行进方向的方向上的两侧；所述驱动装置包括两个第一驱动源，一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第一组轮组的各所述轮组前进或后退，另一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第二组轮组的各所述轮组前进或后退。该机器人的驱动机构结构相对简单，能够减轻机器人整体的重量，提高机器人行走的灵活度。

Description

机器人的驱动机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的驱动机构。

背景技术

现有的机器人为了提高环境适应能力，其底盘上的驱动结构设计相对复杂，导致机器人整体重量较大，影响机器人行走的灵活度。

因此，如何改进现有机器人的驱动机构，以降低整车重量，提高机器人行走的灵活性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人的驱动机构，该机器人的驱动机构结构相对简单，能够减轻机器人整体的重量，提高机器人行走的灵活度。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人的驱动机构，包括至少两个轮组和驱动所述轮组运动的驱动装置；

所述至少两个轮组分为第一组轮组和第二组轮组，分别位于所述机器人在垂直于其行进方向的方向上的两侧；

所述驱动装置包括两个第一驱动源，一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第一组轮组的各所述轮组前进或后退，另一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第二组轮组的各所述轮组前进或后退。

如上所述的机器人的驱动机构，所述轮组包括至少两个履带轮和张紧于各所述履带轮的履带，其中两个所述履带轮用于被地面支撑；所述第一驱动源与对应的各所述轮组之间均设有第一传动组件，所述第一驱动源通过所述第一传动组件驱动对应的所述轮组的所述履带轮转动。

如上所述的机器人的驱动机构，所述第一传动组件包括至少一个传动轴和至少一个同步带轮组，所述同步带轮组包括两个同步带轮和张紧于两个所述同步带轮的同步带；

所述第一驱动源用于驱动所述至少一个传动轴中的一个所述传动轴转动；

所述至少一个同步带轮组中的一个所述同步带轮组的一个所述同步带轮固套于所述传动轴；

所述至少一个同步带轮组中的一个所述同步带轮组的一个所述同步带轮为对应的所述轮组的一个所述履带轮。

如上所述的机器人的驱动机构，所述第一驱动源为第一电机，所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮和第一传动轴，所述第一同步带轮固套于所述第一电机的输出轴，所述第二同步带轮和所述第三同步带轮分别固套于所述第一传动轴的两端，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮之间通过第一同步带张紧，所述第三同步带轮与对应所述轮组的一个所述履带轮之间通过第二同步带张紧；所述第一传动轴与所述第一电机的输出轴平行设置，所述第一电机的输出轴的轴线方向垂直于所述机器人的行进方向。

如上所述的机器人的驱动机构，所述第一组轮组和所述第二组轮组相对所述机器人的行进方向结构对称，一个所述第一驱动源和其对应的各所述第一传动组件形成一个第一驱动组件，另一个所述第一驱动源和其对应的各所述第一传动组件形成另一个第一驱动组件，两个所述第一驱动组件呈中心对称布置。

如上所述的机器人的驱动机构，沿所述机器人行进的方向，所述至少两个轮组分为位于前侧的第三组轮组和位于后侧的第四组轮组；

所述驱动装置还包括两个第二驱动源，一个所述第二驱动源用于同步驱动所述第三组轮组的各所述轮组各自整体转动以使所述轮组与地面接触的两个所述履带轮之间的履带部分与水平面呈设定夹角，另一个所述第二驱动源用于同步驱动所述第四组轮组的各所述轮组各自整体转动以使所述轮组与地面接触的两个所述履带轮之间的履带部分与水平面呈设定夹角。

如上所述的机器人的驱动机构，所述轮组还包括两个平行设置的轮板，各所述履带轮可转动地设于两个所述轮板之间；所述第二驱动源与对应的各所述轮组之间均设有第二传动组件，所述第二驱动源通过所述第二传动组件驱动对应的所述轮组的所述轮板转动以带动所述轮组整体转动。

如上所述的机器人的驱动机构，所述轮组还包括固设于所述轮板的法兰；所述第二传动组件包括中间传动组件和传动轴部，所述中间传动组件与所述传动轴部传动连接，所述传动轴部与所述法兰传动连接，所述第二驱动源通过所述中间传动组件带动所述传动轴部转动。

如上所述的机器人的驱动机构，所述第二驱动源为所述第二电机；所述中间传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和中间传动轴，所述第一齿轮固套于所述第二电机的输出轴，所述第二齿轮和所述第三齿轮均固套于所述中间传动轴，所述第四齿轮固套于所述传动轴部，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合配合，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合配合；所述中间传动轴、所述传动轴部均与所述第二电机的输出轴平行设置，所述第二电机的输出轴的轴线方向垂直于所述机器人的行进方向。

如上所述的机器人的驱动机构，所述驱动机构包括四个所述轮组，所述第三组轮组包括两个所述轮组，所述第四组轮组包括两个所述轮组，每个所述第二驱动源对应的两个所述第二传动组件共用所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述中间传动轴。

如上所述的机器人的驱动机构，一个所述第二驱动源和其对应的两个所述第二传动组件形成一个第二驱动组件，另一个所述第二驱动源和其对应的两个所述第二传动组件形成另一个第二驱动组件，两个所述第二驱动组件呈中心对称布置。

本实用新型提供的机器人的驱动机构，该驱动机构的至少两个轮组分为第一组轮组和第二组轮组，两者分别位于机器人在垂直于其行进方向的方向上的两侧，其中，第一组轮组和第二组轮组分别被两个第一驱动源驱动以实现同侧的各轮组的同步前进或后退，如此，第一组轮组和第二组轮组的转速通过两个第一驱动源分别控制，可以取消传统的差速器及相关配合部件，相较而言，降低了驱动机构的复杂性，简化了驱动机构的结构，能够减轻机器人整体的重量，提高机器人行走的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型所提供一种具体实施例中机器人的驱动机构的结构示意图；

图2为图1所示驱动机构的仰视图；

图3为图2中A-A向的剖面示意图；

图4为具体实施例中处于爬坡状态的机器人的驱动机构的结构示意图。

附图标记说明：

底架100；

轮组101，履带轮111、履带112，轮板113，法兰114；

左前轮组101A，左后轮组101B，右前轮组101C，右后轮组101D；

第一电机21A、21B；

第一同步带轮31A、31B，第二同步带轮32A、32B，第三同步带轮33A、33B，第一同步带34A、34B，第二同步带35A、35B，第一传动轴36A、36B；

第二电机41A、41B；

第一齿轮51，第二齿轮52，中间传动轴53，第三齿轮一541，第三齿轮二542，第四齿轮一551，第四齿轮二552，传动轴部一561，传动轴部二562。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图4，图1为本实用新型所提供一种具体实施例中机器人的驱动机构的结构示意图；图2为图1所示驱动机构的仰视图；图3为图2中A-A向的剖面示意图；图4为具体实施例中处于爬坡状态的机器人的驱动机构的结构示意图；其中，图4中省去了一个轮板以清楚示意轮组内部的结构。

本文中为方便描述，将机器人行进的方向定义为前后方向，也称为机器人的纵向方向，即图1所示方位的左右方向；将垂直于机器人行进方向的方向定义为左右方向，也称为机器人的横向方向，即图1 所示方位的上下方向。

该实施例提供的机器人的驱动机构，包括至少两个轮组101和驱动轮组运动的驱动装置；轮组101和驱动装置由机器人的底架100支撑。

其中，至少两个轮组分为第一组轮组和第二组轮组，分别位于机器人在垂直于其行进方向的方向上的两侧，也就是说，第一组轮组和第二组轮组分别位于机器人横向的两侧。

驱动装置包括两个第一驱动源，其中一个第一驱动源用于同步驱动第一组轮组的各轮组101前进或后退，另一个第一驱动源用于同步驱动第二组轮组的各轮组101前进或后退。

如上设置后，该机器人的位于横向两侧的第一组轮组和第二组轮组的转速分别被两个第一驱动源控制，通过控制两个第一驱动源不同的输出速度来实现原地旋转或转弯操作，这样，可以取消传统的差速器及相关配合部分，相较而言，降低了驱动机构的复杂性，简化了驱动机构的结构，能够减轻机器人整体的重量，提高机器人行走的灵活性。

图示方案中，机器人的驱动机构以四个轮组101为例示意，在机器人的横向方向上，每侧设有两个轮组101，下文均以四个轮组101 为例说明，可以理解，在不脱离本实用新型原理的基础上，驱动机构的轮组101的数目可以基于实际应用需求变化，不再一一说明。

按照前述定义，将图示中的四个轮组101分别称之为左前轮组 101A、左后轮组101B，右前轮组101C和右后轮组101D，在此基础上，可以理解，前述第一组轮组包括左前轮组101A和左后轮组101B，前述第二组轮组包括右前轮组101C和右后轮组101D。

也就是说，一个第一驱动源能够同步驱动左前轮组101A和左后轮组101B转动，另一个第一驱动源能够同步驱动右前轮组101C和右后轮组101D转动。

具体的方案中，驱动机构的每个轮组101的结构组成相同，每个轮组101包括至少两个履带轮111和张紧于各履带轮111的履带112，其中，实际行走时，两个履带轮112由地面支撑，第一驱动源与对应的各轮组101之间均设有第一传动组件，第一驱动源通过第一传动组件驱动对应的轮组101的履带轮112转动。

也就是说，机器人依靠的是履带轮111带动履带112转动实现前进或后退。

图示方案中，轮组101以具有三个履带轮111为例示意，履带112 张紧于三个履带轮111后，可以大致呈等边三角形结构，如图2所示，也就是说，三个履带轮111分别位于一个等边三角形的三个顶角处，这样，轮组101的结构稳定。当然，实际设置时也可以设置为其他形式，不局限于图示方案。

其中，第一传动组件具体包括至少一个传动轴和至少一个同步带轮组，同步带轮组包括两个同步带轮和张紧于该两个同步带轮的同步带，第一驱动源用于驱动至少一个传动轴中的一个传动轴转动，至少一个同步带轮组中的一个同步带轮组的一个同步带轮固套在传动轴上，至少一个同步带轮组中的一个同步带轮组的一个同步带轮为对应轮组101的一个履带轮111。

这样，第一驱动源通过驱动传动轴转动，带动固套于传动轴上的同步带轮转动，带动张紧于同步带轮的同步带转动，从而带动与同步带张紧的履带轮转动，进而带动履带112转动实现机器人的行走。

实际设置时，第一驱动源与对应轮组101之间的第一传动组件的结构设置相同，以简化底盘结构。当然，根据布置和应用需求，各第一传动组件也可不同设置。

具体的方案中，第一驱动源为第一电机21A、21B，图中，第一电机21A用于同步驱动左前轮组101A和左后轮组101B，第一电机 21B用于同步驱动右前轮组101C和右后轮组101D。

下面具体以第一电机21A与左前轮组101A和左后轮组101B之间对应两个第一传动组件为例说明。

参考图1、图3和图4，第一电机21A和左前轮组101A之间的第一传动组件包括第一同步带轮31A、第二同步带轮32A、第三同步带轮33A和第一传动轴36A，其中，第一同步带轮31A固套于第一电机 21A的输出轴，第二同步带轮32A和第三同步带轮33A分别固套于第一传动轴36A的两端，第一同步带轮31A与第二同步带轮32A之间通过第一同步带34A张紧，第三同步带轮33A与左前轮组101A的一个履带轮111之间通过第二同步带35A张紧。

这样，第一电机21A转动时，带动第一同步带轮31A转动，通过第一同步带34A带动第二同步带轮32A转动，第一传动轴36A和第三同步带轮33A随之转动，通过第二同步带35A带动左前轮组101A 的履带轮111转动，从而带动左前轮组101A的履带112转动。

参考图1和图4，第一电机21A和左后轮组101B之间的第一传动组件包括第一同步带轮31B、第二同步带轮32B、第三同步带轮33B 和第一传动轴36B，其中，第一同步带轮31B固套于第一电机21A的输出轴，第二同步带轮32B和第三同步带轮33B分别固套于第一传动轴36B的两端，第一同步带轮31B与第二同步带轮32B之间通过第一同步带34B张紧，第三同步带轮33B与左后轮组101B的一个履带轮 111之间通过第二同步带35B张紧。

第一电机21A驱动左后轮组101B的履带112转动的传动路径与前述第一电机21A驱动左前轮组101A类似，不再赘述。

图示方案中，第一电机21A与左前轮组101A之间的第一传动组件与第一电机21A与左后轮组101B之间的第一传动组件的结构组成一致。为方便布置，第一电机21A的输出轴的轴线方向为机器人的横向方向，第一传动轴36A、36B均与第一电机21A的输出轴相平行设置。这样，可以在确保第一电机21A同步驱动左前轮组101A和左后轮组101B的基础上，使第一传动组件的结构尽量简单化，有利于减轻机器人整体的重量。

具体的，每个轮组101还包括两个平行设置的轮板113，轮组101 的各履带轮111可转动地设于两个轮板113之间，实际设置时，轮板 113的形状可以与一个轮组101的各履带轮111的排布相适配，如图2 和图4所示，轮板113整体呈等边三角形结构，三个履带轮111分别设于轮板113的三个角部的位置。

与轮组101的一个履带轮111构成一个同步带轮组的同步带轮具体设置于两个轮板113之间，如图3所示，具体到图示方案中，以对应于左前轮组101A的第一传动组件来说，第一传动轴36A穿过左前轮组101A的轮板113，第三同步带轮33A位于两个轮板113之间，以便于在第三同步带轮33A和左前轮组101A的一个履带轮111之间张紧有第二同步带35A。

结合图2，为确保整体结构的均衡和传动的稳定性，第一传动轴 36A具体插装于左前轮组101A的轮板113的中心位置，也即第三同步带轮33A位于轮板113的中心位置。显然，第一传动轴36A能够相对轮板113转动，与轮板113并不固定。

具体的方案中，为减轻重量，轮板113在满足支撑强度的基础上可以设为镂空结构，即具有多个不同形状和大小的减重孔结构。

其他第一传动组件的第一传动轴与对应轮组101的配合与上述一致，不再赘述。

该方案中，第一电机21B与右前轮组101C、右后轮组101之间的第一传动组件类似设置。

第一电机21A、第一电机21A与左前轮组101A之间的第一传动组件，以及第一电机21A与左后轮组101B之间的第一传动组件形成一个第一驱动组件；第一电机21B、第一电机21B与右前轮组101C 之间的第一传动组件，以及第一电机21B与右后轮组101D之间的第一传动组件形成另一个第一驱动组件。

在第一组轮组和第二组轮组的结构相对机器人的纵向中心线对称，且各第一传动组件结构组成一致的基础上，上述两个第一驱动组件呈中心对称布置，如图1所示，这样设置，一方面可以合理利用驱动机构的空间，另一方面有助于驱动机构整体的稳定性。

为拓宽机器人的使用环境，使机器人可以在不同的地形行走，该机器人的驱动机构还设有有利于机器人在有坡度的地形上形成的驱动结构。

该实施例中，机器人的驱动机构的四个轮组101沿机器人行进的方向，即沿机器人的纵向方向，分为两组轮组，即位于前侧的第三组轮组和位于后侧的第四组轮组。也就是说，第三组轮组包括左前轮组 101A和右前轮组101C，第四组轮组包括左后轮组101B和右后轮组 101D。

该驱动机构的驱动装置还包括两个第二驱动源，其中一个第二驱动源用于同步驱动第三组轮组的两个轮组101各自整体转动以使轮组 101与地面接触的两个履带轮111之间的履带部分与水平面呈设定夹角，另一个第二驱动源用于同步驱动第四组轮组的两个轮组101各自整体转动以使轮组101与地面接触的两个履带轮111之间的履带部分与水平面呈设定夹角。

可结合图2和图4理解，如此，位于驱动机构前侧的两个轮组的转动角度和位于驱动机构后侧的两个轮组的转动角度分别被两个第二驱动源控制，可以根据坡度大小相应调节第三组轮组和第四组轮组的转动程度，以适应地形，确保始终有两个履带轮111及其之间的履带部分与地面接触，保证机器人在坡地或有台阶地方移动的可靠性和稳定性；其中，第三组轮组和第四组轮组各自的转动程度与两个第二驱动源的输出速度相关。

具体的方案中，第二驱动源通过第二传动组件驱动对应轮组101 的轮板113转动以带动轮组101整体转动。

其中，第二传动组件包括中间传动组件和传动轴部，中间传动组件与传动轴部传动连接，传动轴部与固设在轮组101的轮板113上的法兰114传动连接，第二驱动源通过中间传动组件带动传动轴部转动，从而带动法兰114转动，进而使轮组101整体转动，以与水平面呈设定角度，适应有坡度的地形的行走。

可以理解，第二驱动源通过第二传动组件只是使整个轮组101转动以适应地形，机器人的行走仍是第一驱动源通过第一传动组件带动履带112转动实现。

为了方便组装，轮组101整体转动的中心距各履带轮111的距离应当一致，在前述轮组101结构的基础上，也就是说，轮组101的转动中心实际为轮板113的中心。

具体的方案中，第二驱动源为第二电机41A、41B，图中，第二电机41A用于同步驱动左前轮组101A和右前轮组101C，第二电机 41B用于同步驱动左后轮组101B和右后轮组101D。

下面具体以第二电机41A与左前轮组101A和右前轮组101C之间的两个第二传动组件为例说明。

参考图1和图3，第二电机41A和左前轮组101A之间的第二传动组件包括中间传动组件和传动轴部一561；其中，中间传动组件包括第一齿轮51、第二齿轮52、第三齿轮一541、第四齿轮一551和中间传动轴53，其中，第一齿轮51固套于第二电机41A的输出轴，第二齿轮52和第三齿轮一541均固套于中间传动轴53，第四齿轮一551固套于传动轴部一561，传动轴部一561与左前轮组101A的法兰114 传动连接，第一齿轮51与第二齿轮52啮合配合，第三齿轮一541与第四齿轮一551啮合配合。

这样，第二电机41A转动时，固套于第二电机41A的输出轴的第一齿轮51随之转动，带动与第一齿轮51啮合的第二齿轮52转动，与第二齿轮52固接的中间传动轴53随之转动，固套于中间传动轴53 的第三齿轮一541随之转动，带动与第三齿轮一541啮合的第四齿轮一551转动，与第四齿轮551固接的传动轴部一561随之转动，带动左前轮组101A的法兰114转动，从而带动整个左前轮组101A转动。

参考图1和图3，第二电机41A和右前轮组101C之间的第二传动组件包括中间传动组件和传动轴部二562；其中，中间传动组件包括第一齿轮51、第二齿轮52、第三齿轮二542、第四齿轮二552和中间传动轴53，其中，第一齿轮51固套于第二电机41A的输出轴，第二齿轮52和第三齿轮二542均固套于中间传动轴53，第四齿轮二552固套于传动轴部二562，传动轴部二562与右前轮组101C的法兰114 传动连接，第一齿轮51与第二齿轮52啮合配合，第三齿轮二542与第四齿轮二552啮合配合。

如图1所示，该实施例中，对应于左前轮组101A的第二传动组件和对应于右前轮组101C的第二传动组件共用第一齿轮51、第二齿轮52和中间传动轴53，以简化传动结构，进一步降低驱动机构的重量。

为方便布置，第二电机41A的输出轴的轴线方向也为机器人的横向方向，中间传动轴53、传动轴部一561和传动轴部二562均与第二电机41A的输出轴相平行设置。这样，在确保第二电机41A同步驱动左前轮组101A和右前轮组101C的基础上，使第二传动组件的结构尽量简单化，方便布置且有利于减轻机器人整体的重量。

该方案中，第二电机41B与左后轮组101B和右后轮组101D之间的第二传动组件类似设置，如图1所示，即左后轮组101B和第二电机41B之间，右后轮组101D和第二电机41B之间也共用第一齿轮、第二齿轮和中间传动轴。

第二电机41A、第二电机41A与左前轮组101A、右前轮组101C 之间的传动结构形成一个第二驱动组件；第二电机41B、第二电机42B 与左后轮组101B、右后轮组101D之间的传动结构形成另一个第二驱动组件。具体设置时，这两个第二驱动组件呈中心对称布置，如图1 所示，这样设置，一方面可以合理利用驱动机构的空间，另一方面有助于驱动机构整体的稳定性。

可以理解，两个第二驱动组件呈中心对称布置的基础是第三组轮组和第四组轮组相对机器人的横向中心线结构对称，在其他实施例中，当机器人的轮组数目为其他，第三组轮组和第四组轮组的组成不同时，对应的传动组件相适应设置。

还可以理解，实际设置时，每个第二驱动源对应的两个第二传动组件也可不共用第一齿轮、第二齿轮和中间传动轴。以第二电机41A 对应的传动组件为例，与第二电机41A对应的两个第二传动组件不共用第一齿轮51、第二齿轮52和中间传动轴53，此时，第二电机41A 可以选择双输出轴电机，左前轮组101A与第二电机41A的一个输出轴之间设置有一个第二传动组件，右前轮组101C与第二电机41A的另一个输出轴之间设置有另一个第二传动组件，这两个第二传动组件之间没有共用的部件，组成结构类似，都包括第一齿轮、第二齿轮、中间传动轴、第三齿轮、第四齿轮和传动轴部，各部件之间的连接关系如前所述。

如图3所示，以左前轮组101A及其对应的传动结构为例，第一传动轴36A插装于左前轮组101A的轮板113的中心，传动轴部一561也与左前轮组101A的轮板113的中心的法兰114传动连接，实际设置时，由于第一传动轴36A是相对于轮板113转动，传动轴部一561是能够带动轮板113转动，所以，具体设置时，可以将传动轴部一561作为具有通孔的轴套形式，第一传动轴36A可转动地插装于传动轴部一561，以便于两者都与轮板113的中心位置配合。

以上对本实用新型所提供的机器人的驱动机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (11)

1.机器人的驱动机构，其特征在于，包括至少两个轮组和驱动所述轮组运动的驱动装置；

所述至少两个轮组分为第一组轮组和第二组轮组，分别位于所述机器人在垂直于其行进方向的方向上的两侧；

所述驱动装置包括两个第一驱动源，一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第一组轮组的各所述轮组前进或后退，另一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第二组轮组的各所述轮组前进或后退。

2.根据权利要求1所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述轮组包括至少两个履带轮和张紧于各所述履带轮的履带，其中两个所述履带轮用于被地面支撑；所述第一驱动源与对应的各所述轮组之间均设有第一传动组件，所述第一驱动源通过所述第一传动组件驱动对应的所述轮组的所述履带轮转动。

3.根据权利要求2所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一传动组件包括至少一个传动轴和至少一个同步带轮组，所述同步带轮组包括两个同步带轮和张紧于两个所述同步带轮的同步带；

所述第一驱动源用于驱动所述至少一个传动轴中的一个所述传动轴转动；

所述至少一个同步带轮组中的一个所述同步带轮组的一个所述同步带轮固套于所述传动轴；

所述至少一个同步带轮组中的一个所述同步带轮组的一个所述同步带轮为对应的所述轮组的一个所述履带轮。

4.根据权利要求3所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一驱动源为第一电机，所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮和第一传动轴，所述第一同步带轮固套于所述第一电机的输出轴，所述第二同步带轮和所述第三同步带轮分别固套于所述第一传动轴的两端，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮之间通过第一同步带张紧，所述第三同步带轮与对应所述轮组的一个所述履带轮之间通过第二同步带张紧；所述第一传动轴与所述第一电机的输出轴平行设置，所述第一电机的输出轴的轴线方向垂直于所述机器人的行进方向。

5.根据权利要求4所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一组轮组和所述第二组轮组相对所述机器人的行进方向结构对称，一个所述第一驱动源和其对应的各所述第一传动组件形成一个第一驱动组件，另一个所述第一驱动源和其对应的各所述第一传动组件形成另一个第一驱动组件，两个所述第一驱动组件呈中心对称布置。

6.根据权利要求2-5任一项所述的机器人的驱动机构，其特征在于，沿所述机器人行进的方向，所述至少两个轮组分为位于前侧的第三组轮组和位于后侧的第四组轮组；

所述驱动装置还包括两个第二驱动源，一个所述第二驱动源用于同步驱动所述第三组轮组的各所述轮组各自整体转动以使所述轮组与地面接触的两个所述履带轮之间的履带部分与水平面呈设定夹角，另一个所述第二驱动源用于同步驱动所述第四组轮组的各所述轮组各自整体转动以使所述轮组与地面接触的两个所述履带轮之间的履带部分与水平面呈设定夹角。

7.根据权利要求6所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述轮组还包括两个平行设置的轮板，各所述履带轮可转动地设于两个所述轮板之间；所述第二驱动源与对应的各所述轮组之间均设有第二传动组件，所述第二驱动源通过所述第二传动组件驱动对应的所述轮组的所述轮板转动以带动所述轮组整体转动。

8.根据权利要求7所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述轮组还包括固设于所述轮板的法兰；所述第二传动组件包括中间传动组件和传动轴部，所述中间传动组件与所述传动轴部传动连接，所述传动轴部与所述法兰传动连接，所述第二驱动源通过所述中间传动组件带动所述传动轴部转动。

9.根据权利要求8所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第二驱动源为第二电机；所述中间传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和中间传动轴，所述第一齿轮固套于所述第二电机的输出轴，所述第二齿轮和所述第三齿轮均固套于所述中间传动轴，所述第四齿轮固套于所述传动轴部，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合配合，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合配合；所述中间传动轴、所述传动轴部均与所述第二电机的输出轴平行设置，所述第二电机的输出轴的轴线方向垂直于所述机器人的行进方向。

10.根据权利要求9所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构包括四个所述轮组，所述第三组轮组包括两个所述轮组，所述第四组轮组包括两个所述轮组，每个所述第二驱动源对应的两个所述第二传动组件共用所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述中间传动轴。

11.根据权利要求10所述的机器人的驱动机构，其特征在于，一个所述第二驱动源和其对应的两个所述第二传动组件形成一个第二驱动组件，另一个所述第二驱动源和其对应的两个所述第二传动组件形成另一个第二驱动组件，两个所述第二驱动组件呈中心对称布置。

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