CN212935117U - 一种电源自动插拔装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种电源自动插拔装置，包括机架1，所述机架1包括机架底板11和竖直固定在机架底板上11的减速电机固定板12；所述减速电机固定板12上设置有呈三角排布的三个减速电机3；所述三个减速电机3的输出轴分别位于等边三角形的三条边上，所述装置还包括移动平台5，所述移动平台5通过三条并联的支链4分别与所述三个减速电机3连接，机架底板11上固定有监测装置2。该装置具有三个自由度，即移动平台5能够上下平移、左右平移和前后平移，该装置的灵活度比较高，在监测装置2的辅助下可以对自动化产线上的电源插孔进行定位并精确插拔；另外，该装置结构简单，成本相对较低，能够为自动化产业提供一定的参考价值和借鉴意义。

Description

一种电源自动插拔装置
技术领域
本实用新型涉及智能制造领域，特别是涉及一种电源自动插拔装置。
背景技术
现有技术CN201310178052.3中提供一种用于水泥预制件生产线的电源在线式自动插拔机构，包括接线插座、接线插座体、接线插头体、接线插座导轨、外部导轨、撞击式开关、开关撞块和磁铁块，所述的接线插座体可移动地设在接线插座导轨上，所述的接线插头体可移动地设在外部导轨上，所述的撞击式开关和接线插座设在接线插座体内，所述的开关撞块与接线插头体连接，所述的磁铁块设在接线插座上。解决了人工插拔的问题，但是该技术并未达到智能制造的要求。
目前，我国制造业正面临着转型升级，而智能制造已成为制造业进程的研究热点。在智能制造的背景下，智能工厂的研究和实践的方向是形成一个集高自动化、产品个性化和生产智能化于一体的制造系统，这对工厂中所使用的机器人提出了很高的要求。
而现阶段工厂中插拔装置所采用的工业机器人多为串联机构，串联机构虽然有结构简单、控制难度相对较低等优点，同时也存在刚度低、承载能力弱和精度低等缺点。
实用新型内容
本实用新型主要提供一种基于并联机构的电源插拔装置，该装置在工业相机的配合下可以实现对工厂中的各种电源插口实现精准插拔，能够解决现有技术中插拔装置灵活度不高、精度低等问题。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种电源自动插拔装置。
该装置包括机架1，所述机架1包括机架底板11和竖直固定在机架底板11上的减速电机固定板12；所述减速电机固定板12上设置有呈三角排布的三个减速电机3；所述装置还包括移动平台5，所述移动平台5 通过三条并联的支链4分别与所述三个减速电机3连接，所述三个减速电机(3)的输出轴分别位于等边三角形的三条边上。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述三个减速电机3均为双输出轴减速电机。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述三条并联的支链4均包括电机连接杆42和动平台连接杆44，所述电机连接杆42一端通过联轴器 41与所述减速电机3的输出轴相连，所述电机连接杆42另一端通过轴承与所述动平台连接杆44的一端连接，所述动平台连接杆44的另一端通过动平台连接轴45与所述移动平台5连接。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述电机连接杆42和动平台连接杆44均包括上下两根平行的连接杆，所述电机连接杆42和动平台连接杆44的上下两个连接点间通过上下杆连接轴43连接。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述电机连接杆42通过上下两根平行的连接杆分别与所述双输出轴减速电机的两个输出端连接。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述动平台连接轴45与所述移动平台5之间通过滑动套筒51连接。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述机架底板11上固定有监测装置2。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述监测装置2为工业相机。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述三个减速电机3螺栓固定在减速电机固定板12上。
优选地，一种电源自动插拔装置，所述移动平台5中心区域固定连接有电源插头6。
本实用新型的有益效果是：(1)区别于现有技术的情况，本实用新型设置有呈三角排布的三个减速电机3并通过三条并联的支链4移动平台5连接，使得移动平台5能够上下平移、左右平移和前后平移，实现该装置的灵活度比较高的特性；(2)机架底板11上固定有监测装置 2，监测装置2可以为工业相机，在工业相机的辅助下可以对自动化产线上的电源插孔进行定位并精确插拔，提高工厂的自动化程度；(3) 装置中的支链4采用并联的结构，配合机架底板11使得装置具有刚度高、承载能力强的优点。
附图说明
图1是本实用新型一种电源自动插拔装置的结构示意图；
图2是本实用新型一种电源自动插拔装置增加了监测装置的示意图；
图3是图2中装置的前视图；
图4、5是装置中单条支链的结构示意图；
图6是移动平台-滑动轴套装配图。
图中标号说明：1、机架；2、监测装置；3、三个减速电机；4、三条并联的支链；5、移动平台；6、电源插头；11、机架底板；12、减速电机固定板；41、联轴器；42、电机连接杆；43、上下杆连接轴；44、动平台连接杆；45、动平台连接轴；46、电机连接杆和动平台连接杆之间的轴承；47、动平台连接杆和动平台连接轴之间的轴承；51、滑动套筒。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚和完整，以下实施例结合附图对本实用新型作进一步地阐述。
实施例1
在一示例性实施例中，如图1所示，提供一种电源自动插拔装置。
该装置包括机架1，所述机架1包括机架底板11和竖直固定在机架底板上11的减速电机固定板12；所述减速电机固定板12上设置有呈三角排布的三个减速电机3；所述装置还包括移动平台5，所述移动平台5 通过三条并联的支链4分别与所述三个减速电机3连接。
该装置的工作原理为：使用时，开启三个减速电机3带动三条并联的支链4运动，由于三个减速电机3呈三角排布，对应连接的支链4呈并联，三条并联的支链4带动移动平台5在空间中运转，最终实现对移动平台5上的电源插头6控制，三个减速电机3同时运动，使得移动平台5能够上下平移、左右平移和前后平移，让装置适应不同的环境进行电源插拔操作。
机构层面讲，“串联机器人”的本质指能实现预期运动的串联机构，“并联机构的电源插拔装置”指能实现插拔动作、满足插拔要求的并联机构，所以“串联机器人”与“并联机构的电源插拔装置”的区别在于串联机构和并联机构的区别，若动平台与定平台之间只通过一条独立的运动链首尾连接，则此机构为串联机构，若动平台与定平台之间通过两条及两条以上的独立运动链相连，则此机构为并联机构；并联机构属于闭环机构，串联机构属于开环机构。并联机构相比较于串联机构，并联机构主要有精度高、刚性好以及机构的稳定性更好等优点。
进一步地，如图4所示，一种电源自动插拔装置，所述三条并联的支链4是三条完全相同的简单支链，分别为简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ。
所述简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ均包括电机连接杆42 和动平台连接杆44，所述电机连接杆42一端通过联轴器41与所述减速电机3的输出轴相连，所述电机连接杆42另一端通过轴承与所述动平台连接杆44的一端连接，所述动平台连接杆44的另一端通过动平台连接轴45与所述移动平台5连接。
进一步地，一种电源自动插拔装置，所述电机连接杆42和动平台连接杆44均包括上下两根平行的连接杆，所述电机连接杆42和动平台连接杆44的上下两个连接点间通过上下杆连接轴43连接。
其中，如图5所示，电机连接杆42的另一端通过轴承46分别与动平台连接杆44和上下杆连接轴43连接，上下杆连接轴43通过四个轴承46与左右两侧的两根电机连接杆42和两根动平台连接杆44连接，动平台连接杆44通过轴承47与动平台连接轴45连接。
进一步地，一种电源自动插拔装置，所述电机连接杆42通过上下两根平行的连接杆分别与所述双输出轴减速电机的两个输出端连接。
实施例2
为了提高本装置的电源插拔精度，对实施例1中的装置进行改进，如图2所示，提供一种电源自动插拔装置。
该装置包括机架1，所述机架1包括机架底板11和竖直固定在机架底板上11的减速电机固定板12；所述减速电机固定板12上设置有呈三角排布的三个减速电机3；所述装置还包括移动平台5，所述移动平台5 通过三条并联的支链4分别与所述三个减速电机3连接。
进一步地，如图3所示，一种电源自动插拔装置，所示三个减速电机3分别为减速电机a、减速电机b和减速电机c，减速电机a、减速电机b和减速电机c均为双输出轴减速电机，所述减速电机a、减速电机 b和减速电机c的输出轴分别位于等边三角形的三条边上。
进一步地，一种电源自动插拔装置，所述机架底板11上固定有监测装置2，所述监测装置2为工业相机，工业相机用于对各种电源插孔精确定位。
工作时，首先通过工业相机确定电源插孔在坐标系中的位置，然后通过控制算法计算每个电机的转动量，达到插拔的目的。具体地，插孔跟随支链4移动到一定位置；工业相机对电源插孔的位置进行识别，得到电源插孔的坐标值；通过坐标值，内设算法通过机构运动学反解求解出机构每个关节的转动/移动量以及电机的转动量；
进一步地，根据所得值，控制器控制减速电机3转动相应的角度，驱动插拔机构的移动平台5运动，达到插拔的目的。
进一步地，一种电源自动插拔装置，所述三个减速电机3螺栓固定在减速电机固定板12上。
该实施例机架底板11上固定有监测装置2，监测装置2可以为工业相机，在工业相机的辅助下可以对自动化产线上的电源插孔进行定位并精确插拔，提高工厂的自动化程度。
实施例3
在实施例2的基础上，对该装置进一步地改进，该实施例提供一种电源自动插拔装置。该装置包括机架1，所述机架1包括机架底板11和竖直固定在机架底板11上的减速电机固定板12；所述减速电机固定板 12上设置有呈三角排布的三个减速电机3；所述装置还包括移动平台5，所述移动平台5通过三条并联的支链4分别与所述三个减速电机3连接。
进一步地，如图6所示，一种电源自动插拔装置，所述动平台连接轴45与所述移动平台5之间通过滑动套筒51连接，动平台连接轴45 与滑动套筒51连接后能够在轴向来回滑动。
进一步地，一种电源自动插拔装置，所述移动平台5中心区域固定连接有电源插头6。
该实施例的装置进一步地提高电源自动插拔的灵活度，提高自动化效果。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电源自动插拔装置，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)包括机架底板(11)和竖直固定在机架底板(11)上的减速电机固定板(12)；所述减速电机固定板(12)上设置有呈三角排布的三个减速电机(3)；所述装置还包括移动平台(5)，所述移动平台(5)通过三条并联的支链(4)分别与所述三个减速电机(3)连接；所述三个减速电机(3)的输出轴分别位于等边三角形的三条边上。
2.根据权利要求1所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述三个减速电机(3)均为双输出轴减速电机。
3.根据权利要求2所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述三条并联的支链(4)均包括电机连接杆(42)和动平台连接杆(44)，所述电机连接杆(42)一端通过联轴器(41)与所述减速电机(3)的输出轴相连，所述电机连接杆(42)另一端通过轴承与所述动平台连接杆(44)的一端连接，所述动平台连接杆(44)的另一端通过动平台连接轴(45)与所述移动平台(5)连接。
4.根据权利要求3所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述电机连接杆(42)和动平台连接杆(44)均包括上下两根平行的连接杆，所述电机连接杆(42)和动平台连接杆(44)的上下两个连接点间通过上下杆连接轴(43)连接。
5.根据权利要求4所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述电机连接杆(42)通过上下两根平行的连接杆分别与所述双输出轴减速电机的两个输出端连接。
6.根据权利要求3所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述动平台连接轴(45)与所述移动平台(5)之间通过滑动套筒(51)连接。
7.根据权利要求1所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述机架底板(11)上固定有监测装置(2)。
8.根据权利要求7所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述监测装置(2)为工业相机。
9.根据权利要求1所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述三个减速电机(3)螺栓固定在减速电机固定板(12)上。
10.根据权利要求1所述的一种电源自动插拔装置，其特征在于：所述移动平台(5)中心区域固定连接有电源插头(6)。
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