CN212925623U - 煤矿机器人用轨道系统及其全向变形连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种煤矿机器人用轨道系统及其全向变形连接结构，所述连接结构包括多个相互串联的模块单元，所述模块单元具有一个载具行走部以及垂直于行走部的支撑部，相邻的两个模块单元之间通过至少一组连接构件相连，模块单元上设有沿轨道方向延伸的长孔，所述连接构件的两端通过限位部件与所述长孔相连，所述连接构件的端部可在限位部件的配合下在长孔提供的横向空间中滑动，使相邻两个模块单元之间间距可调；所述连接构件与所述模块单元之间以及所述限位部件与所述长孔之间具有间隙。本实用新型的优点和有益效果是：实现轨道与轨道间的柔性连接，可以高效的实现各种方向和角度弯曲的轨道线路铺装，使两段直线轨道之间平顺过渡。

Description

煤矿机器人用轨道系统及其全向变形连接结构

技术领域

本实用新型属于轨道技术领域，具体涉及一种煤矿机器人用轨道系统及其全向变形连接结构。

背景技术

轨道技术在工矿企业中的各类运输环节发挥着重要作用，常规的轨道多为刚性体，且大多都是直线轨道或固定形状的曲线轨道，曲线轨道是在铺设轨道过程中，根据线路轨迹的弯曲将直轨进行折弯而成，折弯的长度、弧度需要预先勘测和计算，在矿井等轨道线路多变的场景下，通过折弯形成固定形状的曲线轨道显然具有十分大的工作量，不仅如此，折弯形成固定形状的曲线轨道维修和维护的难度也更大。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种煤矿机器人用轨道系统及其全向变形连接结构，无需对轨道弯曲处进行折弯，提高复杂环境下的轨道铺设效率。

本实用新型实施例的技术方案如下：

第一方面，本实用新型实施例提供一种煤矿机器人用轨道的全向变形连接结构，包括多个相互串联的模块单元，所述模块单元具有一个载具行走部以及垂直于行走部的支撑部，相邻的两个模块单元之间通过至少一组连接构件相连，模块单元上设有沿轨道方向延伸的长孔，所述连接构件的两端通过限位部件与所述长孔相连，所述连接构件的端部可在限位部件的配合下在长孔提供的横向空间中滑动，使相邻两个模块单元之间间距可调，整个连接结构的长度可以伸缩；所述连接构件与所述模块单元之间以及所述限位部件与所述长孔之间具有间隙，使得相邻两个模块单元之间可以具有小角度的扭转，整个连接结构可随着模块单元数量的增加实现更大角度的扭转。

所述模块单元中沿轨道方向设有容纳孔，所述连接构件两端设置于容纳孔中，所述长孔设置于容纳孔两侧的侧壁上，所述限位部件从一侧的长孔中垂直插入连接构件的端部并延伸至另一侧的长孔中，将连接构件的端部限制在容纳孔中。

所述限位部件的截面直径略小于长孔的宽度，所述连接构件的截面直径略小于容纳孔的直径，使得连接构件在容纳孔中在各个方向上具有可活动空间。

所述容纳孔贯穿模块单元，容纳孔的至少一个侧壁高于该处模块单元的表面。

所述模块单元的行走部在轨道方向上的前后侧翼设有缩边结构，在行走部弯曲时增加模块单元的可弯曲角度。

所述容纳孔截面为圆形，连接构件截面为倒角正方形，所述限位部件从连接构件一侧的平面垂直穿过。

所述连接构件成对设置在相邻两个模块单元两侧，连接构件的端部置于所述长孔两侧，所述限位部件穿过长孔连接两侧的连接构件，使至少一对连接构件夹于模块单元两侧。

所述至少一对连接构件间的间距大于模块单元的厚度，使连接构件与模块单元之间具有间隙。

所述的模块单元中沿轨道方向穿设有串联筋，所述至少一组连接构件与至少一根串联筋不处于同一水平面或同一竖直平面中，上述两者通过数量和位置的组合形成三角结构。

所述模块单元的行走部在轨道方向上的前后侧翼设有缩边结构。

第二方面，本实用新型实施例提供一种煤矿机器人用轨道系统，包括直线轨道以及连接两段直线轨道的上述连接结构。

本实用新型的优点和有益效果是：

通过全向变形连接结构实现轨道与轨道间的柔性连接，无需对直线轨道进行折弯，在复杂多变的环境下可以高效的实现各种方向和角度弯曲的轨道线路铺装，使两段直线轨道之间平顺过渡，为载具提供顺畅平滑的行走轨道。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种煤矿机器人用轨道全向变形连接结构的结构示意图；

图2为本实用新型提供的第二种煤矿机器人用轨道全向变形连接结构的结构示意图；

图3为本实用新型提供的第三种煤矿机器人用轨道全向变形连接结构的结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种煤矿机器人用轨道系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种煤矿机器人用轨道的全向变形连接结构，包括多个相互串联的模块单元100，所述模块单元具有一个用于机器人等载具在其上移动的行走部110以及垂直于行走部的支撑部120，相邻的两个模块单元之间通过至少一组连接构件200相连，模块单元100上设有沿轨道方向延伸的长孔130，所述连接构件200的两端通过限位部件210与所述长孔相连，所述连接构件200的端部可在限位部件210的配合下在长孔130提供的横向空间中滑动，使相邻两个模块单元100之间间距可调，整个连接结构的长度可以伸缩；所述连接构件200与所述模块单元100之间以及所述限位部件210与所述长孔130之间具有间隙，使得相邻两个模块单元100之间可以具有小角度的扭转，整个连接结构可随着模块单元数量的增加实现更大角度的扭转。

实施例1：

如图1所示的本实用新型一种连接结构的实现方式，所述模块单元100的支撑部120与行走部110的连接处沿轨道方向设有容纳孔140，所述连接构件200为柱状，其两端设置于容纳孔140中，所述长孔130设置于容纳孔两侧的侧壁上，所述限位部件130为插销、涨销类柱状部件，从一侧的长孔130中垂直插入连接构件100的端部并延伸至另一侧的长孔中，将连接构件100的端部限制在容纳孔140中。

在本实用新型实施例中，所述限位部件210的截面直径略小于长孔130的宽度，同时，所述连接构件200截面的最大直径略小于容纳孔140的直径，使得连接构件在容纳孔中在各个方向上具有可活动空间，且连接构件在容纳孔中的部分越少可活动的角度越大；所述容纳孔140截面为圆形，所述连接构件200截面为倒角正方形，连接构件四边均具有一个平面，便于限位部件从连接构件一侧的平面垂直穿过。

在本实用新型实施例中，所述容纳孔140贯穿模块单元100的支撑部，容纳孔的两侧壁141高于的支撑部120表面，使支撑部与行走部的连接面增加，增加支撑部对行走部的支撑面及支撑效果。

在本实用新型实施例中，所述模块单元100的行走部110在轨道方向上的前后侧翼设有缩边结构111，在行走部弯曲时增加模块单元的可弯曲角度。

在本实用新型实施例中，所述模块单元支撑部120的下部设有至少一个轨道连接孔121。

在本实用新型实施例中，所述模块单元的支撑部120上设有至少一个轨道连接孔121。

在本实用新型实施例中，相连的所有模块单元的行走部110的两翼中沿轨道方向穿设有一对串联筋400，串联筋采用钢丝或绳缆，一对串联筋和连接构件构成三角结构。

实施例2：

如图2所示的本实用新型另一种连接结构的实现方式，与实施例1的区别在于，所述模块单元的支撑部120下端还设有第二容纳孔142，两个相邻模块单元的第二容纳孔之间设有第二连接构件201。

实施例3：

如图3所示的本实用新型另一种连接结构的实现方式，所示连接构件为成对设置在相邻两个模块单元两侧的连接片202，连接构件202的端部置于所述长孔130两侧，所述限位部件211穿过长孔连接两侧的连接构件202，使一对连接构件夹于模块单元100两侧。

在本实用新型实施例中，所述一对连接构件202的间距大于模块单元100的厚度，使连接构件与模块单元之间具有间隙。

优选的，所述连接构件202为两组，分别设置在模块单元支撑部的上下两端。

优选的，模块单元的行走部间也设有串联筋，图中未示出。

优选的，连接结构两端的模块单元上设有用于与直线轨道相连的单连接孔150。

本实用新型实施例还提供一种煤矿机器人用轨道系统，包括直线轨道300以及连接两段直线轨道的上述实施例1-3中任一种连接结构，仅以实施例2为例进行介绍，如图4所示，两段直线轨道300之间设有由10个模块单元100组成的全向可变形连接结构；所述直线轨道300的端部通过连接板310与至少一个所述模块单元100的轨道连接孔121相连，连接板310设置在直线轨道及模块单元的两侧，连接板与直线轨道间通过至少两个螺栓固定。

优选的，所述的连接板310与模块单元100相连处的下表面与第二容纳孔的上壁相抵，形成线接触，增加连接的稳定性。

以上对本实用新型的实例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种煤矿机器人用轨道的全向变形连接结构，其特征在于，包括至少两个相互串联的模块单元，所述模块单元具有一个载具行走部以及垂直于行走部的支撑部，相邻的两个模块单元之间通过至少一组连接构件相连，模块单元上设有沿轨道方向延伸的长孔，所述连接构件的两端通过限位部件与所述长孔相连，所述连接构件的端部可在限位部件的配合下在长孔提供的横向空间中滑动，使相邻两个模块单元之间间距可调；所述连接构件与所述模块单元之间以及所述限位部件与所述长孔之间具有间隙。

2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述模块单元中沿轨道方向设有容纳孔，所述连接构件两端设置于容纳孔中，所述长孔设置于容纳孔两侧的侧壁上，所述限位部件从一侧的长孔中垂直插入连接构件的端部并延伸至另一侧的长孔中，将连接构件的端部限制在容纳孔中。

3.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，所述限位部件的截面直径略小于长孔的宽度，所述连接构件的截面直径略小于容纳孔的直径，使得连接构件在容纳孔中在各个方向上具有可活动空间。

4.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，所述容纳孔贯穿模块单元，容纳孔的至少一个侧壁高于该处模块单元的表面。

5.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述连接构件成对设置在相邻两个模块单元两侧，连接构件的端部置于所述长孔两侧，所述限位部件穿过长孔连接两侧的连接构件，使至少一对连接构件夹于模块单元两侧。

6.根据权利要求5所述的连接结构，其特征在于，所述至少一对连接构件间的间距大于模块单元的厚度，使连接构件与模块单元之间具有间隙。

7.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述模块单元的行走部在轨道方向上的前后侧翼设有缩边结构。

8.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述至少两个相互串联的模块单元中沿轨道方向穿设有至少一根串联筋，所述至少一组连接构件与至少一根串联筋不处于同一水平面或同一竖直平面中。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的连接结构，其特征在于，所述模块单元的支撑部上设有至少一个轨道连接孔。

10.一种煤矿机器人用轨道系统，其特征在于，包括直线轨道以及连接两段直线轨道的如权利要求1至9中任一项所述的连接结构。

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