CN212829030U - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种无人机，包括：机头区、机尾区、电池仓、云台相机模组、传感器模组、电池和两个机臂。电池仓形成在所述机头区和所述机尾区之间，云台相机模组设置在所述机头区，传感器模组设置在所述机尾区，电池可拆卸的安装在所述电池仓内，两个所述机臂均可活动地连接在所述机头区或电池仓两侧。本申请的无人机为小型化的双翼无人机，两个机臂可折叠设置，该无人机结构小巧，功能模块多，可以执行拍摄任务。本申请无人机的云台相机模组和传感器模组通过电池仓隔开，避免了云台相机模组对传感器模组的信号干扰，使得无人机的飞控端能及时准确的获取到自身状态参数。

Description

一种无人机

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机。

背景技术

目前，无人机技术发展越来越快，其在航拍、监测和侦察等方面的应用越发普遍和迫切。

现在市场上的无人机，当体积较大时，桨叶跨度大，不适合近距离飞行，因此不具有室内飞行能力，使用受到了限制。市面上已销售的微型四旋翼无人机，尺寸较小，折叠后的尺寸在大致在500cm^2以下，其难以安装GPS等传感器，也不能够安装云台相机模组，且其电池容量小，飞行时间在10min以下。

当无人机尺寸较小时，若在无人机上装载云台相机模组和传感器模组，且两者位置靠近时，则云台相机模组内的线路会干扰传感器模组内的各传感器模块的感应信号，使得无人机的飞控端不能够及时准确地获得本机的状态信息，不利于无人机本机的自动化控制，也存在不能够及时给用户反馈无人机本机状态信息或反馈错误信息给用户的情况，严重影响用户体验。

实用新型内容

本申请提供一种无人机，结构小巧，功能多，可执行高清拍摄任务。

上述目标和其他目标将通过独立权利要求中的特征来达成。进一步的实现方式在从属权利要求、说明书和附图中体现。

本公开实施例提供了一种无人机，包括：

机头区；

机尾区；

电池仓，所述电池仓形成在所述机头区和所述机尾区之间；

云台相机模组，所述云台相机模组设置在所述机头区；

传感器模组，所述传感器模组设置在所述机尾区；

电池，所述电池可拆卸的安装在所述电池仓内；

两个机臂，两个所述机臂均可活动地连接在所述机头区或电池仓两侧。

可选的，所述机头区内设置有转轴，所述机头区位于所述电池仓的两侧分别设置有连接面，所述连接面上设置有连接孔；

所述机臂的端部设置有轴套，所述轴套穿过所述连接孔，与所述转轴枢接。

可选的，所述轴套外壁上设置有限位凹槽；

所述机头区内设置有弹性限位件；所述弹性限位件弹性抵顶于所述轴套的外壁；

在所述机臂转动的过程中，所述弹性限位件插入于所述限位凹槽内以限定所述机臂的位置。

可选的，所述机尾区具有传感器仓，所述传感器模组设置在所述传感器仓内。

可选的，所述传感器模组通过缓冲部件安装于所述传感器仓内。

可选的，所述传感器仓内设置有支撑臂；

所述缓冲部件包括橡胶带，所述橡胶带套设于所述传感器模组；

所述橡胶带具有连接孔，所述橡胶带通过所述连接孔套设在所述支撑臂上。

可选的，所述无人机还包括底部区，所述底部区位于所述电池仓下方，所述底部区设置有无人机的电路板。

可选的，所述无人机包括上壳和下壳；

所述上壳包括头壳、尾壳和连接所述头壳和所述尾壳的壳体连接部；

所述下壳扣合在所述上壳的下方，所述下壳包括第一壳部和第二壳部；

所述第一壳部和所述头壳相扣合形成所述机头区，所述第二壳部和所述壳体连接部扣合形成容纳无人机的电路板的底部区。

可选的，所述头壳具有凹槽；

所述第一壳部连接在所述头壳上，且覆盖所述凹槽；

所述云台相机模组连接于所述第一壳部上。

可选的，所述第一壳部具有第一凹陷部和云台连接部；

所述云台相机模组通过云台护罩连接于所述云台连接部，所述云台相机模组至少部分容纳于所述第一凹陷部内。

可选的，所述机臂上设置有旋翼装置；所述旋翼装置包括可折叠的桨叶；

所述下壳上设置有卡接部，所述桨叶在折叠状态下，卡接于所述卡接部。

可选的，所述电池具有插接部和凸部；

所述插接部插接于所述电池仓内，所述凸部外露于所述电池仓。

可选的，所述电池仓的仓壁上设置有限位档筋。

可选的，所述电池仓的仓壁上设置有第一卡接部；所述电池上设置有第二卡接部；

在所述电池插入于所述电池仓内的状态下，所述第一卡接部和所述第二卡接部卡接固定。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请的无人机为小型化的双翼无人机，两个机臂可折叠设置，该无人机结构小巧，功能模块多，可以执行拍摄任务。本申请无人机的云台相机模组和传感器模组通过电池仓隔开，避免了云台相机模组对传感器模组的信号干扰，使得无人机的飞控端能及时准确的获取到自身状态参数。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍；此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本申请实施例提供的无人机处于收纳状态的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的无人机处于展开状态的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的无人机的爆炸图；

图4为本申请实施例提供的无人机的电池的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的无人机去掉机臂部分的结构示意图；

图6为图5中A部放大图；

图7为本申请实施例提供的无人机的电池仓部分的剖视图；

图8为本申请实施例提供的无人机沿机身长度方向的纵向剖视图；

图9为图8中C部放大图；

图10为本申请实施例提供的无人机的机头区的局部剖视图；

图11为本申请实施例提供的无人机的桨叶处于收纳状态的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的无人机的云台护罩和机壳之间的装配结构示意图；

图13为本申请实施例提供的无人机的机头区部分的爆炸图；

图14为图13中B部放大图；

图15为本申请实施例提供的无人机的旋转部的爆炸图；

图16为图15的另一视角图；

图17为本申请实施例提供的无人机的机臂部分的爆炸图；

图18为本申请实施例提供的无人机的机臂部分的剖视图；

图19为本申请实施例提供的无人机的旋翼装置的剖视图；

图20为本申请实施例提供的无人机的机臂的另一种结构示意图；

图21为本申请实施例提供的无人机的机头区内机臂的连接结构示意图；

图22为本申请实施例提供的无人机的机臂上设置脚架的结构示意图；

图23为本申请实施例提供的无人机的脚架的结构示意图。

图中：

1-机头区；

11-转轴；

12-连接面；

121-连接孔；

13-弹性限位件；

131-壳体；

132-钢珠；

2-机尾区；

21-传感器仓；

211-支撑臂；

22-缓冲部件；

23-传感器模组；

3-电池仓；

31-限位档筋；

4-底部区；

41-电路板；

5-云台护罩；

51-支撑体连接部；

52-第一支撑体；

521-底板；

522-护边；

523-固定槽；

53-第二支撑体；

6-云台相机模组；

61-支架；

611-第一支撑部；

612-第二支撑部；

62-旋转部；

621-第一外壳；

6211-插接槽；

6212-凸起；

6213-安装口；

6214-卡扣母头；

6215-第一固定孔；

622-第二外壳；

6221-卡扣公头；

6222-第二固定孔；

63-电机；

631-定子；

632-转子；

6321-凹部；

64-摄像头；

65-减振部件；

7-电池；

71-插接部；

711-第二卡接部；

72-凸部；

8-机臂；

81-第一壳体；

82-第二壳体；

821-第一连接孔；

822-止挡块；

823-穿线孔；

824-第二凹陷部；

825-盖体；

826-连接槽；

827-第一定位部；

83-轴套；

831-穿线槽；

832-限位凹槽；

84-旋转驱动器；

841-支撑框架；

8411-第一连接凸耳；

8412-第二连接凸耳；

8413-电机安装槽；

8414-贯通孔；

842-轮系；

8421-输出轴；

843-驱动电机；

85-脚架；

851-凸块；

851a-第二定位部；

851b-天线线槽；

851c-天线引线；

9-旋翼装置；

91-电机座；

911-限位块；

92-电机；

93-桨叶；

94-电机线；

101-上壳；

1011-头壳；

1011a-凹槽；

1012-尾壳；

1013-壳体连接部；

102-下壳；

1021-第一壳部；

1021a-第一凹陷部；

1021b-云台连接部；

1021c-限位柱；

1022-第二壳部；

1022a-卡接板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

参见图1至图23所示，本申请实施例一公开一种小型化的双旋翼无人机，其整体布局采用机头区1、电池仓3和机尾区2三段式设计。该无人机具有体积小，功能丰富的特点，可以在室内和室外飞行，且具有高清拍摄功能。本实施例将对无人机整机结构布局进行详细说明：

本申请实施例提供的无人机具有收纳状态和展开状态。图1示出了该无人机处于收纳状态的结构示意图；图2示出了该无人机处于展开状态的结构示意图；图3示出了该无人机的爆炸图。图4示出了无人机的电池的结构示意图；图5示出了无人机去掉机臂部分的结构示意图；图6示出了图5中机尾区部分的放大图；图7示出了无人机的机尾区的剖视图。该无人机包括机头区1、机尾区2、电池仓3、云台相机模组6、传感器模组23、电池7和两个机臂8。电池仓3形成在所述机头区1和所述机尾区2之间，云台相机模组6设置在所述机头区1，传感器模组23设置在所述机尾区2，电池7可拆卸的安装在所述电池仓3内，两个所述机臂8均可活动地连接在所述机头区1或电池仓3两侧。

该无人机的两个机臂8可折叠设置，两个机臂8可以折叠至贴合电池 7上，占用较小的空间，便于收纳。该无人机的云台相机模组6和传感器模组23通过电池仓3隔开，避免了云台相机模组6对传感器模组23的信号干扰，使得无人机能及时准确的获取到自身状态参数，确保无人机的飞控系统对无人机的进行精确的自动化控制。

可选地，所述电池7具有插接部71和凸部72。电池7通过插接部71 插接于所述电池仓3内，所述凸部72外露于所述电池仓3。

该实施方案中，电池7与电池仓3之间可拆卸连接，方便了更换电池，且电池7可以以插接的方式安装在电池仓3内，装配结构简单。另外，电池7具有凸部72，在电池7插入电池仓3内时，凸部72外露电池仓3，即无人机利用了其电池7本体结构作为机身的一部分，从而简化了无人机的整机结构，利于轻量化和小型化设计。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机上。

在一种可能的实施方式中，电池仓3的仓壁上可以设置有限位档筋 31。当电池7插入电池仓3内时，限位档筋31限位于电池7的两侧，限制电池7的位置，防止电池7脱离电池仓3。

其中，机头区1和机尾区2之间形成了电池仓3，机头区1与机尾区 2相对的表面构成了电池仓3的仓壁，机头区1和机尾区2上设置所述限位档筋31。可以在机头区1的朝向机尾区2的一面的两侧设置限位档筋31，同时在机尾区2的朝向机头区1的一面的两侧设置限位档筋31，在电池7 容纳于机头区1和机尾区2之间形成的电池仓3内时，电池7的两端均被限位档筋31阻挡限位，防止了电池7晃动，提高了电池7的安装稳定性。另外，也可以不设置限位档筋31，无人机还可以包括一个电池仓盖，该电池仓盖可以覆盖在电池仓3上，限定电池7的位置。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机的机壳上。

为了增强电池7安装结构的稳定性，可选地，所述电池仓3的仓壁上设置有第一卡接部(未图示)。所述电池7上设置有第二卡接部711。在所述电池7插入于所述电池仓3内的状态下，所述第一卡接部和所述第二卡接部711卡接固定。

本实施方案中，考虑到电池7的插接部71与电池仓3的内壁接触，因此可以在电池7的插接部71的表面设置第二卡接部711，在机头区1和机尾区2相对的表面上设置第一卡接部。在电池7插入电池仓3内时，电池7上的第二卡接部711和电池仓3上的第一卡接部卡接固定，装配过程简单方便。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机的机壳和电池上。

在一种可能的实施方案中，图8示出了无人机沿机身长度方向的纵向剖视图；图9示出了图8中C部放大图；图10示出了无人机的另一剖视图的局部示意图。从图中可知，机头区1内设置有转轴11，所述机头区1位于所述电池仓3的两侧分别设置有连接面12，所述连接面12上设置有连接孔121。所述机臂8的端部设置有轴套83，所述轴套83穿过所述连接孔121，与所述转轴11枢接。

在该实施方案中，机臂8和机头区1内的转轴11枢接，机臂8可相对机头区1枢转，从而实现了机臂8的展开和折叠。当机臂8沿第一方向转动180度时，机臂8上的旋翼装置9位于无人机的顶部位置，此时机臂 8处于完全展开状态。当机臂8沿第二方向转动180度时，机臂8上的旋翼装置9位于无人机的底部位置，此时机臂8处于完全收纳状态。本实施方案中，通过转动机臂8即可快速收纳或展开，方便了用户操作。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机的机臂和机壳。

为了使得机臂8能够保持在展开或折叠的状态的，可选地，所述轴套 83外壁上设置有限位凹槽832，所述机头区1内设置有弹性限位件13；所述弹性限位件13弹性抵顶于所述轴套83的外壁。在所述机臂8转动的过程中，所述弹性限位件13插入于所述限位凹槽832内以限定所述机臂8的位置。

具体的，本申请机臂8在折叠状态下，旋转180度即可转动至展开位置，机臂8在展开状态下，反向旋转180度即可转动至折叠位置。机臂8 的转轴11相对的两侧分别设置有两限位凹槽832，机头区1内的弹性限位件13可以为波珠螺丝，该波珠螺丝包括壳体131、设置于壳体131内的弹簧和连接该弹簧的钢珠132。钢珠132在弹力作用下抵顶在转轴11的外壁上，在转轴11转动的过程中，当钢珠132嵌入一限位凹槽832内时，机臂 8处于展开状态，当机臂8反向转动使得钢珠132嵌入另一限位凹槽832 内时，机臂8处于折叠状态。本实施方案中，通过设置弹性限位件13使得在机臂8转动至完全展开或完全折叠的状态下，弹性限位件13能锁定机臂的位置，使得机臂8稳定在完全展开或完全折叠的状态下。该弹性限位件 13结构简单，装配方便。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机的机臂8和机壳。

在一种可能的实施方案中，参见图5至图6所示，无人机的机尾区2 具有传感器仓21，所述传感器模组23设置在所述传感器仓21内。

在无人机处于折叠状态下，机尾区2内的传感器模组23和机头区1 的云台相机模组6之间的距离为无人机整体长度的百分之五十以上，从而使得传感器模组23与云台相机模组6之间的距离足够大，避免了云台相机模组6内的电路对传感器模组23产生信号干扰。

其中传感器模组23可以包括GPS模块、气压传感器、加速度传感器、惯性传感器等等。这些传感器集成设置，均位于传感器仓21内，方便了拆装，也便于维修更换，本申请实施例提供的无人机的机型布置结构中传感器模组23和云台相机模组6相隔距离远，最大程度的减小了对传感器模组 23的电磁干扰。

具体的，所述传感器模组23通过缓冲部件22安装于所述传感器仓21 内。例如：传感器模组23通过缓冲部件22悬空地吊在传感器仓21内，该缓冲部件22能将无人机机身振动进行过滤，防止传感器模组23随机身剧烈抖动，提高了传感器模组23的信号质量。另外本申请实施例中，在传感器仓21内设置有恒温加热系统，传感器仓21相对封闭，利于提供更稳定的恒温环境，避免传感器模组23的电子元器件由于长时间在不适宜的温度下工作寿命减少的问题，同时还避免各电子元器件的工作特性和工作参数受温度变化造成的温漂影响。

所述传感器仓21内设置有支撑臂211，所述缓冲部件22可以为条状，所述缓冲部件22套设于所述传感器模组23，所述缓冲部件22上具有连接孔，所述缓冲部件22通过所述连接孔套设在所述支撑臂211上。

需要注意的是，本申请限定的缓冲部件22可以由弹性阻尼材料制成，弹性阻尼材料包括橡胶阻尼材料、泡沫材料、海绵等等，在此不做限定，任何具有弹性缓冲作用的材料均在本申请的保护范围内。示例性的，该缓冲部件22可以为橡胶带，橡胶带紧紧的套设在传感器模组23上与传感器模组23紧固一体，然后该橡胶带再套设在支撑臂211上。该结构设计不需要专门设置减振支架，节约了空间和体积，且能够获得更好的减振效果。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机。

可选地，无人机还包括底部区4，所述底部区4位于所述电池仓3下方，所述底部区4内设置有无人机的电路板41。

另外，底部区4也可以仅设置于机头区1或机尾区2的下方，主要容纳机头部分或机尾部分的电路板。同时底部区不限于仅设置一个，无人机上可以设置多个底部区4，各底部区4分别用于容纳不同的电路板。

本实施方案中，将无人机的电路板41均设置于底部区4，方便了整机装配，同时便于对无人机的电路板41进行集中检修，提高了工作效率。该实施方案可应用于本申请的实施例一中的无人机。

可选地，参见图1至图3所示，所述无人机包括机壳，该机壳包括上壳101和下壳102，所述上壳101包括头壳1011、尾壳1012和连接所述头壳1011和所述尾壳1012的壳体连接部1013。所述下壳102扣合在所述上壳101的下方，所述下壳102包括第一壳部1021和第二壳部1022。所述第一壳体81(图17)和所述头壳1011相扣合形成所述机头区1，所述第二壳部1022和所述壳体连接部1013扣合形成容纳无人机的电路板41的底部区4。

在该实施方案中，无人机主体结构由上壳101和下壳102扣合形成。上壳101上的壳体连接部1013上位于头壳1011和尾壳1012之间的部分形成了电池仓3。下壳102包括第一壳部1021和第二壳部1022，第一壳部 1021与头壳1011配合形成机头区1，第二壳部1022与壳体连接部1013配合形成了底部区4。需要注意的是，本申请实施例限定的A部件和B部件相“扣合”应当被理解为A和B相接触，两者之间形成有容纳空间。在A 部件和B部件两者扣合后，还进一步通过螺钉将两者固定一体。本申请无人机的机壳采用了上下扣合的装配方案，简化了整机结构，便于拆装，有利于提高装配效率。该实施方案可应用于本申请实施例一中的无人机。

可选地，头壳1011具有凹槽1011a，所述第一壳部1021连接在所述头壳1011上，且覆盖所述凹槽1011a。所述云台相机模组6连接于所述第一壳部1021上。

在该实施方案中，头壳1011具有凹槽1011a，第一壳部1021设在凹槽1011a上，封闭头壳1011，云台相机模组6安装在该第一壳部1021上，位置靠下，使得无人机整体重心下沉，利于无人机在飞行中保持平衡，同时提高飞行的稳定性。该实施方案可应用于本申请实施例一中的无人机。

可选地，所述第一壳部1021具有第一凹陷部1021a和云台连接部 1021b。所述云台相机模组6通过云台护罩5连接于所述云台连接部1021b，所述云台相机模组6至少部分容纳于所述第一凹陷部1021a内。

在该实施方案中，在第一壳部1021上设置第一凹陷部1021a，该第一凹陷部1021a嵌入于头壳1011上的凹槽1011a内，有效地减小了第一壳部 1021占用的空间，且第一凹陷部1021a嵌入于头壳1011内，头壳1011的内壁对第一壳部1021具有支撑的作用，增强了无人机机头区1的结构强度，结构稳定性好，给安装云台相机模组6提供了结构基础。本申请实施例中，云台相机模组6整体或部分容纳于第一凹陷部1021a内，如此则云台相机模组6设置在云台护罩5和第一壳部1021之间，云台护罩5和第一壳部 1021起到了保护云台相机模组6的作用，且云台相机模组6至少部分容纳于第一壳部1021的第一凹陷部1021a内，占用空间小，利于无人机小型化和轻量化设计。该实施方案可应用于本申请实施例一中的无人机。

可选地，图11示出了无人机的桨叶处于收纳状态的结构示意图。无人机的机臂8上设置有旋翼装置9；所述旋翼装置9包括可折叠的桨叶93，在无人机需要收纳时，将桨叶93折叠回收至机身底部。

为了防止桨叶93晃动，本申请实施例在下壳102上设置有卡接部，所述桨叶93在折叠状态下，卡接于所述卡接部。

具体的，参见图11所示，卡接部包括在下壳102底部沿下壳102宽度方向设置的卡接板1022a，卡接板1022a的中部连接于下壳102上，从而使得卡接板1022a的两侧形成有两个卡槽，机臂8在折叠后，桨叶93位置低于下壳102。桨叶93在折叠后，桨叶93的端部可限位于卡槽内。卡槽限制桨叶93活动，防止桨叶93晃动，使得桨叶93保持收纳状态。

当然，卡接部也可以是设置在下壳102上的两个卡爪，桨叶93在折叠后，卡接在相应的卡爪上。

通过在下壳102上设置卡接板1022a，可在桨叶93折叠后固定桨叶的位置，使得无人机整体保持收纳的状态。该实施方案可应用于本申请实施例一中的无人机的机臂8、旋翼装置9和机壳上。

实施例二

参见图1至图23所示，本申请实施例二提供一种无人机，包括机头区1、机尾区2、电池仓3、底部区4、云台相机模组6、传感器模组23、电池7和两个机臂8。

其中，电池仓3形成在所述机头区1和所述机尾区2之间，云台相机模组6设置在所述机头区1，传感器模组23设置在所述机尾区2，电池7 可拆卸的安装在所述电池仓3内，两个所述机臂8均可活动地连接在所述机头区1或电池仓3两侧。两个机臂8可折叠设置，两个机臂8可以折叠至贴合电池7上，该无人机的云台相机模组6和传感器模组23通过电池仓 3隔开。

其中，电池7具有插接部71和凸部72。电池7通过插接部71插接于所述电池仓3内，所述凸部72外露于所述电池仓3。机头区1内设置有转轴11，所述机臂8的端部设置有轴套83，所述轴套83与所述转轴11枢接。机臂能绕转轴11转动，调节至展开状态或收纳状态。

机尾区2具有传感器仓21，所述传感器模组23设置在所述传感器仓 21内。所述传感器仓21内设置有支撑臂211，所述缓冲部件22包括橡胶带，所述橡胶带套设于所述传感器模组23，所述橡胶带具有连接孔，所述橡胶带通过所述连接孔套设在所述支撑臂211上。底部区4位于所述电池仓3下方，所述底部区4内设置有无人机的电路板41。

本申请实施例二中的无人机的机身部分三段式设计，机头区设置云台相机模组，机尾区设置传感器模组23，机头区和机尾区之间形成电池仓，方便电池的安装，电池7安装在机头区1和机尾区2之间，使得无人机整机重心位于中部位置，提高无人机在飞行中的稳定性。无人机设置两个机臂8，便于收纳，两个机臂8位于机头区1的两侧，在机臂8折叠后，机臂8贴合于电池7，显著减小了整机收纳体积。本申请实施例二提供的无人机各部分结构设计紧促合理，桨叶跨度小，适合近距离飞行，具有室内飞行能力。

实施例三

本申请还针对无人机提供了一种对云台相机模组改进的技术方案。该技术方案涉及无人机的机头部分及无人机的云台相机模组相关的技术特征，该技术方案可以独立应用于需要配置摄像模块的无人机上。

图13示出了无人机机头部分的爆炸图，图14为图13中B部放大图。无人机的云台相机模组6通过云台护罩5安装在无人机的机壳上。云台护罩5包括支撑体连接部51和分别连接于支撑体连接部51的第一支撑体52 和第二支撑体53，支撑体连接部51固定连接在无人机的机壳上。云台相机模组6包括支架61和设置有摄像头64的旋转部62；支架61包括间隔设置的第一支撑部611和第二支撑部612，旋转部62可转动地设置于第一支撑部611和第二支撑部612之间。第一支撑部611通过减振部件65连接于第一支撑体52，第二支撑部612通过减振部件65连接于第二支撑体53。

无人机的云台相机模组6通过云台护罩5安装在机壳上，云台相机模组6两侧通过减振部件65支撑于云台护罩5上，云台护罩5对云台相机模组6起到了减振保护的作用，云台护罩5既能过滤机身振动，防止振动传递到云台相机模组6，又能缓冲外界的直接冲击，保护云台相机模组6。其中，旋转部62仅能绕其轴线转动，旋转部62上的摄像头64随旋转部62 的转动改变拍摄视角，从而获得更好的单轴稳相效果。本申请的云台相机模组6的结构简单，占用空间小，更加适合于小型化无人机。

可选地，第一支撑体52和所述第二支撑体53均包括底板521和设置在底板521上的护边522。所述底板521和所述护边522围合形成容纳腔，所述第一支撑部611和所述第二支撑部612分别容纳于相应的容纳腔内。

其中，可以在底板521的一周设置护边，如此，则为了防止云台护罩 5与机壳产生干涉，需要增加支撑体连接部51的长度，使得云台护罩5与机壳之间留有一定间隙。

可选地，也可以仅在底板521上背离无人机的机壳的一侧设置护边 522，从而防止云台护罩5与无人机的机壳产生干涉，有利于减小云台护罩 5的体积。

在该实施方案中，两个支撑体均为罩状，均具有底板521和护边522，护边522设置在底板521。护边522和底板521之间围合形成了容纳腔，支架两侧的第一支撑部611和第二支撑部612分别容纳于云台护罩5的第一支撑体52的容纳腔内和第二支撑体53的容纳腔内。云台护罩5两侧的两支撑体对支架61两侧的结构进行了隐藏和保护，且从视觉上隐藏了减振部件65。云台护罩5的第一支撑体52和第二支撑体53之间具有一定的间隔，避让旋转部62上的摄像头64，不影响摄像头64的拍摄。该实施方案可应用于上述实施例一、实施例二和实施例三中。

可选地，所述第一支撑体52和所述第二支撑体53上均设置有固定槽 523，所述减振部件65的一端安装在所述固定槽523内。

其中，可以在底板521和/或护边522上设置固定槽523。支撑体的内部沿所述护边522的延伸方向设置上下两个固定槽523，第一支撑部611 和所述第二支撑部612均设置有两减振部件65，两所述减振部件65分设于所述旋转部62的旋转轴线的两侧。两个所述减振部件65分别安装在支撑体的上下两个固定槽523内。

该实施方案中，云台相机模组6两侧通过减振部件65架空安装在云台护罩5内，无人机机壳的振动传导至云台护罩5上，云台护罩5上的振动经减振部件65被过滤，使得云台相机模组6保持平稳状态，不影响图像和视频的拍摄。另外，云台护罩5的两支撑体对支架61两侧的结构进行了隐藏和保护，且从视觉上隐藏了减振部件65，使得无人机整机具有一体的外观效果。该实施方式可应用于上述实施例一、实施例二和实施例三中。

在一种可能的实施方式中，图12示意了无人机的云台护罩和机壳之间的装配结构示意图。所述下壳102的第一壳部1021上设置有限位柱1021c，所述壳体连接部1013固定连接在所述机壳上时，所述限位柱1021c插接于所述固定槽523内，限定所述减振部件65的位置。

若不设置限位柱1021c，则减振部件65安装在云台护罩的固定槽523 后，在无人机机身剧烈振动(或者称抖动)的情况下，减振部件65存在脱离固定槽523的情况，严重影响产品质量。针对于此，本实施方案中的下壳102上可以对应第一支撑体52和第二支撑体53上的四个固定槽523分别设置四个限位柱1021c，各限位柱1021c沿着机壳的长度方向延伸设置，并分别插接于相应的固定槽523内，从而起到固定减振部件65的作用，防止减振部件65脱离固定槽523。该实施方式可应用于上述实施例一、实施例二和实施例三中。

其中，在第一支撑部611和第二支撑部612上位于旋转部62的旋转轴11线的两侧均设置有连接孔，减振部件65连接在该连接孔上。第一支撑部611或第二支撑部612上的两个连接孔之间的距离不小于支撑部的直径的百分之五十，如此设置，减振部件65支撑在支撑体上后，对云台相机模组6的支撑稳定性好，云台相机不易晃动。

所述减振部件65可以为弹性体，所述减振部件65一端连接于所述支架，另一端连接于所述云台护罩5。云台相机模组6通过弹性体架空在云台护罩5内。无人机机身的抖动经过弹性体进行了过滤，减小了云台相机模组6的振动。另外本实施例提供的无人机也可以不设置减振部件65，而是将云台护罩5部分结构采用弹性材料制成，同样能起到过滤机身振动的效果。

可选地，所述云台相机模组6还包括电机63，所述电机63的定子631 连接于所述第一支撑部611，所述电机63的转子632连接于所述旋转部62。

通过在旋转部62和第一支撑部611之间设置电机63，电机63的旋转轴11和旋转部62的重心轴线在同一条直线上，电机的定子631固定在第一支撑部611上，电机的转子632连接于旋转部62。电机的转子632转动即可带动旋转部62转动。旋转部62背离电机63的一端可以通过转轴连接于第二支撑部612上。该实施方案可应用于上述实施例一、实施例二和实施例三中。

在一种可能的实施方式中，图15示意出旋转部62的爆炸图。图16 示意出图15的另一视角图。旋转部62设置有插接槽6211，所述电机为外转子电机，外转子632电机的转子632嵌入在所述插接槽6211内，且与所述旋转部62固定连接。或者，旋转部也可以不设置插接槽6211，电机的转子632直接与旋转部62固定连接，整体结构在尺寸上相比设置插接槽 6211要大一些，不利于无人机的小型化设计。

其中，所述旋转部62设置有凸起6212，所述转子632设置有凹部6321；或者，所述旋转部62设置有凹部，所述转子632设置有凸起，所述凸起 6212和所述凹部6321插接配合。

在该实施方式中，在插接槽6211内设置凸起6212，在转子632上设置凹部6321，转子632插入所述插接槽6211内时，凸起6212和凹部6321 插接配合。凸起6212限定转子632的初始安装位置。所述旋转部62上设置有胶槽，胶槽内填充有胶体。所述定子631通过胶体连接所述旋转部62。该实施方式可应用于上述实施例一、实施例二和实施例三中。

在一种可能的实施方式中，参见图15和图16所示，所述旋转部62 包括第一外壳621和第二外壳622，所述第一外壳621具有安装口6213，所述摄像头64由所述安装口6213插入安装在所述第一外壳621上，所述第二外壳622安装在所述第一外壳621上覆盖所述安装口6213。

在该实施方式中，第一外壳621为主壳体，第一外壳621上设置所述插接槽6211。第一外壳621内设置有摄像头64安装结构，安装口6213便于摄像头64装入第一外壳621内的摄像头64安装结构上，第二外壳622 则盖设在所述第一外壳621上，封闭所述安装口6213。

所述第一外壳621位于所述安装口6213的一侧设置卡扣母头6214，另一侧设置第一固定孔6215。所述第二外壳622对应所述卡扣母头6214 设置有卡扣公头6221，所述第二外壳622对应所述第一固定孔6215设置有第二固定孔6222。所述第二外壳622盖设在第一外壳621上时，所述卡扣公头6221与所述卡扣母头6214卡接固定，所述第一固定孔6215和所述第二固定孔6222通过紧固件连接固定，从而使得第一外壳621和第二外壳 622连接一体。该实施方式可应用于上述实施例一、实施例二和实施例三中。

实施例四

参见图1至图23所示，本申请实施例四提供一种无人机。包括机壳和云台相机模组6，云台相机模组6通过云台护罩5安装在无人机的机壳上。云台护罩5包括支撑体连接部51和分别连接于支撑体连接部51的第一支撑体52和第二支撑体53。支撑体连接部51固定连接在无人机的机壳上。云台相机模组6包括支架61和设置有摄像头64的旋转部62；支架61 包括间隔设置的第一支撑部611和第二支撑部612，旋转部62可转动地设置于第一支撑部611和第二支撑部612之间。第一支撑部611通过减振部件65连接于第一支撑体52，第二支撑部612通过减振部件65连接于第二支撑体53。

第一支撑体52和所述第二支撑体53均包括底板521和设置在底板 521上的护边522。所述底板521和所述护边522围合形成容纳腔，所述第一支撑部611和所述第二支撑部612分别容纳于相应的容纳腔内。

所述第一支撑体52和所述第二支撑体53上均设置有固定槽523，所述减振部件65的一端安装在所述固定槽523内。所述减振部件65可以为弹性体，所述减振部件65一端连接于所述支架，另一端连接于所述云台护罩5。

无人机包括上壳101和下壳102，所述下壳102的第一壳部1021上设置有限位柱1021c，所述壳体连接部1013固定连接在所述机壳上时，所述限位柱1021c插接于所述固定槽523内，限定所述减振部件65的位置。

所述云台相机模组6还包括电机63，所述电机63的定子631连接于所述第一支撑部611，所述电机63的转子632连接于所述旋转部62。旋转部62设置有插接槽6211，所述电机为外转子电机，外转子632电机的转子632嵌入在所述插接槽6211内，且与所述旋转部62固定连接。所述旋转部62设置有凸起6212，所述转子632设置有凹部6321；所述凸起6212 和所述凹部6321插接配合。

所述旋转部62包括第一外壳621和第二外壳622，所述第一外壳621 具有安装口6213，所述摄像头64由所述安装口6213插入安装在所述第一外壳621上，所述第二外壳622安装在所述第一外壳621上覆盖所述安装口6213。

本申请实施例四中的无人机的云台相机模组6通过云台护罩5安装在机壳上，云台相机模组6两侧通过减振部件65支撑于云台护罩5上，起到了过滤无人机机身振动的效果，防止机身振动传递到云台相机模组6。云台护罩5能缓冲外界的直接冲击，保护云台相机模组6。云台护罩5的两个支撑体之间形成了避让区域，方便摄像头拍摄外部环境。云台相机设置有旋转部62，摄像头位于旋转部62上，电机63驱动旋转部转动62转动实现调节摄像头64拍摄区域，从而获得更好的单轴稳相效果。本实施例中的云台相机模组6的结构简单，占用空间小，更加适合于小型化无人机。

实施例五

本实施例五针对无人机提供了一种对无人机旋转驱动器的安装结构进行改进的技术方案。该技术方案涉及无人机的机臂8和旋翼装置9相关的技术特征，该技术方案可以独立应用于需要配置旋转驱动器的无人机上。

图17示出了机臂部分的爆炸图；图18示出了机臂部分的剖视图；图19示出了旋翼装置的剖视图。无人机包括机壳、机臂8、旋转驱动器84和旋翼装置9。机臂8包括第一壳体81和第二壳体82，第一壳体81连接于无人机的机壳。第二壳体82扣合固定于第一壳体81，第二壳体82和第一壳体81之间还进一步通过紧固件连接固定，具体固定结构将在下文中详细说明。第一壳体81和第二壳体82形成容纳腔，第二壳体82上形成有通孔。旋转驱动器84包括支撑框架841和轮系842，支撑框架841设置在容纳腔内，且与第二壳体82之间形成有容纳轮系842的轮系腔；轮系842包括输出轴8421，输出轴8421通过通孔伸出第二壳体82。旋翼装置9包括电机座91、电机92和桨叶93，电机座91通过输出轴8421与机臂8旋转连接，电机92安装在电机座91上，桨叶93连接在电机92的转轴11上。

本申请实施例五中提供的无人机的旋转驱动器84和机臂8集成设置，第一壳体81和第二壳体82都属于机臂8的一部分，同时也都作为旋转驱动器的外壳，第一壳体81相当于旋转驱动器84的底壳。该结构设计最大程度的减轻了机臂8和旋转驱动器的重量，减小了无人机的体积，简化了无人机的结构。

可选地，第一壳体81具有开口，所述支撑框架841安装在所述开口上，所述第二壳体82盖设于所述开口，所述第二壳体82覆盖所述支撑框架和所述轮系842。该第二壳体82为盖状。支撑框架841和第二壳体82 之间形成了容纳轮系842的轮系腔。

其中，所述旋转驱动器84还包括有驱动电机843，所述支撑框架841 安装在所述容纳腔内后，支撑框架841与第一壳体81之间形成容纳所述驱动电机843的电机腔，与第二壳体82之间形成了轮系腔。该结构设置规整合理，利于机臂8和旋转驱动器的装配，充分利用了机臂8内部空间。该实施方式可应用于上述实施例一至实施例五中。

其中，所述支撑框架841一侧设置所述轮系842，另一侧设置电机安装槽8413；驱动电机843安装在所述电机安装槽8413内，且与所述轮系 842传动连接。电机转动驱动轮系842内齿轮转动，进而带动输出轴8421 转动。

在一种可能的实施方式中，参见图17所示，所述支撑框架841相对的两端分别设置有第一连接凸耳8411和第二连接凸耳8412，所述机臂8 设置有第一连接部和第二连接部。所述第一连接凸耳8411和所述第一连接部通过紧固件连接；所述第二连接凸耳8412和所述第二连接部通过紧固件连接。

可选的，所述第一壳体81具有开口，所述第一连接部包括设置于所述开口的内壁上的连接座，所述第二壳体82上设置有第一连接孔821，紧固件依次穿过所述第一连接孔821和所述第一连接凸耳8411连接于所述连接座上。

在该实施方案中，连接座设置在开口的内壁上，连接座对支撑框架841 具有预定位作用，在支撑框架841放置在该开口上后，盖上第二壳体82，再通过紧固件穿过第二壳体82和第一连接凸耳8411固定到连接座上，显著的提高了装配效率，该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中。

可选地，所述第二连接凸耳8412支撑于所述第一壳体81的内壁，所述第二连接部包括开设在所述第一壳体81上的第二连接孔，紧固件穿过所述第二连接孔连接于所述第二连接凸耳8412。再或者，在第一壳体81内部设置卡接结构，支撑框架上的第二连接凸耳8412可以卡接固定在卡接结构上，从而提高了装配效率。

本申请实施例提供的无人机的支撑框架841两端分别与机臂8连接固定，支撑框架841稳定装配在机臂8内，不会晃动，提高了结构稳定性。该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

在一种可能的实施方式中，图19示意了旋翼装置的剖视图，结合图 17和图19可知，所述第二壳体82上设置有止挡块822，所述电机座91上设置有限位块911，所述止挡块822能与所述限位块911限位配合，限制所述旋翼装置9的旋转角度。

在该实施方案中，第二壳体82上的止挡块822限制旋翼装置9在正负九十度的范围内转动，从而调节无人机的飞行姿态。

具体的，为了实现旋翼装置9在正负九十度的范围内转动。可以在电机座91上设置有两个限位块911，两所述限位块911分设于所述输出轴 8421的两侧。如此，则第二壳体82上的止挡块822限制旋翼装置9具有 180度的转动自由度。通过止挡块822和限位块911的设置，将旋翼装置9 限定在一定范围内转动，满足无人机在飞行中的姿态调整需求，且能够防止旋翼装置9转动角度过大扭伤线缆，提高了产品稳定性，该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

可选地，所述旋翼装置9上引出有电机线94，电机线94连接于电机 92。所述第二壳体82上设置有穿线孔823，所述电机线94穿过所述穿线孔823延伸至所述机臂8内。

在该实施方案中，旋翼装置9具有电机92，连接电机92的电机线94 直接穿过穿线孔823伸入机臂8内部。旋翼装置9只有正负九十度的转动自由度，因此在旋翼装置9旋转的过程中，电机线94并不会扭动很大角度，因此不会出现断开的风险。

在一种可能的实施方式中，图20示意了无人机的机臂8的另一种结构图。机臂8上的第二壳体82上设置有第二凹陷部824，所述第二凹陷部 824的底壁设置所述穿线孔823，所述第二壳体82还包括盖体825，所述盖体825盖设于所述第二凹陷部824上。

若在机臂8上不设置第二凹陷部824，则电机线94会外露于机臂8 表面，容易受到外界冲击，严重影响使用寿命。在本实施方案中，在第二壳体82外壁上设置第二凹陷部824，所述电机线94可以沿该第二凹陷部 824延伸，盖体825覆盖在第二凹陷部824上，遮蔽了电机线94，从而起到了美观和保护电机线94的双重作用，该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

可选地，所述机臂8内设置有引线槽，所述旋转驱动器84引出有供电线，所述电机线94和所述供电线沿所述引线槽延伸设置。

在该实施方案中，在机臂8内设置引线槽，各引线可以沿着引线槽延伸，规整了线路布置，不会出现机臂8内部线路冗余混乱的情况。该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

可选地，所述支撑框架841具有贯通孔8414，所述贯通孔8414构成所述引线槽，或所述贯通孔8414构成所述引线槽的一部分。相对于直接在机臂8的第一壳体81内部设置引线槽结构，在支撑框架841上设置引线槽结构更加简单，只需要将支撑框架841安装于机臂8内即可。另外，支撑框架841上也可以不设置贯通孔8414，在支撑框架841安装于机臂8上后，支撑框架841和机臂8内壁之间具有供应线缆穿过的间隙，该间隙构成了引线槽。当采用在支撑框架841上设置贯通孔8414的方案时，引入机臂8 内的线缆贯穿所述支撑框架841上的贯通口8414设置，贯通孔8414对线缆具有集束的作用。利于规整机臂8内的线缆。该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

在一种可能的实施方式中，图22示意了无人机机臂上设置脚架的示意图；图23示意了脚架的结构示意图。无人机包括两个脚架85，两个脚架85分别可折叠地连接于两个机臂8上，两个脚架85展开后底端与无人机机壳的最底端在同一平面内，从而起到支撑无人机的作用，为无人机起降提供支点，提高了起降过程的稳定性。需要说明的是，当无人机的下壳 102的底壁为无人机的最低位置时，脚架85展开后底端与无人机的下壳102 的底壁位于同一平面内。当无人机的下壳102的下表面还设置有脚垫时，脚架85展开后底端与所述脚垫的最低点在同一平面上。无人机上也可以设置更多的脚架，例如可以设置四个脚架，各脚架的设置位置不限于机臂上，脚架可以设置于机头区、机尾区和机臂上。

可选地，所述脚架85上设置有凸块851；所述第二壳体82上设置有连接槽826。所述凸块851可转动的连接于所述连接槽826内，所述连接槽826内设置有第一定位部827。所述凸块851上设置有第二定位部851a，所述第一定位部827和所述第二定位部851a配合，以将所述脚架85定位于折叠位置或展开位置。

其中，所述第一定位部827可以为设置于连接槽826内壁上的凸筋，而第二定位部851a可以包括设置于凸块上的第一条形槽和第二条形槽，在脚架85转动的过程中，当凸筋嵌入于第一条形槽时，脚架85被锁定至展开状态，当凸筋嵌入于第二条形槽时，脚架85被锁定至闭合状态。通过第一定位部827和第二定位部851a的设计，对脚架状态进行了限定，便于无人机展开和收纳。该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

可选地，无人机还包括天线，天线可以设置在机壳内部。本实施方案中，天线设置在脚架85上，从而提升了天线通信信号强度。天线可以设置于脚架85内部，也可以设置于脚架85的表面。所述凸块851上设置有天线线槽851b，所述第二壳体82上设置有天线线孔，所述天线的引线延伸至天线线槽851b，并由天线线槽851b穿过所述天线线孔延伸至所述机臂8 内。该实施方案可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

本申请实施例中，脚架85在展开状态下与水平面呈60°-90°夹角，且脚架85距离无人机机身中线的距离大于或等于整机折叠后宽度的百分之四十。本申请实施例中，在脚架85展开时，天线与无人机机身的距离较远，从而利于提高了天线的信号质量。

在一种可能的实施方式中，参见图21所示，为无人机的机头区和机臂的连接结构示意图。在前述方案中，我们限定了机头区1内设置有转轴 11，所述机臂8的端部设置有轴套83，所述轴套83与所述转轴11枢接。转轴11通过固定螺钉固定在机头区1内，所述轴套83可转动地套设于所述转轴11。机臂8通过轴套83可转动连接于转轴11，通过转动机臂8即可调节机臂8处于展开或折叠状态。机臂8具有180度的转动角度，机臂 8由折叠状态开始旋转180度后处于展开状态，机臂8反向旋转180度后即可收纳于机头部或电池7的侧部。在本实施方案中，所述轴套83上设置有穿线槽831，所述机臂8内的线缆通过所述穿线槽831延伸至所述机壳内部。在机臂8收纳折叠或展开时，线缆绕转轴11旋转，旋转角度小于 180度。这种走线方式可以减小线缆弯折断裂的风险，且不需要将转轴设置为中空结构，能在很小的体积下实现在机臂8和机头区1的旋转处走线。

所述穿线槽831开设在所述轴套83的内壁上，轴套83套设在转轴11 上后，两者之间自然形成了走线空间。其中机臂8内部可以会同时引出多个线缆，如上述的电机线94、供电线和天线引线851c，若将这些线缆集成一束，则不容易由穿线槽831引出。为了解决该问题，在轴套83的内壁可以开设两个或更多的穿线槽831，分别应于引出不同的线缆，防止了线缆集中引出影响机臂8转动，以及线缆被扭动出现断裂的情况。

具体的，所述穿线槽831沿所述轴套83的圆周方向延伸一定宽度。本申请实施例中的穿线槽831贯穿轴套83的轴线方向设置，且同时具有一定宽度，则使得容纳在穿线槽831内的线路具有一定活动自由度，最大旋转角度小于180度，不易出现扭伤断裂的情况，延长了产品使用寿命。该实施方式可应用于上述实施例一至实施例五中的无人机的机臂上。

实施例六

参见图1至图23所示，本申请实施例六提供一种无人机，包括机壳、机臂8、旋转驱动器84和旋翼装置9。机臂8包括第一壳体81和第二壳体 82，第一壳体81连接于无人机的机壳。第二壳体82扣合固定于第一壳体 81，第一壳体81和第二壳体82形成容纳腔，第二壳体82上形成有通孔。旋转驱动器84包括支撑框架841和轮系842，支撑框架841设置在容纳腔内，且与第二壳体82之间形成有容纳轮系842的轮系腔；轮系842包括输出轴8421，输出轴8421通过通孔伸出第二壳体82。旋翼装置9包括电机座91、电机92和桨叶93，电机座91通过输出轴8421与机臂8旋转连接，电机92安装在电机座91上，桨叶93连接在电机92的转轴11上。

第一壳体81具有开口，所述支撑框架841安装在所述开口上，所述第二壳体82盖设于所述开口，并覆盖所述支撑框架和所述轮系842。

所述支撑框架841一侧设置所述轮系842，另一侧设置电机安装槽 8413，驱动电机843安装在所述电机安装槽8413内，且与所述轮系842传动连接。电机转动驱动轮系842内齿轮转动，进而带动输出轴8421转动，带动旋翼装置转动，实现调节无人机的飞行姿态。

支撑框架841相对的两端分别设置有第一连接凸耳8411和第二连接凸耳8412，所述机臂8设置有第一连接部和第二连接部。所述第一连接凸耳8411和所述第一连接部通过紧固件连接；所述第二连接凸耳8412和所述第二连接部通过紧固件连接。

第二壳体82上设置有止挡块822，所述电机座91上设置有限位块911，所述止挡块822能与所述限位块911限位配合，限制所述旋翼装置9的旋转角度。

所述旋翼装置9上引出有电机线94，电机线94连接于电机92。所述第二壳体82上设置有穿线孔823，所述电机线94穿过所述穿线孔823延伸至所述机臂8内。机臂8上的第二壳体82上设置有第二凹陷部824，所述第二凹陷部824的底壁设置所述穿线孔823，所述第二壳体82还包括盖体825，所述盖体825盖设于所述第二凹陷部824上。

所述机臂8内设置有引线槽，所述旋转驱动器84引出有供电线，所述电机线94和所述供电线沿所述引线槽延伸设置。其中，所述支撑框架 841具有贯通孔8414，所述贯通孔8414构成所述引线槽，或所述贯通孔 8414构成所述引线槽的一部分。

本申请实施例中，将无人机的旋转驱动器84和机臂8集成设置，旋转驱动器84容纳于机臂8的壳部内部，机臂8的壳部充当了旋转驱动器的壳体，不需要为旋转驱动器专门设置壳体，最大程度的减轻了机臂和旋转驱动器的总重量，减小了无人机的体积，简化了无人机的结构。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (14)

1.一种无人机，其特征在于，包括：

机头区(1)；

机尾区(2)；

电池仓(3)，所述电池仓(3)形成在所述机头区(1)和所述机尾区(2)之间；

云台相机模组(6)，所述云台相机模组(6)设置在所述机头区(1)；

传感器模组(23)，所述传感器模组(23)设置在所述机尾区(2)；

电池(7)，所述电池(7)可拆卸的安装在所述电池仓(3)内；

两个机臂(8)，两个所述机臂(8)均可活动地连接在所述机头区(1)或电池仓(3)两侧。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述机头区(1)内设置有转轴(11)，所述机头区(1)位于所述电池仓(3)的两侧分别设置有连接面(12)，所述连接面(12)上设置有连接孔(121)；

所述机臂(8)的端部设置有轴套(83)，所述轴套(83)穿过所述连接孔(121)，与所述转轴(11)枢接。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述轴套(83)外壁上设置有限位凹槽(832)；

所述机头区(1)内设置有弹性限位件(13)；所述弹性限位件(13)弹性抵顶于所述轴套(83)的外壁；

在所述机臂(8)转动的过程中，所述弹性限位件(13)插入于所述限位凹槽(832)内以限定所述机臂(8)的位置。

4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述机尾区(2)具有传感器仓(21)，所述传感器模组(23)设置在所述传感器仓(21)内。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述传感器模组(23)通过缓冲部件(22)安装于所述传感器仓(21)内。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述传感器仓(21) 内设置有支撑臂(211)；

所述缓冲部件(22)包括橡胶带，所述橡胶带套设于所述传感器模组(23)；

所述橡胶带具有连接孔，所述橡胶带通过所述连接孔套设在所述支撑臂(211)上。

7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括底部区(4)，所述底部区(4)位于所述电池仓(3)下方，所述底部区(4)设置有无人机的电路板(41)。

8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括上壳(101)和下壳(102)；

所述上壳(101)包括头壳(1011)、尾壳(1012)和连接所述头壳(1011)和所述尾壳(1012)的壳体连接部(1013)；

所述下壳(102)扣合在所述上壳(101)的下方，所述下壳(102)包括第一壳部(1021)和第二壳部(1022)；

所述第一壳部(1021)和所述头壳(1011)相扣合形成所述机头区(1)，所述第二壳部(1022)和所述壳体连接部(1013)扣合形成容纳无人机的电路板(41)的底部区(4)。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述头壳(1011)具有凹槽(1011a)；

所述第一壳部(1021)连接在所述头壳(1011)上，且覆盖所述凹槽(1011a)；

所述云台相机模组(6)连接于所述第一壳部(1021)上。

10.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述第一壳部(1021)具有第一凹陷部(1021a)和云台连接部(1021b)；

所述云台相机模组(6)通过云台护罩(5)连接于所述云台连接部(1021b)，所述云台相机模组(6)至少部分容纳于所述第一凹陷部(1021a)内。

11.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述机臂(8)上设置有旋翼装置(9)；所述旋翼装置(9)包括可折叠的桨叶(93)；

所述下壳(102)上设置有卡接部，所述桨叶(93)在折叠状态下，卡接于所述卡接部。

12.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述电池(7)具有插接部(71)和凸部(72)；

所述插接部(71)插接于所述电池仓(3)内，所述凸部(72)外露于所述电池仓(3)。

13.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述电池仓(3)的仓壁上设置有限位档筋(31)。

14.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述电池仓(3)的仓壁上设置有第一卡接部；所述电池(7)上设置有第二卡接部(711)；

在所述电池(7)插入于所述电池仓(3)内的状态下，所述第一卡接部和所述第二卡接部(711)卡接固定。

Images