CN212828674U - 底盘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种底盘装置。底盘装置包括：浮动组件，包括支撑座和相对于支撑座可转动设置的浮动座；行走部，与支撑座连接，行走部和浮动座设置在支撑座的相对设置的两侧；第一配合结构，设置在支撑座上；第二配合结构，设置在浮动座上，第二配合结构与第一配合结构配合设置，以限定浮动座相对于支撑座的转动角度。本实用新型的技术方案的底盘装置能够更好地适应复杂地面。

Description

底盘装置

技术领域

本实用新型涉及底盘装置技术领域，具体而言，涉及一种底盘装置。

背景技术

在智能制造快速发展的行业背景下，自动导航底盘技术的发展和市场需求迅速增长，特别是在工业自动化领域，轮系底盘装置是底盘技术的核心部分，传统的直驱底盘装置及桥接差速底盘装置不能适用所有的作业工况和市场需求，针对地面起伏较大、凹凸不平、需要自适应地面、底盘结构自平衡的应用场合，需要引入浮动轮系的底盘装置来满足底盘装置的行驶需求。

在发明人所知道的能够实现浮动的底盘装置中，由于无法限制浮动座相对于支撑座的转动角度，易造成底盘行驶的摆动幅度过大，难以适应复杂地面。以上也就是说，需要提供一种能够限制浮动座相对于支撑座的转动角度的底盘装置，以提高其对复杂地面的适应性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种底盘装置，该底盘装置能够更好地适应复杂地面。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种底盘装置，包括：浮动组件，包括支撑座和相对于支撑座可转动设置的浮动座；行走部，与支撑座连接，行走部和浮动座设置在支撑座的相对设置的两侧；第一配合结构，设置在支撑座上；第二配合结构，设置在浮动座上，第二配合结构与第一配合结构配合设置，以限定浮动座相对于支撑座的转动角度。底盘与浮动组件连接，底盘和行走部设置在浮动组件的相对的两侧，行走部能够行走及转向，通过行走部，底盘装置能够行走及转向，从而使底盘能够在底盘装置的带动下行走及转向；具体地，底盘与浮动座连接，底盘与支撑座设置在浮动座的相对的两侧，浮动座相对于支撑座可转动，在浮动座的带动下，底盘相对于支撑座可转动；通过第一配合结构和第二配合结构的配合，能够将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内，这样，浮动座和底盘能够在一定的转动角度范围内相对于支撑座转动，使底盘装置能够自适应于地面起伏较大、凹凸不平的复杂地面情况，能够提高底盘装置对复杂地面的适应性，满足底盘装置的行驶需求。

进一步地，第二配合结构为设置在浮动座的朝向支撑座一侧的凸出部。通过该凸出部能够将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内。

进一步地，凸出部为V型结构或者U型结构；或者，凸出部包括两个呈夹角设置的倾斜表面，两个倾斜表面的连接处朝向支撑座。两个倾斜表面与第一配合结构配合，将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内；具体地，两个倾斜表面相对于第一配合结构均具有极限位置，这样，可以对浮动座转动的极限位置进行限定，从而将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内。

进一步地，浮动座包括顶板和与顶板连接的两个侧板，两个侧板设置在顶板的相对设置的两侧，侧板上设有凸出部。底盘与顶板连接；通过凸出部与第一配合结构的配合，能够将侧板的转动角度限定在一定范围内，这样，即能够实现对浮动座和底盘的转动角度进行限定的功能。

进一步地，第一配合结构为设置在支撑座上的至少一个限位凸面，限位凸面与第二配合结构配合以对浮动座转动的极限位置进行限定。第二配合结构在两个限位凸面之间摆动，第二配合结构与两个限位凸面中的任一个抵接时，第二配合结构处于极限位置，由于设有两个限位凸面，第二配合结构能够在两个极限位置之间摆动，也就是说，两个限位凸面将第二配合结构的转动角度限定在一定范围内。

进一步地，支撑座包括两个支撑板和连接两个支撑板的凹台，凹台具有容纳腔，凹台与支撑板的连接处设有限位凸面。凹台用于容纳上述的凸出部，这样，凸出部的两个倾斜表面与两个限位凸面一一对应设置，两个限位凸面与两个倾斜表面配合，从而将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内。

进一步地，浮动座包括顶板和与顶板连接的两个侧板，侧板和/或第二配合结构上设有第一安装孔，支撑座上设有与两个第一安装孔对应设置的两个第二安装孔，浮动座还包括：轴套，位于两个侧板之间；底盘装置还包括枢转轴，其中，枢转轴的两端穿出轴套后与对应的第一安装孔和第二安装孔配合。轴套、第一安装孔和第二安装孔均与枢转轴配合，从而使侧板能够相对于支撑座转动，进而实现了浮动座相对于支撑座可转动的功能。

进一步地，底盘装置还包括与侧板连接的衬套，衬套设在枢转轴上并位于枢转轴的外壁面与轴套的内壁面之间；或者，支撑座包括两个支撑板和与支撑板连接的两个连接板，沿平行于枢转轴的轴线方向，两个连接板相对设置，各连接板上均设有第二安装孔。衬套与侧板连接，两个衬套在枢转轴的前后端相向布置，在竖直方向上，主动轮或从动轮通过多个螺钉与支撑座连接。枢转轴与第二安装孔配合，使枢转轴的两端与两个连接板对应连接；枢转轴与轴套枢转连接，从而使浮动座相对于两个连接板可转动的设置，也就是说，使浮动座相对于支撑座能够转动。

进一步地，枢转轴的端面上设有凹槽，底盘装置还包括与凹槽配合的连接端板，连接端板与支撑座的连接板通过锁紧件可拆卸地连接。通过连接端板使枢转轴与连接板连接，枢转轴与连接板的相对位置固定，轴套与枢转轴枢转配合，轴套相对于枢转轴是可转动的，从而带动浮动座相对于支撑座可转动。

进一步地，行走部包括主动轮和从动轮，底盘装置还包括与主动轮驱动连接的第一驱动部以及用于转向的两个第二驱动部，两个第二驱动部中的一个与主动轮连接，两个第二驱动部中的另一个与从动轮连接。第一驱动部驱动主动轮使主动轮能够行走，主动轮带动从动轮行走，从而实现行走部的行走功能；两个第二驱动部中的一个驱动主动轮转向，两个第二驱动部中的另一个驱动从动轮转向，从而实现行走部的转向功能；以上也就是说，通过第一驱动部和第二驱动部实现了行走部的行走和转向功能，使行走部能够行走和转向。

应用本实用新型的技术方案，底盘与浮动座连接，底盘与支撑座设置在浮动座的相对的两侧，浮动座相对于支撑座可转动，在浮动座的带动下，底盘相对于支撑座可转动；通过第一配合结构和第二配合结构的配合，能够将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内，这样，浮动座和底盘能够在一定的角度范围内相对于支撑座转动，使底盘装置能够自适应于地面起伏较大、凹凸不平的复杂地面情况，能够提高底盘装置对复杂地面的适应性，满足底盘装置的行驶需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的底盘装置的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的底盘装置的分解结构示意图；

图3示出了图1的底盘装置的一个方向的结构示意图；

图4示出了图3的底盘装置的俯视图；

图5示出了图3的底盘装置的仰视图；

图6示出了图3的底盘装置的局部剖视图；

图7示出了图6的局部放大图；

图8示出了图3的底盘装置的左视图的局部剖视图；

图9示出了图1的底盘装置的浮动组件的结构示意图；

图10示出了图9的浮动组件的侧视图；

图11示出了图10的剖视图；

图12示出了图11的局部放大图；

图13示出了图9的浮动组件的俯视图；

图14示出了图1的底盘装置的浮动座、枢转轴、衬套以及连接端板的分解结构示意图；

图15示出了图14的剖视图；

图16示出了图14的俯视图；

图17示出了图9的浮动组件的支撑座的立体结构示意图；

图18示出了图17的局部放大图；

图19示出了图1的底盘装置的枢转轴的立体结构示意图；

图20示出了图9的局部放大图；

图21示出了图9的浮动组件的浮动座的立体结构示意图；

图22示出了图21的浮动座的顶板与侧板连接的结构示意图；

图23示出了图21的浮动座的分解结构示意图；

图24示出了图21的浮动座的一个方向的立体结构示意图；

图25示出了图24的浮动座的主视图；

图26示出了图25的浮动座的俯视图；以及

图27示出了图24的浮动座的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、浮动组件；11、支撑座；111、支撑板；112、凹台；113、第二安装孔；114、连接板；115、第四安装孔；12、浮动座；121、顶板；122、侧板；123、轴套；124、第三安装孔；125、板条；126、竖加强筋；127、侧凹台；13、第一配合结构；14、第二配合结构；15、第一安装孔；20、行走部；21、主动轮；22、从动轮；30、枢转轴；31、凹槽；40、连接端板；50、第一驱动部；60、第二驱动部；70、衬套。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

需要说明的是，本实用新型及本实用新型的实施例主要应用在自动化机器设备领域，具体涉及移动底盘的设计技术领域，尤其涉及一种浮动式的底盘装置。

如图1至图27所示，本实用新型的实施例中，底盘装置包括浮动组件10、行走部20、第一配合结构13和第二配合结构14，浮动组件10包括支撑座11和相对于支撑座11可转动设置的浮动座12，行走部20与支撑座11连接，行走部20和浮动座12设置在支撑座11的相对设置的两侧，第一配合结构13设置在支撑座11上，第二配合结构14设置在浮动座12上，第二配合结构14与第一配合结构13配合设置，以限定浮动座12相对于支撑座11的转动角度。

上述设置中，底盘与浮动组件10连接，底盘和行走部20设置在浮动组件10的相对的两侧，行走部20能够行走及转向，通过行走部20，底盘装置能够行走及转向，从而使底盘能够在底盘装置的带动下行走及转向；具体地，底盘与浮动座12连接，底盘与支撑座11设置在浮动座12的相对的两侧，浮动座12相对于支撑座11可转动，在浮动座12的带动下，底盘相对于支撑座11可转动；通过第一配合结构13和第二配合结构14的配合，能够将浮动座12相对于支撑座11的转动角度限定在一定范围内，这样，浮动座12和底盘能够在一定的转动角度范围内相对于支撑座11转动，使底盘装置能够自适应于地面起伏较大、凹凸不平的复杂地面情况，能够提高底盘装置对复杂地面的适应性，满足底盘装置的行驶需求。

进一步地，由于浮动座12和底盘相对于支撑座11的转动角度在一定范围内，这样，一方面有利于保障整个底盘装置的重心平衡，实现自身稳定性；另一方面，可以避免因浮动座12的浮动量过大造成的底盘行驶的摆动幅度过大，不利于机器设备抗倾覆性的问题。

如图24和图27所示，本实用新型的实施例中，第二配合结构14为设置在浮动座12的朝向支撑座11一侧的凸出部。通过该凸出部能够将浮动座12相对于支撑座11的转动角度限定在一定范围内。

如图6、图24和图27所示，本实用新型的实施例中，凸出部包括两个呈夹角设置的倾斜表面，两个倾斜表面的连接处朝向支撑座11。

上述设置中，两个倾斜表面与第一配合结构13配合，将浮动座12相对于支撑座11的转动角度限定在一定范围内；具体地，两个倾斜表面相对于第一配合结构13均具有极限位置，这样，可以从图6的左右两侧对浮动座12转动的极限位置进行限定，从而将浮动座12相对于支撑座11的转动角度限定在一定范围内。

优选地，两个倾斜表面相对于浮动座12的转动轴线对称设置，这样设置能够使两个倾斜表面相对于浮动座12的转动轴线的转动角度相同，使浮动座12和底盘能够实现自平衡，从而使底盘装置实现自平衡。

优选地，凸出部可以为V型结构或者U型结构。

如图21至图25所示，本实用新型的实施例中，浮动座12包括顶板121和与顶板121连接的两个侧板122，两个侧板122设置在顶板121的相对设置的两侧，侧板122上设有凸出部。

上述设置中，底盘与顶板121连接；通过凸出部与第一配合结构13的配合，能够将侧板122的转动角度限定在一定范围内，这样，即能够实现对浮动座12和底盘的转动角度进行限定的功能。

优选地，顶板121上设有第三安装孔124，顶板121通过第三安装孔124与底盘连接。

如图18所示，本实用新型的实施例中，第一配合结构13为设置在支撑座11上的两个限位凸面，限位凸面与第二配合结构14配合以对浮动座12转动的极限位置进行限定。

上述设置中，第二配合结构14在两个限位凸面之间摆动，第二配合结构14与两个限位凸面中的任一个抵接时，第二配合结构14处于极限位置，由于设有两个限位凸面，第二配合结构14能够在两个极限位置之间摆动，也就是说，两个限位凸面将第二配合结构14的转动角度限定在一定范围内。

具体地，两个限位凸面与上述的两个倾斜表面一一对应设置，倾斜表面与限位凸面配合将浮动座12相对于支撑座11的转动角度限定在一定范围内。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将限位凸面的个数设为一个，也就是说仅对浮动座12向左转动的极限位置或者向右转动的极限位置进行限定。

如图7所示，本实用新型的实施例中，支撑座11包括两个支撑板111和连接两个支撑板111的凹台112，凹台112具有容纳腔，凹台112与支撑板111的连接处设有限位凸面。

上述设置中，凹台112用于容纳上述的凸出部，这样，凸出部的两个倾斜表面与两个限位凸面一一对应设置，两个限位凸面与两个倾斜表面配合，从而将浮动座12相对于支撑座11的转动角度限定在一定范围内。

具体地，两个支撑板111在同一水平面平行设置，凹台112相对于两个支撑板111向下凹陷，形成下沉凹台，下沉凹台用于容纳上述凸出部，以对浮动座12的转动角度进行限定。

假设两个支撑板111左右设置，则两个限位凸面左右相对设置，两个限位凸面能够对浮动座12的向左转动或者向右转动的转动角度进行限定。

发明人所知道的浮动式的底盘装置中，如果浮动座12的浮动量太小则无法满足地面凹凸起伏差较大的工况，浮动量太大则容易使得底盘倾斜过大易发生失稳。故基于上述原因，提出了本申请的底盘装置，通过第一配合结构13和第二配合结构14的配合实现机械硬限位，从而能够确保底盘行驶的安全性与越障性能。如图6和图7所示，浮动座12通过转动支点与支撑座11轴向安装，其中转动支点穿过连接板114；左右两个倾斜表面及左右两个限位凸面均为对称式设计，使得作业活动空间量一致，即保证支撑座11可围绕转动支点进行顺时针和逆时针等角度的摆动，摆动量限在图7所示的角度范围内。比如，依据建筑装修使用工况的需求，设计极限角度为10度，满足越障高度大于30mm的需求。优选地，限位凸面可以为凸面圆弧轮廓，该凸面圆弧轮廓为钝角边，非直角或锐角，其作用是限位凸面与倾斜表面接触时利于结构的受力及传递，避免支撑座11内部结构的形变；下沉空间的存在使得转动支点与左右转向轮的安装面的垂直距离更短，从而减小了浮动状态时转向轮所受附加扭矩，利于受力状态下结构的稳定。

支撑座11的转动部位结构设计是实现V形卡位限位的重要设计，其结构示意图如图17所示，在支撑座11的中间部位设有四个钝角圆弧面，其中，位于左右两侧的两个圆弧面形成上述的限位凸面。通过钣金折弯成型，构建一个凹面，左右对称；连接板114与支撑板111焊接连接。为了方便将浮动座12安装在支撑座11上，连接板114内侧设有内凹面，使得浮动座12可在竖向放入凹台112，使浮动座12的凸出部与限位凸面配合；拆卸维修同理，拧下端面固定螺钉后可便捷取出浮动座12。

另外，由于凹台112向行走部20一侧下沉，这样，浮动座12与行走部20之间在竖直方向上的距离缩短，也就是说，由于下沉式的凹台112的存在，使得浮动座12的转动支点或者转动轴线与行走部20在竖直方向上的垂直距离变短，这样一方面能够减小行走部20所受的附加扭矩，有利于行走部20的顺利转向，另一方面有利于减小底盘装置在竖直方向上的尺寸，实现底盘装置在竖直方向上的结构紧凑化布局。

优选地，两个支撑板111均与行走部20连接，从而使浮动组件10和行走部20连接。优选地，支撑板111上设有第四安装孔115，支撑板111通过第四安装孔115与行走部20连接。优选地，如图13所示，支撑板111上设有多个第四安装孔115，多个第四安装孔115绕行走部20的转向轮的转动轴线均匀间隔设置。

优选地，支撑板111可以通过安装螺钉与行走部20连接。

如图24和图27所示，本实用新型的实施例中，侧板122上设有第一安装孔15，支撑座11上设有与两个第一安装孔15对应设置的两个第二安装孔113，底盘装置还包括轴套123和枢转轴30，轴套123设置在两个侧板122之间，枢转轴30的两端穿出轴套123后与对应的第一安装孔15和第二安装孔113配合。

上述设置中，轴套123、第一安装孔15和第二安装孔113均与枢转轴30配合，从而使侧板122能够相对于支撑座11转动，进而实现了浮动座12相对于支撑座11可转动的功能。

需要说明的是，由于浮动座12具有两个侧板122，因此，浮动座12上设置有两个第一安装孔15。

优选地，两个侧板122均与轴套123连接，且轴套123的两端与两个侧板122上的第一安装孔15对应设置。

优选地，由于第二配合结构14与侧板122一体成型，第一安装孔15可以设置在第二配合结构14上。

如图10、图11、图17、图18和图20所示，本实用新型的实施例中，支撑座11还包括与支撑板111连接的两个连接板114，沿平行于枢转轴30的轴线方向，两个连接板114相对设置，各连接板114上均设有第二安装孔113。

上述设置中，枢转轴30与第二安装孔113配合，使枢转轴30的两端与两个连接板114对应连接；枢转轴30与轴套123枢转连接，从而使浮动座12相对于两个连接板114可转动的设置，也就是说，使浮动座12相对于支撑座11能够转动。

优选地，连接板114与凹台112连接。

如图12、图15和图19所示，本实用新型的实施例中，枢转轴30的两个相对设置的端面上均设有凹槽31，底盘装置还包括与凹槽31配合的连接端板40，连接端板40与连接板114通过锁紧件可拆卸地连接。

上述设置中，通过连接端板40使枢转轴30与连接板114连接，枢转轴30与连接板114的相对位置固定，轴套123与枢转轴30枢转配合，轴套123相对于枢转轴30是可转动的，从而带动浮动座12相对于支撑座11可转动。

优选地，凹槽31可以为一字槽或者十字槽或者其他形状的凹槽结构；相应地，连接端板40的至少部分卡在凹槽31内。

如图1至图3、图5、图6和图8所示，本实用新型的实施例中，行走部20包括主动轮21和从动轮22，底盘装置还包括与主动轮21驱动连接的第一驱动部50以及用于转向的两个第二驱动部60，两个第二驱动部60中的一个与主动轮21连接，两个第二驱动部60中的另一个与从动轮22连接。

上述设置中，第一驱动部50驱动主动轮21使主动轮21能够行走，主动轮21带动从动轮22行走，从而实现行走部20的行走功能；两个第二驱动部60中的一个驱动主动轮21转向，两个第二驱动部60中的另一个驱动从动轮22转向，从而实现行走部20的转向功能；以上也就是说，通过第一驱动部50和第二驱动部60实现了行走部20的行走和转向功能，使行走部20能够行走和转向。

在发明人知道的浮动式的底盘装置中，底盘装置的行走部的实际稳定效果并不理想，不能满足路面条件变化多端的复杂工况，常见的行走部设置为万向轮、辅助轮的被动调节，难以实现转弯、调向等功能的自动化运行，不能满足底盘重载、高精度导航行驶的需求；本申请的底盘装置的行走部20能够实现自动化转向，且主动轮21和从动轮22分别具有转向驱动机构，能够实现分别独立转向，因此，本申请的底盘装置能够对复杂地面具有更好的适应性，同时，降低了底盘装置的应用场合的局限性和约束性，可在更多领域及场景中使用。

如图4所示，由于行走部20是底盘受力的重要部件，其受力包括竖向承载和周向的扭转力矩，上述力均由行走部20通过支撑座11进行传递，故安装的可靠性是重要的结构设计要求；在环形安装螺钉的中心部位设有过线通孔，用于转向轮电源线、控制线的布局安装，避免侧转可能发生的缠绕拉扯故障问题；主动轮21和从动轮22均围绕转向轴线进行调节，其整体具有对称性。为了保障支撑座11具有足够强度，在支撑座11的上端环向面设有竖筋，如图4所示。

本实用新型的实施例的技术方案具体如下：

本实用新型的实施例的底盘装置主要由浮动座12、枢转轴30、连接端板40、支撑座11、衬套70、从动轮22、主动轮21等结构零件组成，具体如图1所示，其中，出于结构强度和空间紧凑化的考虑，浮动座12和支撑座11均为焊接而成的功能结构件。主动轮21和从动轮22分别在底盘装置的左右侧，是接触地面的行驶单元，主动轮21可实现直线驱动行驶和方向转动调节功能，从动轮22可实现方向转动的调节功能。这样设置后，可以实现行走部20的全周向调节越障功能，避免因为底盘前端单一转向驱动，使底盘装置在进行与障碍物形成夹角状态的越障时，底盘装置发生绕转漂移现象。需要说明的是，绕转漂移现象指的是行走部20与地面的非正常转动错位摩擦的状况。在特定的施工作业场合中，夹角越障是十分有必要的功能设计，例如建筑工地施工的机器人、高精度导航作业的机器人等均需具有夹角越障功能。

底盘装置中浮动座12的上端面与底盘固连，支撑座11与浮动座12可发生绕转运动，使得底盘装置可左右边进行调节，即可实现底盘的上下位置的调整，实现底盘装置与地面良好的接触性。

如图2所示，枢转轴30的两端均设有衬套70，衬套70具有供枢转轴30穿出的安装通孔，衬套70设在枢转轴30与轴套123之间。衬套70与侧板122连接，两个衬套70在枢转轴30的前后端相向布置，在竖直方向上，主动轮21或从动轮22通过多个螺钉与支撑座11连接。

如图5所示，初始位置，两个第二驱动部60在主动轮21和从动轮22的内侧相向布置安装，在图5所示下方；第一驱动部50布置在主动轮21的左外端；如此布置的目的在于，第二驱动部60与第一驱动部50可复用部分中间区域且无干涉风险，当行走部20进行转向时，位于左侧的与主动轮21连接的第一驱动部50和位于右侧的与从动轮22连接的第二驱动部60的位置是相互错开的，特别是在位于左侧的第一驱动部50转至中间区域时，位于右侧的第二驱动部60已转至右侧区域；当位于右侧的第二驱动部60转至中间区域时，位于左侧的第一驱动部50还在左侧区域。该布局方式可充分利用底盘空间，满足动力轮系的运动需求。

行走部20安装在支撑座11的底端，其安装面均为等高的安装平面，枢转轴30处于支撑座11的中间部位，支撑座11将底盘装置划分为上部和下部，该方式可降低底盘装置的安装高度，利于实现底盘机构的低矮化，具体如图9所示。

底盘装置在特定场合具有负重较大的使用需求，常用方案是使用滚动轴承来组装机构设计，该方式可满足地面情况相对较好且负载较轻的场合，但在建筑施工领域中通常路况复杂、机器设备偏重，载重往往可到几百千克以上。本实用新型的实施例针对特定工况的底盘装置提出可载重的转动轴套的滑动式结构设计，如图8和图11所示，枢转轴30横穿浮动座12的轴套123的内部，两端卡在连接板114上的第二安装孔113中，枢转轴30的两个相对设置的两端均设有衬套70，衬套70设置在浮动座12的轴套123的内壁面和枢转轴30的外壁面之间；枢转轴30的中间部位穿设在转动轴套123内。

如图12所示，本实用新型的实施例中，衬套70通过紧固螺钉安装在侧板122上，衬套70的内腔是与枢转轴30紧贴，连接板114与衬套70之间设有间隙，确保转动无干涉；两个衬套70与枢转轴30的两端均为长接触面受力安装，示意图12中为面接触，避免关键受力部位为点接触、线接触的高运动副磨损。通过衬套70的端面设计安装，转动及受力部位可承受重载，充分利用轴结构的径向抗弯扭强度。优选地，枢转轴30与轴套123同轴设置。

枢转轴30的设计是实现滑动与重载的关键零件，如图19和图20所示，枢转轴30整体外形为圆柱，其两端端面均设有凹槽31，凹槽31为一字内凹凹槽，枢转轴30的两端的凹槽31开设的朝向是一致的，设置凹槽31是用于实现枢转轴30与支撑座11的固定安装，其具体固定方式如图20所示，连接端板40插入枢转轴30的凹槽31，连接端板40通过螺钉安装在连接板114上，枢转轴30的两端面均是如此安装。一字型的凹槽31匹配连接端板40的安装方式，可实现大扭矩的传递，即满足重载底盘的使用需求。

为满足底盘的重载需求，浮动座12采用了空间叉形布局设计方式。本实用新型的实施例中浮动座12采用零件拼接焊接形式构成，如图23所示，浮动座12包括顶板121、侧板122、板条125、竖加强筋126。如图24所示，其中，相连接的顶板121和侧板122是外形主体结构件，其余零件逐步焊接在顶板121和侧板122形成的内部空间，两个板条125焊接在顶板121的底部，用于加固顶板121，也可在焊后进行加工螺纹孔，用于浮动座12与底盘的安装；设置竖加强筋126是为了增加顶板121和侧板122之间的连接强度，在顶板121的下方中间部位进行拼缝的全周满焊接。最下方为轴套123，轴套123轴向穿入侧板122上的第一安装孔15内，轴套123与每个侧板122均焊接连接，同时轴套123和竖加强筋126也焊接连接，由此形成一体化高强度刚度的浮动座12，整体外形为叉形，两个侧板122的第一安装孔15处分别设有衬套70，轴套123的两端用于套入衬套70，转动轴套123内部用于穿入枢转轴30。

相连接的顶板121和侧板122为一体式钣金折弯件，其结构示意图如图22所示，整体外形为叉形，顶板121上设有六个规则的第三安装孔124，用于浮动座12与底盘的安装；侧板122上设有第一安装孔15，用于安装转动轴套123；侧凹台127用于安装衬套70的法兰面，衬套70伸长端深入第一安装孔15和转动轴套123的内部。空间叉形的设计使得浮动座12在空间布局上更加优化，且降低了材料的设计厚度，减重的同时可满足底盘装置重载的使用要求。

本实用新型的实施例适用于底盘行驶需要自适应路面的场合、底盘需要高负载场合以及作为通用模组可应用在多轮系底盘装置的使用场合等。

本实用新型的实施例具有以下技术效果：

(1)本实用新型的实施例提出一种可横向左右浮动的底盘装置，使得转向轮左右可摆动，适应地面的凹凸起伏路况，同时为了使底盘载荷不会浮动偏载，底盘装置进行了平衡设计，满足底盘装置自身的负重调平要求，不会给行走部引入额外的偏置附加力，特别是行驶地面不平整或有坡度的工况下，使底盘装置满足浮动式设计要求的同时，能够提高使用寿命。

(2)本实用新型的实施例采用V形卡位限位方式实现转动角度的限制设计，将左右转向轮限定在许用的范围内进行调节，从而限定底盘上方机器设备重心的偏移量，限制机器设备的摆幅有利于提高整机的防倾覆性，特别是在底盘重载场合，该角度限制功能十分重要。限制浮动转动的结构部分充分考虑转动的需求，将凹台112采用下沉式的配合结构形式，且在前后端均设倾斜表面，保障一侧进行限位接触时前后端不会发生扭转，避免产生不必要的扭矩破坏转向轮的平衡性。

(3)本实用新型的实施例针对可转动支点的重承载需求，设计出一种转动轴套滑动式的安装结构，利用枢转轴的圆柱面与轴套的配合实现径向高强度的载荷设计，且在前后端进行对称布局，双支撑面实现底盘装置的转动支撑部位的重载受力和耐用使用的效果。

(4)浮动座是底盘装置对接底盘结构受力的核心部位，是传递载荷重量的支撑点位，本实用新型的实施例提出一种叉形布局的浮动座，使得浮动座在空间布局上更加优化，且可进一步降低材料的厚度要求。本实用新型的实施例设计的浮动座的结构刚性强，空间支撑布局合理，符合浮动座作为重要支撑装置的设计需求。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：底盘与浮动组件连接，底盘和行走部设置在浮动组件的相对的两侧，行走部能够行走及转向，通过行走部，底盘装置能够行走及转向，从而使底盘能够在底盘装置的带动下行走及转向；具体地，底盘与浮动座连接，底盘与支撑座设置在浮动座的相对的两侧，浮动座相对于支撑座可转动，在浮动座的带动下，底盘相对于支撑座可转动；通过第一配合结构和第二配合结构的配合，能够将浮动座相对于支撑座的转动角度限定在一定范围内，这样，浮动座和底盘能够在一定的转动角度范围内相对于支撑座转动，使底盘装置能够自适应于地面起伏较大、凹凸不平的复杂地面情况，能够提高底盘装置对复杂地面的适应性，满足底盘装置的行驶需求。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘装置，其特征在于，包括：

浮动组件，包括支撑座和相对于所述支撑座可转动设置的浮动座；

行走部，与所述支撑座连接，所述行走部和所述浮动座设置在所述支撑座的相对设置的两侧；

第一配合结构，设置在所述支撑座上；

第二配合结构，设置在所述浮动座上，所述第二配合结构与所述第一配合结构配合设置，以限定所述浮动座相对于所述支撑座的转动角度。

2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述第二配合结构为设置在所述浮动座的朝向所述支撑座一侧的凸出部。

3.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，

所述凸出部为V型结构或者U型结构；或者，

所述凸出部包括两个呈夹角设置的倾斜表面，两个所述倾斜表面的连接处朝向所述支撑座。

4.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，所述浮动座包括顶板和与所述顶板连接的两个侧板，两个所述侧板设置在所述顶板的相对设置的两侧，所述侧板上设有所述凸出部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的底盘装置，其特征在于，所述第一配合结构为设置在所述支撑座上的至少一个限位凸面，所述限位凸面与所述第二配合结构配合以对所述浮动座转动的极限位置进行限定。

6.根据权利要求5所述的底盘装置，其特征在于，所述支撑座包括两个支撑板和连接两个所述支撑板的凹台，所述凹台具有容纳腔，所述凹台与所述支撑板的连接处设有所述限位凸面。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的底盘装置，其特征在于，所述浮动座包括顶板和与所述顶板连接的两个侧板，所述侧板和/或所述第二配合结构上设有第一安装孔，所述支撑座上设有与两个所述第一安装孔对应设置的两个第二安装孔，所述浮动座还包括：

轴套，位于两个所述侧板之间；

所述底盘装置还包括枢转轴，其中，所述枢转轴的两端穿出所述轴套后与对应的所述第一安装孔和所述第二安装孔配合。

8.根据权利要求7所述的底盘装置，其特征在于，

所述底盘装置还包括与所述侧板连接的衬套，所述衬套设在所述枢转轴上并位于所述枢转轴的外壁面与所述轴套的内壁面之间；或者，

所述支撑座包括两个支撑板和与所述支撑板连接的两个连接板，沿平行于所述枢转轴的轴线方向，两个所述连接板相对设置，各所述连接板上均设有所述第二安装孔。

9.根据权利要求8所述的底盘装置，其特征在于，所述枢转轴的端面上设有凹槽，所述底盘装置还包括与所述凹槽配合的连接端板，所述连接端板与所述支撑座的连接板通过锁紧件可拆卸地连接。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的底盘装置，其特征在于，所述行走部包括主动轮和从动轮，所述底盘装置还包括与所述主动轮驱动连接的第一驱动部以及用于转向的两个第二驱动部，两个所述第二驱动部中的一个与所述主动轮连接，两个所述第二驱动部中的另一个与所述从动轮连接。

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