CN212825486U - 关节结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种关节结构及机器人，关节结构包括：关节壳体，关节壳体具有安装腔；电机组件，电机组件安装在关节壳体的外壁上；传动轴组件，传动轴组件的一端伸入至安装腔内；减速组件，减速组件包括多个减速装置，多个减速装置中的至少一个减速装置套设在传动轴组件的外侧并与关节壳体连接；即使至少一个减速装置位于传动轴组件的这一端，以减轻传动轴组件的另一端的重量，进而增加传动轴组件的另一端的负载能力，以解决现有技术中的机器人的机械臂末端负载能力较小的问题。

Description

关节结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术设备领域，具体而言，涉及一种关节结构及机器人。

背景技术

现有技术中，大型机器人的减速机通常安装在机械臂的末端，电动机通常安装在机械臂的首端。

上述减速机的结构布置方式使得减速机距离相应的电机较远，且由于多个减速机均安装在机械臂的末端，造成机械臂的末端重量较重，这不仅影响机器人的本体刚性，还造成机械臂末端的负载能力较小。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种关节结构及机器人，以解决现有技术中的机器人的机械臂末端负载能力较小的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种关节结构，其包括：关节壳体，关节壳体具有安装腔；电机组件，电机组件安装在关节壳体的外壁上；传动轴组件，传动轴组件的一端伸入至安装腔内；减速组件，减速组件包括多个减速装置，多个减速装置中的至少一个减速装置套设在传动轴组件的外侧并与关节壳体连接。

进一步地，传动轴组件包括第一传动轴和第二传动轴，第二传动轴套设在第一传动轴的外侧，多个减速装置包括第三减速装置，第三减速装置套设在第二传动轴的外侧并与关节壳体连接；其中，第一传动轴的第一端和第二传动轴的第一端均伸入至安装腔内。

进一步地，关节结构还包括齿轮组件，齿轮组件包括：第一齿轮组，第一齿轮组与第一传动轴连接，以带动第一传动轴转动；和/或，第二齿轮组，第二齿轮组与第二传动轴连接，以带动第二传动轴转动。

进一步地，第一齿轮组包括多个第一齿轮，多个第一齿轮沿预设方向依次传动连接，多个第一齿轮中的靠近第一传动轴的第一齿轮套设在第一传动轴的外侧；和/或，第二齿轮组包括多个第二齿轮，多个第二齿轮沿第二传动轴的径向依次嵌套设置并传动连接，多个第二齿轮中的靠近第二传动轴的第二齿轮的至少部分套设在第二传动轴的外侧并与第二传动轴的第一端连接。

进一步地，关节结构还包括压盖部件，压盖部件设置在安装腔内，以通过穿设在第一传动轴和压盖部件上的第一紧固件使第一传动轴与压盖部件相对固定；压盖部件的至少部分与第一齿轮组固定接触；和/或，关节结构还包括第二紧固件，第二紧固件穿设在第二齿轮组和第二传动轴上，以使第二齿轮组和第二传动轴相对固定。

进一步地，传动轴组件还包括花键轴，花键轴位于安装腔内；多个减速装置包括第三减速装置，第三减速装置套设在第二传动轴的外侧并与关节壳体连接；第三减速装置具有输入套筒，花键轴的至少部分套设在输入套筒的外侧。

进一步地，关节结构还包括齿轮组件，齿轮组件包括第三齿轮组，第三齿轮组与花键轴连接，以带动花键轴转动。

进一步地，第三齿轮组包括多个第三齿轮，多个第三齿轮沿花键轴的径向依次嵌套设置并传动连接，多个第三齿轮中的靠近花键轴的第三齿轮的至少部分套设在花键轴的外侧；和/或，关节结构还包括第三紧固件，第三紧固件穿设在花键轴的第一端和第三齿轮组上，以使花键轴和第三齿轮组相对固定；花键轴的第二端套设在输入套筒的外侧。

进一步地，多个减速装置包括第三减速装置，第三减速装置套设在第二传动轴的外侧并与关节壳体连接；第三减速装置具有固定部，固定部和关节壳体之间设置有安装法兰，以通过安装法兰将固定部和关节壳体固定连接。

进一步地，传动轴组件还包括花键轴，关节结构还包括支架，支架设置在安装腔内以对传动轴组件的至少部分进行支撑；关节结构还包括第一轴承，第一轴承具有沿第一传动轴的轴向相对设置的第一端和第二端，第一轴承的第一端夹设在第一传动轴和支架之间，第一轴承的第二端夹设在第一传动轴和第二传动轴之间；和/或，关节结构还包括第二轴承，第二轴承夹设在第二传动轴和花键轴之间；和/或，关节结构还包括第三轴承，第三轴承夹设在花键轴和支架之间。

进一步地，第一轴承的第一端和第二端之间具有环形槽；关节结构还包括第一齿轮组，第一齿轮组与第一传动轴连接，第一齿轮组的至少部分设置在环形槽内；关节结构还包括调节螺母，调节螺母设置在第一轴承的第一端和支架之间，以通过使调节螺母作用在第一轴承的第一端来调节第一轴承的环形槽的高度。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，其包括上述的关节结构。

应用本实用新型的技术方案，关节结构包括具有安装腔的关节壳体、安装在关节壳体的外壁上的电机组件、传动轴组件以及减速组件；传动轴组件的一端伸入至安装腔内，即电机组件和关节壳体均位于传动轴组件的这一端；通过使多个减速装置中的至少一个减速装置套设在传动轴组件的外侧并与关节壳体连接，即使至少一个减速装置位于传动轴组件的这一端，以减轻传动轴组件的另一端的重量，进而增加传动轴组件的另一端的负载能力。

具体使用时，由于传动轴组件的两端分别用于形成机械臂的首端和末端，使传动轴组件的这一端形成机械臂的首端，使传动轴组件的另一端形成机械臂的末端；即通过使多个减速装置中的至少一个减速装置位于机械臂的首端，以减轻机械臂的末端重量，以便增加机械臂末端的负载能力，进而解决现有技术中的机器人的机械臂末端负载能力较小的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的关节结构的实施例的内部剖视图；

图2示出了图1中的关节结构的A处放大图；

图3示出了图1中的关节结构的第三减速装置的内部剖视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、关节结构；

10、关节壳体；11、安装腔；

20、电机组件；22、第二电动机；23、第三电动机；

30、传动轴组件；31、第一传动轴；32、第二传动轴；33、花键轴；

40、减速组件；43、第三减速装置；431、输入套筒；432、固定部；434、输出部；

51、第一齿轮组；511、第一齿轮；

52、第二齿轮组；521、第二齿轮；521a、第二齿轮；521b、第二齿轮；

53、第三齿轮组；531、第三齿轮；531a、第三齿轮；531b、第三齿轮；

61、压盖部件；65、安装法兰；66、连接法兰；

71、支架；

81、第一轴承；82、第二轴承；83、第三轴承；

91、第一紧固件；92、第二紧固件；93、第三紧固件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种关节结构100，请参考图1至图3，该关节结构100包括关节壳体10、电机组件20、传动轴组件30以及减速组件40，关节壳体10具有安装腔11；电机组件20安装在关节壳体10的外壁上；传动轴组件30的一端伸入至安装腔11内；减速组件40包括多个减速装置，多个减速装置中的至少一个减速装置套设在传动轴组件30的外侧并与关节壳体10连接。

在本实用新型的关节结构100中，关节结构100包括具有安装腔11的关节壳体10、安装在关节壳体10的外壁上的电机组件20、传动轴组件30以及减速组件40；传动轴组件30的一端伸入至安装腔11内，即电机组件20和关节壳体10均位于传动轴组件30的这一端；通过使多个减速装置中的至少一个减速装置套设在传动轴组件30的外侧并与关节壳体10连接，即使至少一个减速装置位于传动轴组件30的这一端，以减轻传动轴组件30的另一端的重量，进而增加传动轴组件30的另一端的负载能力。

具体使用时，由于传动轴组件30的两端分别用于形成机械臂的首端和末端，使传动轴组件30的这一端形成机械臂的首端，使传动轴组件30的另一端形成机械臂的末端；即通过使多个减速装置中的至少一个减速装置位于机械臂的首端，以减轻机械臂的末端重量，以便增加机械臂末端的负载能力，进而解决现有技术中的机器人的机械臂末端负载能力较小的问题。

需要说明的是，通过减轻机械臂的末端重量，还能够减小机械臂末端的自身转动惯量，以提高机械臂末端的稳定性。

在本实施例中，多个减速装置包括第三减速装置43，第三减速装置43套设在第二传动轴32的外侧并与关节壳体10连接；即仅将第三减速装置43设置在机械臂末端。

传动轴组件30的具体结构为：传动轴组件30包括第一传动轴31和第二传动轴32，第二传动轴32套设在第一传动轴31的外侧；其中，第一传动轴31的第一端和第二传动轴32的第一端均伸入至安装腔11内；即第一传动轴31的第一端和第二传动轴32的第一端均用于形成机械臂首端，第一传动轴31的第二端和第二传动轴32的第二端均用于形成机械臂末端。

为了实现传动轴组件30的各个传动轴的转动，关节结构100还包括齿轮组件，以通过齿轮组件来带动传动轴组件30的各个传动轴转动。

具体地，传动轴组件30包括第一传动轴31，第一齿轮组51与第一传动轴31连接，以带动第一传动轴31转动。

针对第一齿轮组51的具体结构：第一齿轮组51包括多个第一齿轮511，多个第一齿轮511沿预设方向依次传动连接，多个第一齿轮511中的靠近第一传动轴31的第一齿轮511套设在第一传动轴31的外侧。

在本实施例中，第一齿轮组51包括两个第一齿轮511，两个第一齿轮511的其中一个第一齿轮511套设在第一传动轴31的外侧。

关节结构100还包括压盖部件61，压盖部件61设置在安装腔11内，以通过穿设在第一传动轴31和压盖部件61上的第一紧固件91使第一传动轴31与压盖部件61相对固定；压盖部件61的至少部分与第一齿轮组51固定接触，以保证第一传动轴31和第一齿轮组51之间稳定地连接。具体地，压盖部件61的至少部分与多个第一齿轮511中的靠近第一传动轴31的第一齿轮511固定接触。

具体地，传动轴组件30还包括第二齿轮组52，第二齿轮组52与第二传动轴32连接，以带动第二传动轴32转动。

针对第二齿轮组52的具体结构：第二齿轮组52包括多个第二齿轮521，多个第二齿轮521沿第二传动轴32的径向依次嵌套设置并传动连接，多个第二齿轮521中的靠近第二传动轴32的第二齿轮521的至少部分套设在第二传动轴32的外侧并与第二传动轴32的第一端连接。

在本实施例中，第二齿轮组52包括两个第二齿轮521，即第二齿轮521a和第二齿轮521b，两个第二齿轮521中的靠近第二传动轴32的第二齿轮521为第二齿轮521a，即第二齿轮521a的至少部分套设在第二传动轴32的外侧并与第二传动轴32的第一端连接。

关节结构100还包括第二紧固件92，第二紧固件92穿设在第二齿轮组52和第二传动轴32上，以使第二齿轮组52和第二传动轴32相对固定。具体地，第二紧固件92穿设在第二齿轮521a和第二传动轴32上。

具体地，传动轴组件30还包括花键轴33，花键轴33位于安装腔11内；第三减速装置43具有输入套筒431，花键轴33的至少部分套设在输入套筒431的外侧，以在花键轴33转动时带动输入套筒431转动。

具体地，齿轮组件包括第三齿轮组53，第三齿轮组53与花键轴33连接，以带动花键轴33转动。

针对第三齿轮组53的具体结构：第三齿轮组53包括多个第三齿轮531，多个第三齿轮531沿花键轴33的径向依次嵌套设置并传动连接，多个第三齿轮531中的靠近花键轴33的第三齿轮531的至少部分套设在花键轴33的外侧。

在本实施例中，第三齿轮组53包括两个第三齿轮531，即第三齿轮531a和第三齿轮531b，两个第三齿轮531中的靠近花键轴33的第三齿轮531为第三齿轮531a，即第三齿轮531a的至少部分套设在花键轴33的外侧。

关节结构100还包括第三紧固件93，第三紧固件93穿设在花键轴33的第一端和第三齿轮组53上，以使花键轴33和第三齿轮组53相对固定；花键轴33的第二端套设在输入套筒431的外侧。具体地，第三紧固件93穿设在花键轴33的第一端和第三齿轮531a上。

可选地，上述第一紧固件91为螺栓或螺钉，第一传动轴31和压盖部件61上均设置有相适配的螺纹孔，以使第一传动轴31和压盖部件61螺接。

可选地，第二紧固件92为螺栓或螺钉，第二齿轮521a和第二传动轴32上均设置有相适配的螺纹孔，以使第二齿轮521a和第二传动轴32螺接。

可选地，第三紧固件93为螺栓或螺钉，花键轴33和第三齿轮531a上均设置有相适配的螺纹孔，以使花键轴33和第三齿轮531a螺接。

为了实现第三减速装置43与关节壳体10之间的装配，第三减速装置43具有固定部432，固定部432和关节壳体10之间设置有安装法兰65，以通过安装法兰65将固定部432和关节壳体10固定连接。

具体地，关节结构100还包括第一锁紧件，第一锁紧件依次穿设在固定部432、安装法兰65和关节壳体10上。

可选地，上述第一锁紧件为螺栓或螺钉，固定部432、安装法兰65和关节壳体10上均设置有相适配的螺纹孔，以使固定部432和关节壳体10之间螺接。

在本实施例中，关节结构100还包括支架71，支架71设置在安装腔11内以对传动轴组件30的至少部分和齿轮组件的至少部分进行支撑。

具体地，关节结构100还包括第一轴承81，第一轴承81具有沿第一传动轴31的轴向相对设置的第一端和第二端，第一轴承81的第一端夹设在第一传动轴31和支架71之间，第一轴承81的第二端夹设在第一传动轴31和第二传动轴32之间，以使第一传动轴31能够相对支架71、关节壳体10转动，还能使第一传动轴31和第二传动轴32之间相对转动。

关节结构100还包括第二轴承82，第二轴承82夹设在第二传动轴32和花键轴33之间，以使第二传动轴32和花键轴33之间相对转动。

关节结构100还包括第三轴承83，第三轴承83夹设在花键轴33和支架71之间，以使花键轴33能够相对支架71和关节壳体10转动。

具体地，第一轴承81的第一端和第二端之间具有环形槽；第一齿轮组51的至少部分设置在环形槽内；关节结构100还包括调节螺母，调节螺母设置在第一轴承81的第一端和支架71之间，以通过使调节螺母作用在第一轴承81的第一端来调节第一轴承81的环形槽的高度，以保证第一齿轮组51和第一轴承81之间的稳定性，防止第一齿轮组51和第一轴承81之间发生晃动。

其中，环形槽的高度为环形槽的沿第一传动轴31的轴向上的高度。

具体地，多个第一齿轮511中的靠近第一传动轴31的第一齿轮511的至少部分设置在环形槽内。

在本实施例中，电机组件20还包括第一电动机，第一电动机的输出轴与第一齿轮组51连接，以驱动第一齿轮组51转动。具体地，多个第一齿轮511中的远离第一传动轴31的第一齿轮511用于与第一电动机的输出轴连接，以使第一电动机驱动这个第一齿轮511转动，再通过这个第一齿轮511驱动多个第一齿轮511中的其余第一齿轮511转动。

在本实施例中，电机组件20还包括第二电动机22，第二电动机22的输出轴与第二齿轮组52连接，以驱动第二齿轮组52转动。具体地，多个第二齿轮521中的远离第二传动轴32的第二齿轮521用于与第二电动机22的输出轴连接，以使第二电动机22驱动这个第二齿轮521转动，再通过这个第二齿轮521驱动多个第二齿轮521中的其余第二齿轮521转动。

当第二齿轮组52包括两个第二齿轮521，第二齿轮521b用于与第二电动机22的输出轴连接，以使第二电动机22驱动第二齿轮521b转动，再通过第二齿轮521b驱动第二齿轮521a转动，第二齿轮521a再带动第二传动轴32转动。

在本实施例中，电机组件20还包括第三电动机23，第三电动机23的输出轴与第三齿轮组53连接，以驱动第三齿轮组53转动。具体地，多个第三齿轮531中的远离花键轴33的第三齿轮531用于与第三电动机23的输出轴连接，以使第三电动机23驱动这个第三齿轮531转动，再通过这个第三齿轮531驱动多个第三齿轮531中的其余第三齿轮531转动。

当第三齿轮组53包括两个第三齿轮531，第三齿轮531b用于与第三电动机23的输出轴连接，以使第三电动机23驱动第三齿轮531b转动，再通过第三齿轮531b驱动第三齿轮531a转动，第三齿轮531a再带动花键轴33转动。

可选地，减速组件40还包括第一减速装置，第一减速装置安装在第一传动轴31的第二端，即第一减速装置安装在机械臂的末端。

可选地，减速组件40还包括第二减速装置，第二减速装置安装在第二传动轴32的第二端，即第二减速装置安装在机械臂的末端。

具体地，第三减速装置43具有输出部434，输出部434上设置有连接法兰66，以通过连接法兰66使输出部434与其它部件连接。

可选地，关节结构100还包括第二锁紧件，第二锁紧件穿设在输出部434和连接法兰66上，以使输出部434和连接法兰66之间相对固定。

可选地，上述第二锁紧件为螺栓或螺钉，输出部434和连接法兰66上均设置有相适配的螺纹孔，以使输出部434和连接法兰66之间螺接。

可选地，沿第一传动轴31的轴向或第二传动轴32的轴向方向，第一传动轴31的长度大于第二传动轴32的长度，第一传动轴31的两端均伸出第二传动轴32之外。

具体地，第三减速装置43具有套装孔，以使第三减速装置43通过该套装孔套设在传动轴组件30的外侧；更具体地，第三减速装置43通过该套装孔套设在第二传动轴32的外侧。可选地，第三减速装置43为套轴式减速机或轴装式减速机。

本实用新型还提供了一种机器人，其包括上述的关节结构100。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

在本实用新型的关节结构100中，关节结构100包括具有安装腔11的关节壳体10、安装在关节壳体10的外壁上的电机组件20、传动轴组件30以及减速组件40；传动轴组件30的一端伸入至安装腔11内，即电机组件20和关节壳体10均位于传动轴组件30的这一端；通过使多个减速装置中的至少一个减速装置套设在传动轴组件30的外侧并与关节壳体10连接，即使至少一个减速装置位于传动轴组件30的这一端，以减轻传动轴组件30的另一端的重量，进而增加传动轴组件30的另一端的负载能力。

具体使用时，由于传动轴组件30的两端分别用于形成机械臂的首端和末端，使传动轴组件30的这一端形成机械臂的首端，使传动轴组件30的另一端形成机械臂的末端；即通过使多个减速装置中的至少一个减速装置位于机械臂的首端，以减轻机械臂的末端重量，以便增加机械臂末端的负载能力，进而解决现有技术中的机器人的机械臂末端负载能力较小的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种关节结构，其特征在于，包括：

关节壳体(10)，所述关节壳体(10)具有安装腔(11)；

电机组件(20)，所述电机组件(20)安装在所述关节壳体(10)的外壁上；

传动轴组件(30)，所述传动轴组件(30)的一端伸入至所述安装腔(11)内；

减速组件(40)，所述减速组件(40)包括多个减速装置，所述多个减速装置中的至少一个所述减速装置套设在所述传动轴组件(30)的外侧并与所述关节壳体(10)连接。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述传动轴组件(30)包括第一传动轴(31)和第二传动轴(32)，所述第二传动轴(32)套设在所述第一传动轴(31)的外侧，所述多个减速装置包括第三减速装置(43)，所述第三减速装置(43)套设在所述第二传动轴(32)的外侧并与所述关节壳体(10)连接；

其中，所述第一传动轴(31)的第一端和所述第二传动轴(32)的第一端均伸入至所述安装腔(11)内。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括齿轮组件，所述齿轮组件包括：

第一齿轮组(51)，所述第一齿轮组(51)与所述第一传动轴(31)连接，以带动所述第一传动轴(31)转动；和/或

第二齿轮组(52)，所述第二齿轮组(52)与所述第二传动轴(32)连接，以带动所述第二传动轴(32)转动。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述第一齿轮组(51)包括多个第一齿轮(511)，所述多个第一齿轮(511)沿预设方向依次传动连接，所述多个第一齿轮(511)中的靠近所述第一传动轴(31)的第一齿轮(511)套设在所述第一传动轴(31)的外侧；和/或

所述第二齿轮组(52)包括多个第二齿轮(521)，所述多个第二齿轮(521)沿所述第二传动轴(32)的径向依次嵌套设置并传动连接，所述多个第二齿轮(521)中的靠近所述第二传动轴(32)的第二齿轮(521)的至少部分套设在所述第二传动轴(32)的外侧并与所述第二传动轴(32)的第一端连接。

5.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，

所述关节结构还包括压盖部件(61)，所述压盖部件(61)设置在所述安装腔(11)内，以通过穿设在所述第一传动轴(31)和所述压盖部件(61)上的第一紧固件(91)使所述第一传动轴(31)与所述压盖部件(61)相对固定；所述压盖部件(61)的至少部分与所述第一齿轮组(51)固定接触；和/或

所述关节结构还包括第二紧固件(92)，所述第二紧固件(92)穿设在所述第二齿轮组(52)和所述第二传动轴(32)上，以使所述第二齿轮组(52)和所述第二传动轴(32)相对固定。

6.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述传动轴组件(30)还包括花键轴(33)，所述花键轴(33)位于所述安装腔(11)内；所述第三减速装置(43)具有输入套筒(431)，所述花键轴(33)的至少部分套设在所述输入套筒(431)的外侧。

7.根据权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括齿轮组件，所述齿轮组件包括第三齿轮组(53)，所述第三齿轮组(53)与所述花键轴(33)连接，以带动所述花键轴(33)转动。

8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述第三齿轮组(53)包括多个第三齿轮(531)，所述多个第三齿轮(531)沿所述花键轴(33)的径向依次嵌套设置并传动连接，所述多个第三齿轮(531)中的靠近所述花键轴(33)的第三齿轮(531)的至少部分套设在所述花键轴(33)的外侧；和/或

所述关节结构还包括第三紧固件(93)，所述第三紧固件(93)穿设在所述花键轴(33)的第一端和所述第三齿轮组(53)上，以使所述花键轴(33)和所述第三齿轮组(53)相对固定；所述花键轴(33)的第二端套设在所述输入套筒(431)的外侧。

9.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第三减速装置(43)具有固定部(432)，所述固定部(432)和所述关节壳体(10)之间设置有安装法兰(65)，以通过所述安装法兰(65)将所述固定部(432)和所述关节壳体(10)固定连接。

10.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述传动轴组件(30)还包括花键轴(33)，所述关节结构还包括支架(71)，所述支架(71)设置在所述安装腔(11)内以对所述传动轴组件(30)的至少部分进行支撑；

所述关节结构还包括第一轴承(81)，所述第一轴承(81)具有沿所述第一传动轴(31)的轴向相对设置的第一端和第二端，所述第一轴承(81)的第一端夹设在所述第一传动轴(31)和所述支架(71)之间，所述第一轴承(81)的第二端夹设在所述第一传动轴(31)和所述第二传动轴(32)之间；和/或

所述关节结构还包括第二轴承(82)，所述第二轴承(82)夹设在所述第二传动轴(32)和所述花键轴(33)之间；和/或

所述关节结构还包括第三轴承(83)，所述第三轴承(83)夹设在所述花键轴(33)和所述支架(71)之间。

11.根据权利要求10所述的关节结构，其特征在于，所述第一轴承(81)的第一端和第二端之间具有环形槽；

所述关节结构还包括第一齿轮组(51)，所述第一齿轮组(51)与所述第一传动轴(31)连接，所述第一齿轮组(51)的至少部分设置在所述环形槽内；

所述关节结构还包括调节螺母，所述调节螺母设置在所述第一轴承(81)的第一端和所述支架(71)之间，以通过使所述调节螺母作用在所述第一轴承(81)的第一端来调节所述第一轴承(81)的环形槽的高度。

12.一种机器人，包括关节结构(100)，其特征在于，所述关节结构(100)为权利要求1至11中任一项所述的关节结构。

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