CN219650997U - 具有防脱固定结构的自移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种具有防脱固定结构的自移动设备，包括：主机壳；驱动轮，设置于主机壳；驱动组件，包括电机、输出轴和固定支撑电机的电机座，电机座与主机壳固定连接，电机座设置于输出轴一侧，输出轴伸出电机座的末端与驱动轮固定连接；第一紧固件，自电机座靠近驱动轮的一侧固定连接电机座和主机壳，第一紧固件能够沿其安装轴线在紧固位置和至少部分退出主机壳的松动位置之间活动，第一紧固件在松动位置时与驱动轮的距离小于第一紧固件在紧固位置时与驱动轮的距离；在紧固位置，第一紧固件与主机壳的连接长度大于第一紧固件与驱动轮的距离。如此，确保了第一紧固件不会完全从主机壳脱出，保障了机械连接的可靠性。

Description

具有防脱固定结构的自移动设备

技术领域

本实用新型属于自移动机器人技术领域，具体涉及一种具有防脱固定结构的自移动设备。

背景技术

自移动设备是一种依赖人工智能执行工作任务的智能设备，通过驱动组件带动驱动轮使自移动设备行走。

现有的自移动设备，在运行过程中，由于驱动组件的振动，进一步导致机身的振动，用于固定驱动组件的紧固件(螺栓)会慢慢松动，最后可能从安装位置脱出来导致机械连接失效，振动和噪音会更加明显，甚至自移动设备无法正常使用。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的是现有技术中自移动设备的紧固件具有脱出风险的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种自移动设备的防脱固定结构，包括：

主机壳；

驱动轮；

驱动组件，包括电机、输出轴和固定支撑所述电机的电机座，所述电机座与所述主机壳固定连接，所述输出轴伸出所述电机座的末端与所述驱动轮固定连接，所述电机用于驱动所述自移动设备的驱动轮转动以带动所述自移动设备行走；

第一紧固件，自所述电机座靠近所述驱动轮的一侧固定连接所述电机座和所述主机壳，所述第一紧固件能够沿其安装轴线在紧固位置和至少部分退出所述主机壳的松动位置之间活动，所述第一紧固件在所述松动位置时与所述驱动轮的距离小于所述第一紧固件在所述紧固位置时与所述驱动轮的距离；在所述紧固位置，所述第一紧固件与所述主机壳的连接长度大于所述第一紧固件与所述驱动轮的距离。

在其中一实施例中，所述第一紧固件的安装轴线平行于所述输出轴的轴线。

在其中一实施例中，所述第一紧固件在所述紧固位置和所述松动位置之间旋进和旋出所述主机壳。

在其中一实施例中，所述第一紧固件为紧固螺栓。

在其中一实施例中，所述第一紧固件的数量为多个，多个所述第一紧固件围绕所述输出轴间隔设置。

在其中一实施例中，所述电机座与主机壳之间设置减振垫，所述第一紧固件紧固连接所述减振垫和所述主机壳，所述电机座压装于所述减振垫上。

在其中一实施例中，所述驱动组件包括壳体，所述电机座与所述壳体的输出侧的端面通过第二紧固件固定连接，所述第二紧固件与所述壳体的连接长度大于所述第二紧固件与所述驱动轮的距离。

在其中一实施例中，还包括固定连接于所述输出轴上的轮毂连接器，所述轮毂连接器与驱动轮的轮毂通过第三紧固件固定连接，所述驱动轮包括遮盖所述轮毂的扣盖，所述第三紧固件与所述轮毂连接器的连接长度大于所述第三紧固件与所述扣盖的距离。

在其中一实施例中，所述轮毂连接器通过第四紧固件固定连接所述输出轴，所述第四紧固件与所述输出轴的连接长度大于所述第四紧固件与所述扣盖的距离。

在其中一实施例中，所述第三紧固件的数量为多个，多个所述第三紧固件围绕所述第四紧固件设置。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

本实用新型提供的具有防脱固定结构的自移动设备，第一紧固件自电机座靠近驱动轮的一侧固定连接电机座和主机壳，第一紧固件能够沿其安装轴线在紧固位置和部分退出主机壳的松动位置之间活动，第一紧固件在松动位置时与驱动轮的距离小于第一紧固件在紧固位置时与驱动轮的距离；在紧固位置，第一紧固件与主机壳的连接长度大于第一紧固件与驱动轮的距离，如此，确保了第一紧固件不会完全从主机壳脱出，保障了机械连接的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的自移动设备的部分结构示意图；

图2为图1所示的自移动设备的防脱固定结构的部分分解结构示意图；

图3为图1所示的自移动设备的部分结构的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

本实施例提供了一种具有防脱固定结构的自移动设备。图1本实用新型实施例所提供的自移动设备的部分结构示意图，图2为图1所示的自移动设备的防脱固定结构的部分分解结构示意图，图3为图1所示的自移动设备的部分结构的剖面结构示意图。请参见图1、图2和图3，该自移动设备包括主机壳10，驱动轮30和驱动组件20。

驱动轮30支撑设置于主机壳10的下方，用于支撑主机壳10并带动主机壳10在工作面上移动。通常驱动轮30的数量为两个，支撑设置于主机壳10的后部，因此，也可以称之为后驱动轮。主机壳10的前部通常还支撑设置至少一个前行走轮，前行走轮和驱动轮30共同将自移动设备的机体支撑在工作面之上。驱动组件20与驱动轮30一一对应设置，两个驱动轮30分别通过两个驱动组件20驱动转动，从而带动自移动设备在工作面上行走。

驱动组件20用于带动驱动轮30转动，为驱动轮30提供旋转动力。驱动组件20包括电机21、输出轴25和固定支撑电机21的电机座23。输出轴25由电机21驱动而转动，驱动轮30同轴固定设置在输出轴25的末端，与输出轴25同步转动设置。电机21带动输出轴25绕着自身轴线转动，从而带动驱动轮30绕着输出轴25的轴线转动。

电机座23用于将驱动组件20固定连接在主机壳10上。具体的，电机座23设置于驱动组件20的输出轴25一侧，电机座23的中部具有供输出轴25穿过的安装孔，电机座23套设于输出轴25之上，并与驱动组件20的壳体固定连接。输出轴25的末端伸出电机座23，与驱动轮30固定连接。自移动设备包括用于固定连接电机座23和主机壳10的第一紧固件11，电机座23通过第一紧固件11与主机壳10固定连接。在输出轴25的轴向上，电机座23位于驱动轮30和主机壳10之间，驱动组件20通过电机座23与主机壳10固定连接。

本实施例中，电机21与输出轴25之间还设置有减速结构，通过减速结构带动输出轴25转动。电机21与减速结构的壳体固定连接，电机座23与减速结构的壳体固定连接，如此电机21和减速结构作为一个整体通过电机座23固定设置于主机壳10上。请参见图3，减速结构具体可以为齿轮减速箱22，如行星齿轮减速箱，或者平行齿轮减速箱。

在其他实施例中，驱动组件不包括减速结构，减速结构集成设置在驱动轮的轮毂32上，电机21直接连接驱动轮30。在该实施例中，驱动组件的输出轴理解为电机21的转轴，电机座23与电机21直接固定连接。电机21通过电机座23与主机壳10固定连接。

请重点参见图2和图3，第一紧固件11自电机座23靠近驱动轮30的一侧固定连接电机座23和主机壳10。第一紧固件11具有安装轴线，该安装轴线大致为第一紧固件11的长度延伸方向。在固定电机座23和主机壳10过程中，第一紧固件11穿过电机座23，沿着安装轴线的方向与主机壳10连接，将电机座23固定于主机壳10上。

第一紧固件11具有紧固位置和部分脱出主机壳10的松动位置。通常，在初始安装驱动组件20后，第一紧固件11处于紧固位置，随着自移动设备的运转，第一紧固件11发生松动而沿着安装轴线退出紧固位置。也就是说，第一紧固件11能够沿其安装轴线在紧固位置和部分退出主机壳10的松动位置之间活动。在紧固位置，第一紧固件11与主机壳10具有第一连接长度，在松动位置，第一紧固件11与主机壳10的连接长度小于第一连接长度。第一紧固件11在松动位置时与驱动轮30的距离小于第一紧固件11在紧固位置时与驱动轮30的距离。第一紧固件11的脱出方向为靠近驱动轮30的方向，脱出长度越大，与驱动轮30的距离越小。在紧固位置，第一紧固件11与主机壳10的连接长度大于第一紧固件11与驱动轮30的距离。如此，当第一紧固件11因为振动而部分脱出主机壳10时，并未完全脱出主机壳10的情况下，第一紧固件11与驱动轮30的轮毂32相抵持，从而限制了第一紧固件11的进一步脱出，保障第一紧固件11不会完全从主机壳10中完全脱出来，抑制了紧固连接失效的风险。

本实施例提供的具有防脱固定结构的自移动设备，驱动组件通过电机座与主机壳采用第一紧固件固定连接，第一紧固件自电机座靠近驱动轮的一侧固定连接电机座和主机壳，第一紧固件能够沿其安装轴线在紧固位置和部分退出主机壳的松动位置之间活动，第一紧固件在松动位置时与驱动轮的距离小于第一紧固件在紧固位置时与驱动轮的距离；在紧固位置，第一紧固件与主机壳的连接长度大于第一紧固件与驱动轮的距离，如此，确保了第一紧固件不会完全从主机壳脱出，保障了机械连接的可靠性。

由于，驱动轮30与输出轴25同轴设置，电机座23与输出轴25也同轴设置，驱动轮30和电机座23大致平行，为了确保驱动轮30限制第一紧固件11脱出的有效性。在具体实施例中，第一紧固件11的安装轴线平行于输出轴25的轴线，第一紧固件11沿着平行于输出轴25的轴线方向紧固连接主机壳10，在脱出主机壳10时，第一紧固件11的脱出方向与驱动轮30的轮毂32大致垂直。一方面，第一紧固件的安装轴线与驱动组件的振动方向大致垂直，第一紧固件不易脱出，另一方面，即便第一紧固件脱出后，驱动轮的轮毂基本垂直抵挡在第一紧固件末端，确保第一紧固件不再继续脱出。

在具体实施例中，第一紧固件11在紧固位置和松动位置之间旋进或旋出主机壳10。具体的，第一紧固件11包括连接螺纹，第一紧固件11沿着安装轴线绕第一方向转动而与主机壳10螺接，最终位于紧固位置，向反方向旋转第一紧固件11，第一紧固件11向松动位置移动，直到退出主机壳10。示例性的，第一紧固件11为紧固螺栓。紧固螺栓包括螺杆和螺帽，连接螺纹形成在螺杆上，在一松动位置，螺帽与驱动轮30的轮毂抵接。

在具体实施例中，第一紧固件11的数量为多个，多个第一紧固件11围绕输出轴25间隔设置。主机壳10包括连接套13，连接套13与电机座23的形状匹配，连接套13的周向设置多个连接部，第一紧固件11与连接部一一对应设置，电机座23套设与多个连接部上，通过第一紧固件11锁紧。如此，第一紧固件11从周向上紧固连接电机座23和主壳体10，保障机械连接稳定性。

请重点参见图2，第一紧固件11的数量为4个，相应的连接套13上设置的连接部为4个，连接部和第一紧固件11相位差90度环绕输出轴25。

为了抑制驱动组件的振动传递至主机壳，带来主机壳的振动和噪音。在一实施例中，电机座23与主机壳10之间设置减振垫，第一紧固件11紧固连接减振垫和主机壳10，电机座23压装于减振垫上，与第一紧固件11互不接触。如此，电机座与主机壳的接触均是通过减振垫的软接触，可以抑制驱动组件在运行时传递至主机壳的振动，从而抑制主机壳所产生的振动和噪音的大小，提升用户体验。

在一实施例中，电机座23与驱动组件20的壳体的输出侧端面通过第二紧固件26固定连接，第二紧固件26与壳体的连接长度大于第二紧固件26与驱动轮30的距离。与第一紧固件11同样的原理，第二紧固件26在完全脱出之前与驱动轮30的轮毂32相抵持，从而限制第二紧固件26进一步脱出壳体，确保电机座23连接的可靠性。本实施例中，第二紧固件26的数量为四个，位于第一紧固件11的内侧。

在一实施例中，自移动设备还包括用于连接驱动轮30和输出轴25的轮毂连接器40。输出轴25的末端构造为扁位结构，轮毂连接器40的中心具有与扁位结构匹配的插孔41，输出轴25的末端穿设于插孔41中，实现轮毂连接器40与输出轴25的同步转动连接。驱动轮30的轮毂32与轮毂连接器40固定连接，如此，输出轴25、轮毂连接器40和驱动轮均是固定连接，可以同步转动。具体的，轮毂连接器40与驱动轮30的轮毂32通过第三紧固件(未示出)固定连接，驱动轮30还包括遮盖轮毂32的扣盖(未示出)，该扣盖位于轮毂32的外侧，与轮毂32相互扣合固定，第三紧固件与轮毂连接器40的连接长度大于第三紧固件与扣盖的距离，保障第三紧固件也不会完全脱出。

进一步的，请重点参见图3，轮毂连接器40通过第四紧固件15固定连接输出轴25，第四紧固件15自驱动轮30的外侧沿着输出轴25的轴线方向与输出轴25固定连接，第四紧固件15的外端抵持轮毂连接器40，将轮毂连接器40固定在输出轴25上，第四连接件15与输出轴25的连接长度大于第四紧固件15与扣盖的距离，保障第四紧固件在完全脱出输出轴之前与扣盖相抵持，从而不会完全脱出输出轴，保障紧固连接可靠性。

具体的，第三紧固件的数量为多个，多个第三紧固件围绕第四紧固件15设置，从周向上对轮毂连接器40进行固定，保障连接可靠性。请结合图2所示，第三紧固件的数量为三个，对应的轮毂连接器40上设置三个连接孔42，三个连接孔42环绕插孔41，且与插孔41平行设置。第三紧固件自驱动轮30的外侧穿设于连接孔42中，与轮毂连接器40固定连接。优选的，三个连接孔42相位差120度环绕插孔41。

在具体实施例中，第二紧固件26、第三紧固件和第四紧固件15均可以为紧固螺栓，通过旋进或旋出的方式实现对应结构的连接。

在一具体实施例中，自移动设备为自动割草机。在另一具体实施例中，自移动设备为清洁机器人。自移动设备还可以是其他类型的自动工作机器人，如巡检机器人等，在此不一一列举。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种具有防脱固定结构的自移动设备，其特征在于，包括：

主机壳；

驱动轮；

驱动组件，包括电机、输出轴和固定支撑所述电机的电机座，所述电机座与所述主机壳固定连接，所述输出轴伸出所述电机座的末端与所述驱动轮固定连接，所述电机用于驱动所述自移动设备的驱动轮转动以带动所述自移动设备行走；

第一紧固件，自所述电机座靠近所述驱动轮的一侧固定连接所述电机座和所述主机壳，所述第一紧固件能够沿其安装轴线在紧固位置和至少部分退出所述主机壳的松动位置之间活动，所述第一紧固件在所述松动位置时与所述驱动轮的距离小于所述第一紧固件在所述紧固位置时与所述驱动轮的距离；在所述紧固位置，所述第一紧固件与所述主机壳的连接长度大于所述第一紧固件与所述驱动轮的距离。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一紧固件的安装轴线平行于所述输出轴的轴线。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一紧固件在所述紧固位置和所述松动位置之间旋进或旋出所述主机壳。

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述第一紧固件为紧固螺栓。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一紧固件的数量为多个，多个所述第一紧固件围绕所述输出轴间隔设置。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述电机座与主机壳之间设置减振垫，所述第一紧固件紧固连接所述减振垫和所述主机壳，所述电机座压装于所述减振垫上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动组件包括壳体，所述电机座与所述壳体的输出侧的端面通过第二紧固件固定连接，所述第二紧固件与所述壳体的连接长度大于所述第二紧固件与所述驱动轮的距离。

8.根据权利要求1-6任一项所述的自移动设备，其特征在于，还包括固定连接于所述输出轴上的轮毂连接器，所述轮毂连接器与驱动轮的轮毂通过第三紧固件固定连接，所述驱动轮包括遮盖所述轮毂的扣盖，所述第三紧固件与所述轮毂连接器的连接长度大于所述第三紧固件与所述扣盖的距离。

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述轮毂连接器通过第四紧固件固定连接所述输出轴，所述第四紧固件与所述输出轴的连接长度大于所述第四紧固件与所述扣盖的距离。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述第三紧固件的数量为多个，多个所述第三紧固件围绕所述第四紧固件设置。