CN212817404U - 自动拔罐装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动拔罐装置，涉及医疗用装置技术领域。所述装置包括Delta并联机器人，所述机器人的动平台上设置有拔罐驱动机构、抽气机构以及气罐，所述拔罐驱动机构的动力输出端与所述抽气机构的驱动输入端连接，所述抽气机构的进气端与所述气罐的排气端连接，所述机器人的控制器控制所述拔罐驱动机构驱动所述抽气机构动作，将与人体接触的气罐内的气体排出，形成负压。所述装置能够实现自动拔罐，降低医生工作量，提高了工作效率。

Description

自动拔罐装置

技术领域

本实用新型涉及医疗用装置技术领域，尤其涉及一种自动拔罐装置。

背景技术

伴随产业变革的兴起和全球工业竞争格局的全面重塑，机器人产业发展越来越受到世界各国的高度关注。工业机器人的应用，既保证了产品质量，提高了生产效率，又避免了大量的工伤事故，有效推动了企业和社会生产力的发展。作为先进制造业的关键支撑装备，工业机器人影响着人类生活和经济发展的方方面面，已成为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。当前随着劳动力成本上涨，人口红利逐渐消失，生产方式向柔性，智能，精细转变，中国制造业转型升级迫在眉睫。

拔罐作为传统的中医医疗方式，饱受国人的称赞。拔罐的原理是利用燃烧、抽气等方法排出罐内的空气，使罐吸附在人体指定部位形成负压，产生刺激而造成局部充血，达到一定的疗效。现有技术中，医院或者诊所所用的拔罐设备都是人工操作，这样既浪费人力、物力，而且对于医生来说工作量较大，极大暴露出医生数量不足的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是如何提供一种能够实现自动拔罐，降低医生工作量，提高了工作效率的自动拔罐装置。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种自动拔罐装置，其特征在于：包括Delta并联机器人，所述机器人的动平台上设置有拔罐驱动机构、抽气机构以及气罐，所述拔罐驱动机构的动力输出端与所述抽气机构的驱动输入端连接，所述抽气机构的进气端与所述气罐的排气端连接，所述机器人的控制器控制所述拔罐驱动机构驱动所述抽气机构动作，将与人体接触的气罐内的气体排出，形成负压。

进一步的技术方案在于：所述拔罐驱动机构包括拔罐电机、拔罐减速机以及丝杠推杆，所述拔罐电机的控制端与所述控制器的控制输出端连接，用于在所述控制器的控制下工作，所述拔罐电机的动力输出端与所述拔罐减速机的动力输入端连接，所述拔罐减速机的动力输出端与所述丝杠推杆的动力输入端连接，所述丝杠推杆的动力输出端与所述抽气机构的动力输入端连接，控制器控制所述拔罐电机输出动力，拔罐电机输出的动力经拔罐减速机处理后输出给所述丝杠推杆，使丝杠推杆上下运动，从而带动所述抽气机构的动力输入机构上下运动。

优选的，所述拔罐电机、拔罐减速机以及丝杠推杆各设置有三个，并呈圆周状设置，所述拔罐电机以及丝杠推杆固定在所述拔罐减速机的外壳上，且拔罐电机相对于所述丝杠推杆靠外设置。

进一步的技术方案在于：所述抽气机构包括抽气罐外壳，所述抽气罐固定在所述动平台的抽气罐外壳固定孔内，且所述固定孔沿轴向贯穿所述动平台，所述抽气罐外壳的下端设置有连接管，且所述连接管与所述抽气罐外壳相连通，拔罐提手的一端位于所述抽气罐外壳内，且该端上形成有抽气片，所述抽气片上与所述抽气罐外壳的内壁相接触的部分设置有橡胶密封圈，所述拔罐提手的另一端位于所述抽气罐外壳外，位于抽气罐外壳外的拔罐提手的一端构成所述抽气机构的动力输入端。

进一步的技术方案在于：位于所述抽气罐外壳外的拔罐提手上设置有传动连接杆，通过所述传动连接杆与所述拔罐驱动机构的动力输出端连接。

进一步的技术方案在于：所述传动连接杆的数量与所述拔罐驱动机构的动力输出端的个数相同。

进一步的技术方案在于：所述抽气机构还包括夹紧机构，所述夹紧机构设置在所述连接管上，夹紧机构用于将所述气罐连接到所述连接管上。

进一步的技术方案在于：所述夹紧机构包括夹紧环主体，所述夹紧环主体内设置有径向延伸的安装孔，所述安装孔内设置有夹紧半球和弹簧，所述弹簧的一端与所述安装孔的底部接触，所述弹簧的另一端与所述夹紧半球的平面端固定连接，且所述弹簧处于压缩状态。

进一步的技术方案在于：所述气罐包括气罐主体，所述气罐主体的上下两端都设置有开口，且下端开口的直径大于上端开口的直径，位于所述上端开口外的气罐主体上设置有气塞管，所述气罐主体内设置有与所述气塞管相连通的橡胶塞连接管，所述气塞管内设置有气塞杆，所述气塞管的内壁形成有第一连接腔、第二连接腔和第三连接腔，所述第二连接腔位于第一连接腔与第三连接腔之间，第一连接腔与第三连接腔的内径相等且大于所述第二连接腔的内径，所述第二连接腔的内径与所述气塞杆的直径相等，位于第三连接腔内的气塞杆的外周设置有卡环，气塞管与所述橡胶塞连接管的连接处设置有橡胶塞，当所述气塞杆向下运动到最低位置时，所述气塞杆的下端与所述橡胶塞接触，将所述气罐主体封闭，当所述气塞杆向上运动到最高位置时，所述气塞杆的下端与所述橡胶塞脱离，使所述气罐主体与外界大气相连通。

进一步的技术方案在于：所述装置还包括支撑台，所述支撑台的两侧设置有滑轨，连接架的两端分别与所述滑轨滑动连接，驱动电机固定到所示支撑台上，且驱动电机的动力输出端与驱动丝杠的一端连接，所述驱动丝杠与所述连接架连接，且龙门架的两个支撑脚固定到所述连接架上，所述Delta并联机器人固定到所述龙门架的横担上，驱动电机通过所述驱动丝杠带动所述龙门架在所述滑轨上滑动，所述Delta并联机器人用于驱动所述动平台动作。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本申请所述装置通过Delta并联机器人可驱动动平台带动其上的机构运动到合适位置后，将气罐于人体接触，此后，Delta并联机器人的控制器控制所述拔罐驱动机构驱动所述抽气机构动作，将与人体接触的气罐内的气体排出，形成负压，完成拔罐动作。通过所述装置能够实现自动拔罐，降低医生工作量，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型实施例所述装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例所述装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例所述装置中Delta并联机器人、驱动机构以及抽气机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例所述装置中驱动机构以及抽气机构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例所述装置中抽气机构的结构示意图；

图6是本实用新型实施例抽气机构中拔罐提手的结构示意图；

图7是本实用新型实施例所述装置中夹紧机构的结构示意图；

图8是本实用新型实施例所述装置中气罐的结构示意图；

图9是图8的部分放大结构示意图；

其中：1、支撑台；2、滑轨；3、连接架；4、驱动电机；5、驱动丝杠；6、龙门架；7、Delta并联机器人；8、动平台；9、拔罐电机；10、拔罐减速机；11、丝杠推杆；12、气罐外壳；13、连接板；14、连接管；15、拔罐提手；16、抽气片；17、橡胶密封圈；18、传动连接杆；19、夹紧机构；20、夹紧环主体；21、夹紧半球；22、气罐主体；23、气塞杆；24、卡环；25、橡胶塞。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1-图3所示，本实用新型实施例公开了一种自动拔罐装置，包括Delta并联机器人7，所述并联机器人的具体结构为现有技术，在此不做赘述；所述装置还包括支撑台1，所述支撑台1的两侧设置有滑轨2，连接架3的两端分别与所述滑轨2滑动连接；驱动电机4固定到所示支撑台1上，且驱动电机4的动力输出端与驱动丝杠5的一端连接，所述驱动丝杠5与所述连接架3连接，且龙门架6的两个支撑脚固定到所述连接架3上，所述Delta并联机器人7固定到所述龙门架6的横担上；所述机器人的动平台8上设置有拔罐驱动机构、抽气机构以及气罐，所述拔罐驱动机构的动力输出端与所述抽气机构的驱动输入端连接，所述抽气机构的进气端与所述气罐的排气端连接。

当需要对人体进行拔罐时，人体趴在所述支撑台1上，然后通过控制输入装置控制所述驱动电机动作，驱动电机4通过所述驱动丝杠5带动所述龙门架6在所述滑轨2上滑动，使所述Delta并联机器人7运动到人体需要拔罐的位置的附近，然后再控制所述Delta并联机器人7驱动所述动平台8动作，进行拔罐位置的精确调整，当位置调整完毕后，再控制所述拔罐驱动机构驱动所述抽气机构动作，将与人体接触的气罐内的气体排出，形成负压，完成拔罐动作。通过所述装置能够实现自动拔罐，降低了医生的工作量，提高了工作效率。

进一步的，如图4所示，所述拔罐驱动机构包括拔罐电机9、拔罐减速机10以及丝杠推杆11，所述拔罐电机9的控制端与所述控制器的控制输出端连接，用于在所述控制器的控制下工作；所述拔罐电机9的动力输出端与所述拔罐减速机10的动力输入端连接，所述拔罐减速机10的动力输出端与所述丝杠推杆11的动力输入端连接，所述丝杠推杆11的动力输出端与所述抽气机构的动力输入端连接；优选的，所述拔罐电机9、拔罐减速机10以及丝杠推杆11各设置有三个，并呈圆周状设置，所述拔罐电机9以及丝杠推杆11固定在所述拔罐减速机10的外壳上，且拔罐电机9相对于所述丝杠推杆11靠外设置；控制器控制所述拔罐电机9输出动力，拔罐电机9输出的动力经拔罐减速机10处理后输出给所述丝杠推杆11，使丝杠推杆11上下运动，从而带动所述抽气机构的动力输入机构上下运动。需要说明的是，所述拔罐电机9、拔罐减速机10以及丝杠推杆11的具体数量还可以是其它个数，本领域技术人员可以根据需要进行选择。

进一步的，如图5-图6所示，所述抽气机构包括抽气罐外壳12，所述抽气罐外壳12通过连接板13固定在所述动平台8的抽气罐外壳固定孔内，且所述固定孔沿轴向贯穿所述动平台8；所述抽气罐外壳12的下端设置有连接管14，且所述连接管14与所述抽气罐外壳12相连通；拔罐提手15的一端位于所述抽气罐外壳12内，且该端上形成有抽气片16，所述抽气片16上与所述抽气罐外壳12的内壁相接触的部分设置有橡胶密封圈17，所述拔罐提手15的另一端位于所述抽气罐外壳12外，位于抽气罐外壳12外的拔罐提手15的一端构成所述抽气机构的动力输入端。进一步的，如图5-图6所示，位于所述抽气罐外壳12外的拔罐提手15上设置有传动连接杆18，通过所述传动连接杆18与所述拔罐驱动机构的动力输出端连接。因此，所述传动连接杆18的数量与所述拔罐驱动机构的动力输出端的个数相同。

进一步的，如图5所示，所述抽气机构还包括夹紧机构19，所述夹紧机构19设置在所述连接管14上，夹紧机构19用于将所述气罐连接到所述连接管14上。如图7所示，所述夹紧机构19包括夹紧环主体20，所述夹紧环主体20内设置有径向延伸的安装孔，所述安装孔内设置有夹紧半球21和弹簧，所述弹簧的一端与所述安装孔的底部接触，所述弹簧的另一端与所述夹紧半球21的平面端固定连接，且所述弹簧处于压缩状态。所述夹紧机构19通过夹紧半球21将所述气罐夹紧到所述连接管14上，方便两者的拆卸。

进一步的，如图8-图9所示，所述气罐包括气罐主体22，所述气罐主体22的上下两端都设置有开口，且下端开口的直径大于上端开口的直径，下端较大的开口用于与人体接触；气罐主体22大小不同，但是与夹紧机构19相接处的结构是一样的，由于人体后背是有弧度的，所以气罐与人的后背接触处不光是平滑的，为了更好的达到拔罐效果，气罐主体22的边缘设计成具有弧度的形状。位于所述上端开口外的气罐主体上设置有气塞管，所述气罐主体22内设置有与所述气塞管相连通的橡胶塞连接管，所述气塞管内设置有气塞杆23，所述气塞管的内壁形成有第一连接腔、第二连接腔和第三连接腔，所述第二连接腔位于第一连接腔与第三连接腔之间，第一连接腔与第三连接腔的内径相等且大于所述第二连接腔的内径，所述第二连接腔的内径与所述气塞杆23的直径相等，第一连接腔与第三连接腔的内壁不与气塞杆23接触，位于第三连接腔内的气塞杆23的外周设置有卡环24，通过所述卡环24对所述气塞杆23的位置进行限定；气塞管与所述橡胶塞连接管的连接处设置有橡胶塞25，当通过丝杠推杆11带动所述拔罐提手15往复运动向外抽气时，所述气塞杆23向上运动到最高位置，将气罐主体22内的空气排出，当丝杠推杆11停止动作时，由于气罐主体22内出现负压，所述气塞杆23向下运动到最低位置，所述气塞杆23的下端与所述橡胶塞25接触，将所述气罐主体22封闭，使气罐主体22内维持负压状态。当拔罐一定时间后，需要将所述气罐主体22与人体分离时，只需要用手向上拔所述气塞杆23，使气塞杆23的下端与橡胶塞25分离即可。

Claims (10)

1.一种自动拔罐装置，其特征在于：包括Delta并联机器人（7），所述机器人的动平台（8）上设置有拔罐驱动机构、抽气机构以及气罐，所述拔罐驱动机构的动力输出端与所述抽气机构的驱动输入端连接，所述抽气机构的进气端与所述气罐的排气端连接，所述机器人的控制器控制所述拔罐驱动机构驱动所述抽气机构动作，将与人体接触的气罐内的气体排出，形成负压。

2.如权利要求1所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述拔罐驱动机构包括拔罐电机（9）、拔罐减速机（10）以及丝杠推杆（11），所述拔罐电机（9）的控制端与所述控制器的控制输出端连接，用于在所述控制器的控制下工作，所述拔罐电机（9）的动力输出端与所述拔罐减速机（10）的动力输入端连接，所述拔罐减速机（10）的动力输出端与所述丝杠推杆（11）的动力输入端连接，所述丝杠推杆（11）的动力输出端与所述抽气机构的动力输入端连接，控制器控制所述拔罐电机（9）输出动力，拔罐电机（9）输出的动力经拔罐减速机（10）处理后输出给所述丝杠推杆（11），使丝杠推杆（11）上下运动，从而带动所述抽气机构的动力输入机构上下运动。

3.如权利要求2所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述拔罐电机（9）、拔罐减速机（10）以及丝杠推杆（11）各设置有三个，并呈圆周状设置，所述拔罐电机（9）以及丝杠推杆（11）固定在所述拔罐减速机（10）的外壳上，且拔罐电机（9）相对于所述丝杠推杆（11）靠外设置。

4.如权利要求1所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述抽气机构包括抽气罐外壳（12），所述抽气罐外壳（12）通过连接板（13）固定在所述动平台（8）的抽气罐外壳固定孔内，且所述固定孔沿轴向贯穿所述动平台（8），所述抽气罐外壳（12）的下端设置有连接管（14），且所述连接管（14）与所述抽气罐外壳（12）相连通，拔罐提手（15）的一端位于所述抽气罐外壳（12）内，且该端上形成有抽气片（16），所述抽气片（16）上与所述抽气罐外壳（12）的内壁相接触的部分设置有橡胶密封圈（17），所述拔罐提手（15）的另一端位于所述抽气罐外壳（12）外，位于抽气罐外壳（12）外的拔罐提手（15）的一端构成所述抽气机构的动力输入端。

5.如权利要求4所述的自动拔罐装置，其特征在于：位于所述抽气罐外壳（12）外的拔罐提手（15）上设置有传动连接杆（18），通过所述传动连接杆（18）与所述拔罐驱动机构的动力输出端连接。

6.如权利要求5所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述传动连接杆（18）的数量与所述拔罐驱动机构的动力输出端的个数相同。

7.如权利要求4所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述抽气机构还包括夹紧机构（19），所述夹紧机构（19）设置在所述连接管（14）上，夹紧机构（19）用于将所述气罐连接到所述连接管（14）上。

8.如权利要求7所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述夹紧机构（19）包括夹紧环主体（20），所述夹紧环主体（20）内设置有径向延伸的安装孔，所述安装孔内设置有夹紧半球（21）和弹簧，所述弹簧的一端与所述安装孔的底部接触，所述弹簧的另一端与所述夹紧半球（21）的平面端固定连接，且所述弹簧处于压缩状态。

9.如权利要求1所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述气罐包括气罐主体（22），所述气罐主体（22）的上下两端都设置有开口，且下端开口的直径大于上端开口的直径，位于所述上端开口外的气罐主体上设置有气塞管，所述气罐主体（22）内设置有与所述气塞管相连通的橡胶塞连接管，所述气塞管内设置有气塞杆（23），所述气塞管的内壁形成有第一连接腔、第二连接腔和第三连接腔，所述第二连接腔位于第一连接腔与第三连接腔之间，第一连接腔与第三连接腔的内径相等且大于所述第二连接腔的内径，所述第二连接腔的内径与所述气塞杆（23）的直径相等，位于第三连接腔内的气塞杆（23）的外周设置有卡环（24），气塞管与所述橡胶塞连接管的连接处设置有橡胶塞（25），当所述气塞杆（23）向下运动到最低位置时，所述气塞杆（23）的下端与所述橡胶塞（25）接触，将所述气罐主体（22）封闭，当所述气塞杆（23）向上运动到最高位置时，所述气塞杆（23）的下端与所述橡胶塞（25）脱离，使所述气罐主体（22）与外界大气相连通。

10.如权利要求1所述的自动拔罐装置，其特征在于：所述装置还包括支撑台（1），所述支撑台（1）的两侧设置有滑轨（2），连接架（3）的两端分别与所述滑轨（2）滑动连接，驱动电机（4）固定到所示支撑台（1）上，且驱动电机（4）的动力输出端与驱动丝杠（5）的一端连接，所述驱动丝杠（5）与所述连接架（3）连接，且龙门架（6）的两个支撑脚固定到所述连接架（3）上，所述Delta并联机器人（7）固定到所述龙门架（6）的横担上，驱动电机（4）通过所述驱动丝杠（5）带动所述龙门架（6）在所述滑轨（2）上滑动，所述Delta并联机器人（7）用于驱动所述动平台（8）动作。

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