CN212797265U

CN212797265U - 一种具有提升功能的水下机器人

Info

Publication number: CN212797265U
Application number: CN202021864875.3U
Authority: CN
Inventors: 邱香
Original assignee: Jiangxi University of Technology
Current assignee: Jiangxi University of Technology
Priority date: 2020-08-31
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2021-03-26
Anticipated expiration: 2030-08-31

Abstract

本实用新型公开了一种具有提升功能的水下机器人，包括控制器和潜水器，所述控制器通过线缆与所述潜水器电性连接，所述控制器用于控制所述潜水器移动，所述控制器设置在船体上，所述潜水器设置在所述船体的下方，所述船体的侧面设有卷绕组件，所述线缆缠绕设置在所述卷绕组件上，所述卷绕组件用于通过所述线缆提升和降下所述潜水器，所述线缆与所述潜水器密封连接。本实用新型的线缆能同时用来传输信号和牵引潜水器，当遇到高台阶时，可将船体移动至潜水器上方，利用卷绕组件提升潜水器，使潜水器的高度大于高台阶，再移动船体和释放潜水器，使潜水器能在高台阶上行走。

Description

一种具有提升功能的水下机器人

技术领域

本实用新型涉及水下工程技术领域，特别是涉及一种具体提升功能的水下机器人。

背景技术

水下机器人由于其工作安全、适应能力强、作业范围广且具有经济和高效性，已成为水下作业的重要装备，其应用涉及海洋环境调查、海底地质勘探、海洋结构物的安装与维修、水利水电工程、科学考察等诸多领域。

水下机器人一般由控制器和潜水器组成，其中控制器为设置在岸边，潜水器为设有履带的小车结构，通过信号传输线与控制器电性连接，使控制器能控制潜水器的运动，部分潜水器上还安装有摄像头，能将水下的图像传输给用户的显示界面。

由于潜水器一般为从岸边直接驶入水下，通过履带在水底移动，水底的部分区域会存在较大的高度差，如高台阶和低台阶，潜水器通过履带无法从低台阶到达高台阶，即无法进行高台阶上的作业。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种能从低台阶到达高台阶的水下机器人。

一种具有提升功能的水下机器人，包括控制器和潜水器，所述控制器通过线缆与所述潜水器电性连接，所述控制器用于控制所述潜水器移动，所述控制器设置在船体上，所述潜水器设置在所述船体的下方，所述船体的侧面设有卷绕组件，所述线缆缠绕设置在所述卷绕组件上，所述卷绕组件用于通过所述线缆提升和降下所述潜水器，所述线缆与所述潜水器密封连接。

本实用新型的有益效果是：线缆能同时用来传输信号和牵引潜水器，当遇到高台阶时，可将船体移动至潜水器上方，利用卷绕组件提升潜水器，使潜水器的高度大于高台阶，再移动船体和释放潜水器，使潜水器能在高台阶上行走。

另外，根据本实用新型提供的，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述线缆上设有线盘，所述线盘为盘绕设置在所述船体上的所述线缆。

进一步地，所述卷绕组件包括卷轴和支座，所述支座分别设置在所述卷轴的两端，且与所述船体固定连接，所述卷轴与所述支座转动连接。

进一步地，所述支座通过支撑杆与所述船体固定连接。

进一步地，所述支撑杆为斜向上设置。

进一步地，所述支撑杆朝向所述船体设有定位螺栓，所述定位螺栓贯穿所述船体的侧壁，所述定位螺栓的末端设有螺母。

进一步地，所述定位螺栓与所述支撑杆的连接处设有定位板，所述定位板和所述螺母分别设置在所述船体侧壁的两侧，当所述螺母拧紧时，所述定位板与所述船体抵触。

进一步地，所述卷轴两端分别通过第一转动柱、第二转动柱与所述支座转动连接，所述第一转动柱上设有内多边形槽，所述第一转动柱贯穿所述支座。

进一步地，所述船体的后部设有螺旋桨和转向舵，所述螺旋桨连接船体驱动电机，用于驱动所述船体在水上运动。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型第一实施例的水下机器人的结构示意图；

图2是图1中水下机器人的侧视剖视结构示意图；

图3是图1中卷绕组件的剖视结构示意图；

图中：1-控制器，2-潜水器，3-线缆，31-线盘，4-卷绕组件，41-卷轴，42-支座，5-控制器，6-螺旋桨，7-转向舵。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1和图2，本实用新型的第一实施例提出一种水下机器人，包括控制器1和潜水器2。

具体的，所述控制器1通过线缆3与所述潜水器2电性连接，所述控制器1用于控制所述潜水器2移动，所述控制器5设置在船体1上，所述潜水器2设置在所述船体1的下方，所述船体1的侧面设有卷绕组件4，所述线缆3缠绕设置在所述卷绕组件4上，所述卷绕组件4用于通过所述线缆3提升和降下所述潜水器2，所述线缆3与所述潜水器2密封连接。

可以理解的是，线缆3与潜水器2、卷绕组件4的连接点均为密封的防水设置。

本实用新型的优势在于，线缆3能同时用来传输信号和牵引潜水器，当遇到高台阶时，可将船体5移动至潜水器2上方，利用卷绕组件4提升潜水器2，使潜水器2的高度大于高台阶，再移动船体5和释放潜水器2，使潜水器2能在高台阶上行走作业。

在本实施例中，所述线缆3上设有线盘31，所述线盘31为盘绕设置在所述船体1上的所述线缆3。

可以理解为，线盘31为预留在船体1上的线缆3，与线缆3为一体，当释放潜水器2时，可转动卷绕组件4释放位于卷绕组件4上的线缆3，此时线盘31中的线缆3会相应缠绕到卷绕组件4上；相反，当提升潜水器2时，可转动卷绕组件4收起线缆3，此时可人工收起船体1上的线缆3，再将线缆3盘绕在线盘31中。

请参阅图3，具体的，所述卷绕组件4包括卷轴41和支座42，所述支座42分别设置在所述卷轴41的两端，且与所述船体1固定连接，所述卷轴41与所述支座42转动连接。

另外，所述支座42通过支撑杆43与所述船体1固定连接，所述支撑杆43为斜向上设置。

可以理解的是，设置支撑杆43能确保卷轴41在转动时不会受船体1的影响，支撑杆43斜向上设置能提高支撑杆43的支撑强度，降低支撑杆43损坏的概率。

在本实施例中，支撑杆43为杆状结构，支座42为中部设有凹槽或开口的结构，支撑杆43直接与支座42的外表面焊接。

具体的，所述支撑杆43朝向所述船体1设有定位螺栓44，所述定位螺栓44贯穿所述船体1的侧壁，所述定位螺栓44的末端设有螺母46，当螺母与定位螺栓44拧紧时，即可固定支撑杆43的位置。

另外，所述定位螺栓44与所述支撑杆43的连接处设有定位板45，所述定位板45和所述螺母46分别设置在所述船体1侧壁的两侧，当所述螺母46拧紧时，所述定位板45与所述船体1抵触。

可以理解的是，采用螺母46和定位板45能进一步提高支撑杆43安装的强度。

为便于转动卷轴41，所述卷轴41的两端分别通过第一转动柱411、第二转动柱412与所述支座42转动连接，所述第一转动柱411上设有内六角槽413，所述第一转动柱411贯穿所述支座42。

在实际操作中，第一转动柱411、第二转动柱412均为圆柱结构，可将“Z”字的六角把手插入内六角槽413中，然后即可转动第一转动柱411，进而带动卷轴41转动。

另外，所述船体1的后部设有螺旋桨6和转向舵7，所述螺旋桨6连接船体驱动电机(未图示)，用于驱动所述船体在水上运动。

需要说明的是，螺旋桨6和转向舵7均为常规结构，分别用于驱动船体5运动和调整船体5的方向。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种具有提升功能的水下机器人，包括控制器和潜水器，所述控制器通过线缆与所述潜水器电性连接，所述控制器用于控制所述潜水器移动，其特征在于，所述控制器设置在船体上，所述潜水器设置在所述船体的下方，所述船体的侧面设有卷绕组件，所述线缆缠绕设置在所述卷绕组件上，所述卷绕组件用于通过所述线缆提升和降下所述潜水器，所述线缆与所述潜水器密封连接。

2.根据权利要求1所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述线缆上设有线盘，所述线盘为盘绕设置在所述船体上的所述线缆。

3.根据权利要求1所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述卷绕组件包括卷轴和支座，所述支座分别设置在所述卷轴的两端，且与所述船体固定连接，所述卷轴与所述支座转动连接。

4.根据权利要求3所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述支座通过支撑杆与所述船体固定连接。

5.根据权利要求4所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述支撑杆为斜向上设置。

6.根据权利要求4所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述支撑杆朝向所述船体设有定位螺栓，所述定位螺栓贯穿所述船体的侧壁，所述定位螺栓的末端设有螺母。

7.根据权利要求6所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述定位螺栓与所述支撑杆的连接处设有定位板，所述定位板和所述螺母分别设置在所述船体侧壁的两侧，当所述螺母拧紧时，所述定位板与所述船体抵触。

8.根据权利要求3所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述卷轴两端分别通过第一转动柱、第二转动柱与所述支座转动连接，所述第一转动柱上设有内多边形槽，所述第一转动柱贯穿所述支座。

9.根据权利要求1所述的具有提升功能的水下机器人，其特征在于，所述船体的后部设有螺旋桨和转向舵，所述螺旋桨连接船体驱动电机，用于驱动所述船体在水上运动。