CN212796432U - 一种智能救援抢险机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能救援抢险机器人，包括无人机机体，无人机机体宽度方向的两侧均开设有安装槽组，安装槽组包含安装槽的数量不少于两个，且安装槽内均设有驱动件，安装槽组内均安装有横杆，横杆绕其长度方向旋转，横杆和无人机机体的宽度方向平行，驱动件包括安装在横杆上的电机，电机输出轴套设有电磁制动器和轴承，电磁制动器通过轴承和电机的外周侧转动连接，电磁制动器的外周侧通过支撑杆固定有套环，电磁制动器上安装有导电环。本智能救援抢险机器人，可以实现飞行状态和地面行驶状态的转变，能够进入一些小的孔洞，提高本智能救援抢险机器人的适用范围。

Description

一种智能救援抢险机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种智能救援抢险机器人。

背景技术

无人机是用无线电遥控或程序控制的无人驾驶飞行器，救援过程中，无人机可以到达人们难以到达或者不能到达的地方，增大了救援人员的搜索范围和降低了救援人员的搜索难度，因此，无人机在求援行动中多有应用。

但是，现有的救援的无人机大多飞在空中，地面上的孔洞难以进入，降低了无人机的适用范围。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种智能救援抢险机器人，可以实现飞行状态和地面行驶状态的转变，能够进入地面上的孔洞，提高本智能救援抢险机器人的适用范围，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能救援抢险机器人，包括无人机机体，无人机机体宽度方向的两侧均开设有安装槽组，安装槽组包含安装槽的数量不少于两个，且安装槽内均设有驱动件。

安装槽组内均安装有横杆，横杆绕其长度方向旋转，横杆和无人机机体的宽度方向平行。

驱动件包括安装在横杆上的电机，电机输出轴套设有电磁制动器和轴承，电磁制动器通过轴承和电机的外周侧转动连接，电磁制动器的外周侧通过支撑杆固定有套环，电磁制动器上安装有导电环，导电环的输出端和电机的输入端电连接，导电环的输入端和无人机机体的输出端电连接。

电机输出轴的顶部安装有叶片，叶片位于套环内。

两个横杆通过驱动件连接，驱动件驱动两个横杆同步旋转。

作为本实用新型的一种优选技术方案，驱动件包括推动杆和电动推杆，推动杆的两端均安装有旋转的连接杆，连接杆远离推动杆的一端和横杆固定连接，推动杆的外侧和电动推杆的一端转动连接，电动推杆的另一端和无人机机体的外侧转动连接，两个连接杆平行设置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，套环为弹性钢环或者塑料环。

作为本实用新型的一种优选技术方案，无人机机体的下侧均匀设有减震件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，减震件为弹性橡胶块或者气囊。

作为本实用新型的一种优选技术方案，套环的外周侧固定有防滑橡胶套环。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型示例的智能救援抢险机器人，可以实现飞行状态和地面行驶状态的转变，能够进入地面上的孔洞，提高本智能救援抢险机器人的适用范围。

2、本实用新型示例的智能救援抢险机器人，无人机机体落到地面上时，套环的外周侧和地面接触，无人机机体控制电磁制动器处于抱紧电机输出轴的状态，电机通过电磁制动器、支撑杆带动套环旋转，套环在地面上移动，实现本智能救援抢险机器在的地面移动，提高无人机机体对救援环境的适用。

3、本实用新型示例的智能救援抢险机器人，无人机机体控制电动推杆伸长或缩短，电动推杆通过推动杆和连接杆带动横杆旋转，从而使套环得到旋转，实现飞行状态和地面行驶状态的切换。

4、本实用新型示例的智能救援抢险机器人，无人机机体落地过程中，减震件先于无人机机体与地面接触，降低无人机机体落地时的冲击力。

附图说明

图1为本实用新型飞行状态结构示意图；

图2为图1的仰视结构示意图；

图3为图1的A处结构放大示意图；

图4为本实用新型地面行驶结构示意图；

图中：1套环、2电机、3叶片、4减震件、5连接杆、6推动杆、7电动推杆、8无人机机体、9支撑杆、10电磁制动器、11导电环、12轴承、13横杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例一：请参阅图1-3，本实施例公开一种智能救援抢险机器人，包括无人机机体8，无人机机体8宽度方向的两侧均开设有安装槽组，安装槽组包含安装槽的数量不少于两个，且安装槽内均设有驱动件。

安装槽组内均安装有横杆13，横杆13绕其长度方向旋转，横杆13和无人机机体8的宽度方向平行。

驱动件包括安装在横杆13上的电机2，电机2输出轴套设有电磁制动器 10和轴承12，电磁制动器10通过轴承12和电机2的外周侧转动连接，电磁制动器10的外周侧通过支撑杆9固定有套环1，电磁制动器10上安装有导电环11，导电环11的输出端和电机2的输入端电连接，导电环11的输入端和无人机机体8的输出端电连接。

电机2输出轴的顶部安装有叶片3，叶片3位于套环1内。

两个横杆13通过驱动件连接，驱动件驱动两个横杆13同步旋转。

进一步的，套环1为弹性钢环或者塑料环。

从无人机机体8的控制器上引出与电机2、电磁制动器10连接的供电导线，无人机机体8控制电机2、电磁制动器10的方式均为现有技术中常用的方法，在此不作赘述。

本实用新型中所使用的电机2、电磁制动器10、导电环11等均为现有技术中的常用电子元件，其工作方式及电路结构均为公知技术，在此不作赘述。

无人机机体8优选为四翼无人机。

本实施例的工作过程和原理是：

本智能救援抢险机器人飞行时，叶片3和套环1均水平或者接近水平设置，电机2带动叶片3旋转，叶片3提供向上的升力，使本智能救援抢险机器人飞行，此时电磁制动器10处于张开状态；无人机机体的上升、平移或悬停均为公知技术，在此不作赘述，无人机机体8可以接收外部的控制器的控制信号，从而控制无人机机体8其内的电子元件工作或者其上安装的电子元件工作。

当本智能救援抢险机器需要在地面移动时，无人机机体8落到地面上，驱动件驱动横杆13旋转，横杆13带动电机2旋转，套环1的外周侧和地面接触，无人机机体8控制电磁制动器10处于抱紧电机2输出轴的状态，电机 2通过电磁制动器10、支撑杆9带动套环1旋转，套环1在地面上移动，实现本智能救援抢险机器在地面移动。

导电环11便于电磁制动器10得到电力供应，且避免电缆在电机2的输出轴上缠绕。

实施例二：如图1、图2所示，本实施例公开了一种智能救援抢险机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例驱动件包括推动杆6和电动推杆7，推动杆6的两端均安装有旋转的连接杆5，推动杆6和连接杆5通过合页或者转轴转动连接，连接杆5远离推动杆6的一端和横杆 13固定连接，推动杆6的外侧和电动推杆7的一端转动连接，电动推杆7的另一端和无人机机体8的外侧转动连接，两个连接杆5平行设置。

本实施例的工作过程和原理是：

无人机机体8控制电动推杆7伸长或缩短，电动推杆7通过推动杆6和连接杆5带动横杆13旋转，从而使套环1得到旋转，实现飞行状态和地面行驶状态的切换。

实施例三：如图1和图2所示，本实施例公开了一种智能救援抢险机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例无人机机体8的下侧均匀设有减震件4。

进一步的，减震件为弹性橡胶块或者气囊。

本实施例的工作过程和原理是：

无人机机体8可以飞行和地面行驶，现有的起落架的高度一定程度上影响无人机机体8在地面上的行驶；

无人机机体8落地过程中，减震件4先于无人机机体8与地面接触，降低无人机机体8落地时的冲击力。

实施例四：如图1所示，本实施例公开了一种智能救援抢险机器人，其结构与实施例一的结构大致相同，不同之处在于，本实施例套环1的外周侧固定有防滑橡胶套环；防滑橡胶套环增强套环1和地面接触时的摩擦力。

本实用新型中未公开部分均为现有技术，其具体结构、材料及工作原理不再详述；上述各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，对于本领域的普通技术人员而言，其他的任何未背离本实用新型原理下所作的变化、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种智能救援抢险机器人，包括无人机机体（8），其特征在于：所述无人机机体（8）宽度方向的两侧均开设有安装槽组，所述安装槽组包含安装槽的数量不少于两个，且所述安装槽内均设有驱动件；

所述安装槽组内均安装有横杆（13），横杆（13）绕其长度方向旋转，横杆（13）和无人机机体（8）的宽度方向平行；

所述驱动件包括安装在横杆（13）上的电机（2），电机（2）输出轴套设有电磁制动器（10）和轴承（12），电磁制动器（10）通过轴承（12）和电机（2）的外周侧转动连接，电磁制动器（10）的外周侧通过支撑杆（9）固定有套环（1），电磁制动器（10）上安装有导电环（11），导电环（11）的输出端和电机（2）的输入端电连接，导电环（11）的输入端和无人机机体（8）的输出端电连接；

所述电机（2）输出轴的顶部安装有叶片（3），所述叶片（3）位于套环（1）内；

两个横杆（13）通过驱动件连接，驱动件驱动两个横杆（13）同步旋转。

2.根据权利要求1所述的智能救援抢险机器人，其特征在于：所述驱动件包括推动杆（6）和电动推杆（7），推动杆（6）的两端均安装有旋转的连接杆（5），连接杆（5）远离推动杆（6）的一端和横杆（13）固定连接，推动杆（6）的外侧和电动推杆（7）的一端转动连接，电动推杆（7）的另一端和无人机机体（8）的外侧转动连接，两个连接杆（5）平行设置。

3.根据权利要求1所述的智能救援抢险机器人，其特征在于：所述套环（1）为弹性钢环或者塑料环。

4.根据权利要求1所述的智能救援抢险机器人，其特征在于：所述无人机机体（8）的下侧均匀设有减震件（4）。

5.根据权利要求4所述的智能救援抢险机器人，其特征在于：所述减震件为弹性橡胶块或者气囊。

6.根据权利要求1所述的智能救援抢险机器人，其特征在于：所述套环（1）的外周侧固定有防滑橡胶套环。

Images