CN212766651U - 水下设备收放装置和航行设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于航行设备及其配件技术领域，提供了一种水下设备收放装置和航行设备，该水下设备收放装置包括主架体、至少一个升降驱动组件和至少一个转动组件，主架体包括支撑架和设于支撑架底部并能够开闭的舱门，升降驱动组件用于驱动水下设备从支撑架内伸出和收回至支撑架内，该水下设备收放装置能够借由其主架体整体安装至所需要的位置处，整体性高、集成度高、便于安装和使用，转动组件用于改变水下设备的角度，能够适应多种水下设备的使用需求，无需配备各种不同的水下设备收放装置，整体上能够降低其制造成本、提高其使用率；该航行设备的水下设备收放装置的集成度高、便于安装和使用，且对水下设备适应性高、利用率高。

Description

水下设备收放装置和航行设备

技术领域

本申请涉及航行设备及其配件技术领域，特别涉及一种水下设备收放装置和航行设备。

背景技术

随着海洋探测、环保监控等需求的不断增加，水下探测设备成为执行这些任务的主力军。例如，声呐是利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。目前，通过船体和水下设备布放回收装置将对应的水下设备布放至目标区域以及回收至船体上。

然而，目前所使用的水下设备布放回收装置通常是针对所要布放和回收的水下设备单独在船体上制作，例如，有由滑轮、绞车和转臂等构成的俯仰式布放回收装置、有由转架构成的翻转式布放回收装置等。但，该些水下设备布放回收装置的集成度不高，也不能适应不同类型的水下设备的工作需求，进而导致成本高以及利用率低的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种水下设备收放装置，旨在解决现有的水下设备布放回收装置的集成度低、适应性低的技术问题。

本申请实施例是这样实现的，一种水下设备收放装置，包括：

主架体，包括支撑架和设于所述支撑架底部的舱门，所述舱门能够打开和关闭；

至少一个升降驱动组件，设于所述支撑架内，所述升降驱动组件用于连接水下设备，并驱动所述水下设备从所述支撑架内伸出和收回至所述支撑架内；

至少一个转动组件，连接于所述升降驱动组件和所述水下设备之间，用于改变所述水下设备相对于所述主架体的角度。

在一个实施例中，所述转动组件包括水平转动件，所述水平转动件连接于所述升降驱动组件和所述水下设备之间，并用于改变所述水下设备在水平面内的方向。

在一个实施例中，所述水平转动件包括相互连接的第一驱动体和第一输出轴，所述第一驱动体连接于所述升降驱动组件，所述第一输出轴竖直设置并能够绕其竖直中心轴线转动，所述第一输出轴的末端用于连接所述水下设备；

或者，所述水平转动件包括第一本体和第一转动体，所述第一本体和所述第一转动体中的其中一个用于与所述水下设备连接，所述第一本体和所述第一转动体中的另一个用于与所述升降驱动组件连接，所述第一本体上形成具有竖直中心轴线的安装孔，所述第一转动体能够插入所述安装孔内；所述安装孔的内壁上设有多个沿周向分布的凹槽，所述第一转动体的外周面上设有凸起，或者，所述安装孔的内壁上设有凸起，所述第一转动体的外周面上设有多个沿周向分布的凹槽。

在一个实施例中，所述水平转动件包括相互连接的第一驱动体和第一输出轴；所述水下设备升降装置还包括水平角度检测组件，所述水平角度检测组件用于检测所述水下设备在水平面内转过的角度。

在一个实施例中，所述转动组件包括竖直转动件，所述竖直转动件连接于所述升降驱动组件和所述水下设备之间，并用于改变所述水下设备在竖直平面内的方向。

在一个实施例中，所述竖直转动件包括相互连接的第二驱动体和第二输出轴，所述第二驱动体连接于所述升降驱动组件，所述第二输出轴水平设置并能够绕其水平中心轴线转动，所述第二输出轴用于连接所述水下设备；

或者，所述竖直转动件包括第二本体和第二转动体，所述第二本体和所述第二转动体中的其中一个用于与所述水下设备连接，所述第二本体和所述第二转动体中的另一个用于与所述升降驱动组件连接，所述第二本体上形成具有竖直中心轴线的安装孔，所述第二转动体能够插入所述安装孔内；所述安装孔的内壁上设有多个沿周向分布的凹槽，所述第二转动体的外周面上设有凸起，或者，所述安装孔的内壁上设有凸起，所述第二转动体的外周面上设有多个沿周向分布的凹槽。

在一个实施例中，所述竖直转动件包括相互连接的第二驱动体和第二输出轴；所述水下设备升降装置还包括竖直角度检测组件，所述竖直角度检测组件用于检测所述水下设备在竖直平面内转过的角度。

在一个实施例中，所述水下设备收放装置还包括舱门联动组件，所述舱门联动组件包括联动杆，所述联动杆的上端连接在所述支撑架的内部，所述联动杆的下端连接所述舱门，所述联动杆能够在竖直方向上发生位移，所述舱门自由铰接于所述支撑架，所述升降驱动组件还连接于所述联动杆，并用于带动所述联动杆向上移动。

在一个实施例中，所述主架体包括至少两个上舱体和至少一个下舱体，各所述上舱体的内部与所述下舱体的内部相互连通，所述舱门设于所述下舱体的底部；所述升降驱动组件的数量为至少两个且一一对应设置在所述上舱体内。

本申请的另一目的在于提供一种航行设备，包括航行设备本体，以及安装于所述航行设备本体上的前述各实施例所说的水下设备收放装置。

本申请实施例提供的水下设备收放装置和航行设备的有益效果在于：

该水下设备收放装置包括主架体、至少一个升降驱动组件和至少一个转动组件，主架体包括支撑架和设于支撑架底部并能够开闭的舱门，升降驱动组件设于支撑架内并用于驱动水下设备从支撑架内伸出和收回至支撑架内，该水下设备收放装置能够借由其主架体整体安装至所需要的位置处，整体性高、集成度高、便于安装和使用；转动组件用于改变水下设备相对于主架体的角度，因而，能够适应多种水下设备的使用需求，如此，无需配备各种不同的水下设备收放装置，整体上能够降低其制造成本、提高其使用率；该航行设备的水下设备收放装置的集成度高、便于安装和使用，且对待布放和回收的水下设备适应性高、利用率高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的水下设备收放装置的整体示意图；

图2是图1所示水下设备收放装置的正视角度的部分分解图；

图3是图1所示水下设备收放装置的立体示意图，其中，水下设备处于伸出状态；

图4是图1所示水下设备收放装置的正视角度的透视图；

图5是图1所示水下设备收放装置中其中一组升降驱动组件对水下设备的驱动示意图；

图6是图1所示水下设备收放装置中其中另一组升降驱动组件对水下设备的驱动示意图；

图7是图1所示水下设备收放装置中其中另一组升降驱动组件与水下设备的连接示意图；

图8是与图7相对应的分解示意图；

图9是图1所示水下设备收放装置中其中另一组升降驱动组件中的竖直转动组件的结构示意图

图10是图1所示水下设备收放装置中舱门驱动组件的结构示意图

图11是本申请实施例提供的航行设备的结构示意图。

图中标记的含义为：

100-水下设备收放装置；

1-升降驱动组件，11-伸缩件，12-导套；

2-转动组件，21-水平转动件，211-第一驱动体，212-第一输出轴，22-竖直转动件，221-本体，2211-安装孔，2210-凹槽，222-转动体，2220-凸起；

3-水平角度检测组件，31-第一接近传感器，32-第一被感应件；

5-安装组件；

6-舱门联动组件，61-联动杆，611-上铰接杆体，612-主杆体，613-下铰接杆体，614-限位块，62-导向板，620-导向孔，63-下限位块，64-弹性件；

7-主架体，71-支撑架，711-上舱体，712-下舱体，72-舱门；

200-航行设备，9-航行设备本体，90-月池，8-水下设备。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接固定或设置在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本申请所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

请参阅图1、图5和图7，本申请实施例首先提供一种水下设备收放装置100，其用于将水下设备8布放至所需要的水域内，以及从水域内将水下设备8提升和回收。具体地，该水下设备收放装置100包括主架体7、至少一个升降驱动组件1和至少一个转动组件2，其中，主架体7包括支撑架71和设于支撑架71底部的舱门72，舱门72能够打开和关闭；升降驱动组件1设于支撑架71内，其用于连接水下设备8，并驱动水下设备8在舱门72打开时从支撑架71内伸出和收回至支撑架71内(然后，舱门72可以关闭)；转动组件2连接于升降驱动组件1和水下设备8之间，其能够随同升降驱动组件1的驱动而升降，还用于改变水下设备8相对于主架体7的角度，使水下设备8可以朝向不同的方向。

本申请实施例提供的水下设备收放装置100，其包括主架体7、至少一个升降驱动组件1和至少一个转动组件2，主架体7包括支撑架71和设于支撑架71底部并能够开闭的舱门72，升降驱动组件1设于支撑架71内并用于驱动水下设备8从支撑架71内伸出和收回至支撑架71内，该水下设备收放装置100能够借由其主架体7整体安装至所需要的位置处，集成度高、便于安装和使用；转动组件2能够改变水下设备8相对于主架体7的角度，因而，能够适应多种水下设备8的使用需求，如此，针对水下设备8的使用可以无需配备各种不同的水下设备收放装置100，整体上可以降低制造成本，并提高水下设备收放装置100的使用率。

所说的水下设备8可以是任何需要在水下使用的设备，如声呐、水下摄像机、磁力仪、CTD(Conductivity-Temperature-Depth，盐温深)仪、声速剖面仪、潜水器等，对此不作特别限制。

升降驱动组件1的数量和转动组件2的数量均根据实际使用需求进行设置。例如，在本实施例中，请参考图1至图3所示，升降驱动组件1的数量为两个，如此，该水下设备收放装置100可以最多同时搭载两个水下设备8；转动组件2的数量为一个，其连接于其中一个升降驱动组件1和对应的水下设备8之间，这样可以满足一个水下设备8的使用角度需要调整而另一个水下设备8的使用角度不需要调整的情况，可以降低该水下设备收放装置100的成本。当然，在其他可选实施例中，升降驱动组件1的数量可以为更多个，转动组件2的数量也可以为更多个。

以下，以升降驱动组件1的数量为两个、转动组件2的数量为一个进行说明。

请参阅图1至图3，支撑架71包括两个上舱体711和两个下舱体712，上舱体711的内部空间一一对应地与下舱体712的内部空间连通，用于盛放回收后的水下设备8以及相应的升降驱动组件1和转动组件2。舱门72对应设置在下舱体712的底部。

具体地，请参阅图1，对应两个升降驱动组件1的两个上舱体711之间可以是独立设置的，在空间上间隔开来；而两个下舱体712可以集成为一体，如图2和图3所示，这样，该支撑架71的整体性更高，其运输、安装更方便。当然，在本实施例中，两个上舱体711之间独立设置而两个下舱体712之间集成为一体(其数量可认为是一个)还基于水下设备8的和升降驱动组件1等在水平方向上的长度而定。在其他实施例中，允许两个上舱体711之间集成而两个下舱体712之间独立设置，或者是两个上舱体711和两个下舱体712分别集成。

在本实施例中，舱门72关闭时，该主架体7可以为全封闭形式。这样，该主架体7的整体性更高，更便于其运输和安装，并且，也有利于保护其内部的升降驱动组件1、转动组件2和水下设备8等，避免来自外部的各种形式的影响和损坏。

请参阅图4至图6，在一个实施例中，升降驱动组件1包括相互连接的动力件(未图示)和伸缩件11，且动力件驱动伸缩件11在竖直方向上伸长和缩短，伸缩件11的上端连接于支撑架71，伸缩件11的下端用于连接水下设备8，伸缩件11在支撑架71内竖直设置。如此，可以平稳地实现水下设备8的升降。

动力件和伸缩件11的具体类型不限。例如，动力件可以是向伸缩件11提供液压动力的结构，伸缩件11为液压伸缩杆；或者，动力件还可以是向伸缩件11提供气动动力的结构，伸缩件11为气动伸缩杆；又或者，动力件还可以是向伸缩件11提供电力的结构，伸缩件11为电动伸缩杆等。根据实际需要，可选择对应的动力件和伸缩杆的形式。

进一步地，如图5和图6所示，该升降驱动组件1还包括固定设置在支撑架71内的导套12，伸缩件11滑动地穿过该导套12，从而，该伸缩件11在竖直方向始终由该导套12进行限位，保证该伸缩件11在竖直方向上动作稳定而不会发生偏移。

请参阅图7至图9，在一个实施例中，转动组件2包括水平转动件21和竖直转动件22，水平转动件21连接于升降驱动组件1和水下设备8之间并用于改变水下设备8在水平面内的方向，竖直转动件22连接于升降驱动组件1和水下设备8之间并用于改变水下设备8在竖直平面内的方向。当然，不限于此地，在其他可选实施例中，根据具体的安装需要，转动组件2可以仅包括水平转动件21和竖直转动件22中的一个，以满足水下设备8的更简单的使用需求，简化转动组件2的结构，降低其成本。

具体地，如图7和图8所示，在一个实施例中，水平转动件21可以包括相互连接的第一驱动体211和第一输出轴212，第一驱动体211连接于升降驱动组件1，也即连接于伸缩件11的下端，第一输出轴212竖直设置并能够在第一驱动体211的驱动下绕其竖直中心轴线转动，第一输出轴212的末端(下端)用于连接水下设备8。如此，水下设备8能够随同第一输出轴212绕第一输出轴212的竖直中心轴线转动，水下设备8能够在水平面内转动后朝向多个不同的竖直方向，满足其安装和探测需求。

具体地，在一个实施例中，竖直转动件22可以包括相互连接的第二驱动体和第二输出轴(均未图示)，第二驱动体连接于升降驱动组件1，第二输出轴水平设置并能够绕其水平中心轴线转动，第二输出轴的末端用于连接水下设备8。如此，水下设备8能够随同第二输出轴绕第二输出轴的水平中心轴线转动，水下设备8能够在竖直平面内转动后朝向多个不同的水平方向，满足其安装和探测需求。

其中，可选地，如图7和图8所示，该水下设备收放装置100还包括安装组件5，安装组件5连接于升降驱动组件1的伸缩件11的下端，其可随升降驱动组件1中伸缩件11的动作进行升降，并用于固定水下设备8。安装组件5的具体形式不限，以便于安装和适应水下设备8的结构为宜。

进一步地，在一个实施例中，安装组件5连接于水平转动件21，具体是水平转动件21的第一输出轴212，这样，安装组件5也能够随水平转动件21的动作进行水平面内的转动。而竖直转动件22连接于安装组件5和水下设备8之间，竖直转动件22的动作不会传递至安装组件5。这样的好处是，水平转动件21和竖直转动件22的空间位置是间隔开的，便于设置，且两者的动作可互不影响。

第一驱动体211和第二驱动体的具体形式不限，例如，第一驱动体211和第二驱动体均可以是液压旋转油缸，也可以是气动旋转马达，或者是电动旋转马达等。根据具体需要选择对应的第一驱动体211和第二驱动体。

根据以上所述，水平转动件21和竖直转动件22对水下设备8的转动控制均是可以实时操控的，如可以通过分别连接第一驱动体211和第二驱动体的控制器(未图示)来实现对水下设备8的水平转动和竖直转动的实时操作。

在另一个实施例中，提供一种在布放之前可手动操作的转动实现方式。

具体地，请参阅图7至图9，竖直转动件22包括本体221和转动体222，本体221的中部形成具有水平中心轴线的安装孔2211，且安装孔2211的内壁上设有多个沿周向分布的凹槽2210，转动体222的外周面上设有至少一个凸起2220，转动体222能够插入安装孔2211内且转动体222的凸起2220能够与凹槽2210分别配合。本体221和转动体222的其中一个与升降驱动组件1连接，例如，具体可以是与安装组件5连接，而其中另一个与水下设备8连接。如此，通过不同的凹槽2210与凸起2220之间的连接，可以使得本体221和转动体222之间具有不同的相对方向，进而可以使得水下设备8朝向不同的方向。

例如，在本实施例中，本体221与水下设备8连接，转动体222与安装组件5连接。

在其他可选实施例中，凸起2220可以形成在本体221上，而多个凹槽2210可形成在安装孔2211的内壁上，这也能实现本体221和转动体222的不同角度的配合安装，在此不再赘述。

此外，还可以将水平转动件21也参考上述的本体221和转动体222进行设置，也即将另一组的本体221和转动体222转动90°后使得安装孔2211的中心轴线在竖直方向上即可。此时，水平转动件21可连接在升降驱动组件1的伸缩件11和安装组件5之间。

在布放水下设备8之前，将本体221和转动体222之间设定好所需要的角度，然后安装水下设备8并进行布放。当需要布放的其他水下设备8在水下需要其他设置方向时，将本体221和转动体222之间变换为所需要的角度，然后再进行水下设备8的安装和布放。

在一个实施例中，该水下设备收放装置100还包括水平角度检测组件3和竖直角度检测组件(未图示)，相应地，水平角度检测组件3用于检测水下设备8在水平面内转动的角度，竖直角度检测组件用于检测水下设备8在竖直平面内转动的角度，从而，可以使得操作人员实时获知水下设备8的转动情况，以进一步为后续操作提供参考。当然，可以理解，水平角度检测组件3和竖直角度检测组件是在上述的非手动操控的水平转动件21和竖直转动件22的基础上进行设置的。在其他可选实施例中，该水下设备收放装置100可仅包括水平角度检测组件3或仅包括竖直角度检测组件。

其中，在一个实施例中，水平角度检测组件3包括第一角度传感器(未图示)，其竖直设置，可以连接在升降驱动组件1的伸缩件11的末端与安装组件5之间，因而，可以检测水下设备8绕一竖直方向的转动角度，也即水下设备8在水平面内转动的角度。

在一个实施例中，竖直角度检测组件包括第二角度传感器(未图示)，其水平设置，可以连接在安装组件5和水下设备8之间，因而，可以检测水下设备8绕一水平方向的转动角度，也即水下设备8在竖直平面内转动的角度。

在另一个实施例中，如图7和图8所示，水平角度检测组件3包括第一接近传感器31和多个第一被感应件32，第一接近传感器31和第一被感应件32中的其中一个设置在水平转动件21中的第一驱动体211上，而其中另一个设置在第一输出轴212上，如此，第一接近传感器31能够在与第一被感应件32相对转动的过程中感应到不同的第一被感应件32，从而，能够给出水下设备8在水平面内转动的角度。

如图8所示，在本实施例中，第一接近传感器31设置在第一驱动体211上，而第一被感应件32设置在第一输出轴212的外周面上。多个第一被感应件32可以集成一体并呈环形。

第一接近传感器31可以为磁性接近传感器，第一被感应件32可以为具有永磁性的结构，如铁片等。当然，不限于此，其他可以在水下使用时能够相互感应的第一接近传感器31和第一被感应件32的形式均可应用于此。

在另一个实施例中，竖直角度检测组件可以包括第二接近传感器和多个第二被感应件(均未图示)，此时，第二接近传感器和多个第二被感应件相当于将第一接近传感器31和第二被感应件旋转90°而位于水平方向上，其他可参考第一接近传感器31和第二被感应件的特征和设置，在此不再赘述。

接下来将描述舱门72的开闭。请参阅图10，该水下设备收放装置100还包括舱门联动组件6，具体地，舱门联动组件6包括联动杆61，该联动杆61的上端连接在支撑架71的内部，联动杆61的下端连接舱门72，联动杆61能够在竖直方向上发生位移，舱门72与支撑架71之间为自由铰接，且联动杆61还连接于升降驱动组件1，升降驱动组件1用于带动联动杆61向上移动。如此，舱门72可以在其自身重力作用下并在联动杆61允许的竖直位移范围内向下翻转而打开，不需要额外的动力驱动，仅在关闭时借助于升降驱动组件1的驱动而向上翻转。这样，该舱门联动组件6的整体结构可以简化，动力消耗也可以减少。

具体地，如图10所示，舱门联动组件6还包括与伸缩件11连接并随之升降的导向板62。联动杆61包括上铰接杆体611、主杆体612、下铰接杆体613和上限位块614，上铰接杆体611的上端与支撑架71的内壁自由铰接，主杆体612的上端与上铰接杆体611的下端自由铰接，主杆体612的下端与下铰接杆体613的上端自由铰接，下铰接杆体613的下端与舱门72自由铰接，上限位块614设置于主杆体612上并位于导向板62的上方。如此，当导向板62随同伸缩件11的伸长而下降时，上铰接杆体611、主杆体612、下铰接杆体613均在重力作用下向下转动，上限位块614也向下移动；当导向板62随同伸缩件11的缩短而上升时，导向板62带动上限位块614上升，从而，上铰接杆体611、主杆体612、下铰接杆体613均向上转动，进而将舱门72关闭。

联动杆61在竖直方向上的位移可以小于或等于伸缩件11的最大伸长量。可选地，联动杆61在竖直方向上的位移可以小于伸缩件11的最大伸长量。如此，当导向板62下降至一定程度后，其可以与上限位块614相互脱离。

进一步地，导向板62上可以形成导向孔620，主杆体612穿过导向孔620并在导向孔620内滑动。由于主杆体612与上铰接杆体611和下铰接杆体613之间是铰接的，因此，主杆体612在水平方向上也有一定位移，导向孔620沿着主杆体612的水平位移方向设置。这样，导向孔620对主杆体612在水平方向上的移动限位，保证主杆体612在移动方向上不会偏移，进而保证舱门72顺利开启和开闭。

进一步地，该联动杆61还包括设置在主杆体612上并位于导向板62下方的下限位块63，以及设置在主杆体612上并位于下限位块63与导向板62之间的弹性件64。这样的好处是，当导向板62下降至一定程度后，其可以压缩弹性件64，弹性件64被压缩而产生的弹力作用于下限位块63和联动杆61，如此，可以保证联动杆61在竖直方向上被保持而不发生晃动，也即，舱门72不会发生晃动。弹性件64具体可以是套设在主杆体612上的弹簧。

请参阅图11，本申请实施例还提供一种航行设备200，包括航行设备本体9以及上述各实施例所说的水下设备收放装置100。具体地，航行设备本体9的底部开设有月池90，舱门12对应月池90设置。舱门12开启后，水下设备8从月池90伸出进行布放，以及回收进入月池90并进入支撑架71内。当然，该水下设备收放装置100不限于对应月池90安装，在允许的情况下，也可以安装至航行设备本体9的其他位置处。

本申请实施例提供的航行设备200，其水下设备收放装置100能够借由其主架体1整体安装至所需要的位置处，集成度高、便于安装和使用；转动组件2能够驱动水下设备8转动，因而，能够适应多种水下设备8的使用需求，无需配备各种不同的水下设备收放装置，整体上可以降低制造成本，且提高水下设备收放装置100的使用率。

航行设备本体9具体可以是无人船，也可以是有人船。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下设备收放装置(100)，其特征在于，包括：

主架体(7)，包括支撑架(71)和设于所述支撑架(71)底部的舱门(72)，所述舱门(72)能够打开和关闭；

至少一个升降驱动组件(1)，设于所述支撑架(71)内，所述升降驱动组件(1)用于连接水下设备(8)，并驱动所述水下设备(8)从所述支撑架(71)内伸出和收回至所述支撑架(71)内；

至少一个转动组件(2)，连接于所述升降驱动组件(1)和所述水下设备(8)之间，用于改变所述水下设备(8)相对于所述主架体(7)的角度。

2.如权利要求1所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述转动组件(2)包括水平转动件(21)，所述水平转动件(21)连接于所述升降驱动组件(1)和所述水下设备(8)之间，并用于改变所述水下设备(8)在水平面内的方向。

3.如权利要求2所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述水平转动件(21)包括相互连接的第一驱动体(211)和第一输出轴(212)，所述第一驱动体(211)连接于所述升降驱动组件(1)，所述第一输出轴(212)竖直设置并能够绕其竖直中心轴线转动，所述第一输出轴(212)的末端用于连接所述水下设备(8)；

或者，所述水平转动件(21)包括第一本体(221)和第一转动体(222)，所述第一本体(221)和所述第一转动体(222)中的其中一个用于与所述水下设备(8)连接，所述第一本体(221)和所述第一转动体(222)中的另一个用于与所述升降驱动组件(1)连接，所述第一本体(221)上形成具有竖直中心轴线的安装孔(2211)，所述第一转动体(222)能够插入所述安装孔(2211)内；所述安装孔(2211)的内壁上设有多个沿周向分布的凹槽(2210)，所述第一转动体(222)的外周面上设有凸起(2220)，或者，所述安装孔(2211)的内壁上设有凸起(2220)，所述第一转动体(222)的外周面上设有多个沿周向分布的凹槽(2210)。

4.如权利要求3所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述水平转动件(21)包括相互连接的第一驱动体(211)和第一输出轴(212)；所述水下设备(8)升降装置还包括水平角度检测组件(3)，所述水平角度检测组件(3)用于检测所述水下设备(8)在水平面内转过的角度。

5.如权利要求1所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述转动组件(2)包括竖直转动件(22)，所述竖直转动件(22)连接于所述升降驱动组件(1)和所述水下设备(8)之间，并用于改变所述水下设备(8)在竖直平面内的方向。

6.如权利要求5所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述竖直转动件(22)包括相互连接的第二驱动体和第二输出轴，所述第二驱动体连接于所述升降驱动组件(1)，所述第二输出轴水平设置并能够绕其水平中心轴线转动，所述第二输出轴用于连接所述水下设备(8)；

或者，所述竖直转动件(22)包括第二本体(221)和第二转动体(222)，所述第二本体(221)和所述第二转动体(222)中的其中一个用于与所述水下设备(8)连接，所述第二本体(221)和所述第二转动体(222)中的另一个用于与所述升降驱动组件(1)连接，所述第二本体(221)上形成具有竖直中心轴线的安装孔(2211)，所述第二转动体(222)能够插入所述安装孔(2211)内；所述安装孔(2211)的内壁上设有多个沿周向分布的凹槽(2210)，所述第二转动体(222)的外周面上设有凸起(2220)，或者，所述安装孔(2211)的内壁上设有凸起(2220)，所述第二转动体(222)的外周面上设有多个沿周向分布的凹槽(2210)。

7.如权利要求6所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述竖直转动件(22)包括相互连接的第二驱动体和第二输出轴；所述水下设备(8)升降装置还包括竖直角度检测组件，所述竖直角度检测组件用于检测所述水下设备(8)在竖直平面内转过的角度。

8.如权利要求1至7中任一项所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述水下设备收放装置(100)还包括舱门联动组件(6)，所述舱门联动组件(6)包括联动杆(61)，所述联动杆(61)的上端连接在所述支撑架(71)的内部，所述联动杆(61)的下端连接所述舱门(72)，所述联动杆(61)能够在竖直方向上发生位移，所述舱门(72)自由铰接于所述支撑架(71)，所述升降驱动组件(1)还连接于所述联动杆(61)，并用于带动所述联动杆(61)向上移动。

9.如权利要求1至7中任一项所述的水下设备收放装置(100)，其特征在于，所述主架体(7)包括至少两个上舱体(711)和至少一个下舱体(712)，各所述上舱体(711)的内部与所述下舱体(712)的内部相互连通，所述舱门(72)设于所述下舱体(712)的底部；所述升降驱动组件(1)的数量为至少两个且一一对应设置在所述上舱体(711)内。

10.一种航行设备(200)，其特征在于，包括航行设备本体(9)，以及安装于所述航行设备本体(9)上的如权利要求1至9中任一项所述的水下设备收放装置(100)。

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