CN212716290U - 一种货仓升降门及配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种货仓升降门及配送机器人。货仓升降门，门体，多个所述门体相互错位且平行于货仓开口的所在面；升降组件，升降组件分别与多个所述门体驱动连接，用于驱动多个所述门体沿竖向在各自作动空间内独立开闭于所述货仓开口。本实用新型中提供的货仓升降门，由于门体能够在升降组件的驱动下实现开闭动作，且在开门过程中不会占用其两侧的空间，因此使得应用该货仓升降门的配送机器人在开门时不会占用配送机器人两侧的空间。

Description

一种货仓升降门及配送机器人

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种货仓升降门及配送机器人。

背景技术

现有的配送机器人多采用对开门或旋转门实现对其内部货仓的开闭，如图1a和图1b所示，当配送机器人采用对开门(参考图1a)或旋转门(参考图1b)时，开启的门体或多或少总会占用一定的外部两侧的空间。致使，当门体开门时的投影占地面积大，当人站在机器正面取货时，需要后退一步；而当机器人在货柜取货时，距离货柜的距离太远，对货柜出货距离要求略高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种货仓升降门及配送机器人，以尽量减少门体开门时占用外部空间。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种货仓升降门，包括：

门体，多个所述门体相互错位且平行于货仓开口的所在面；

升降组件，升降组件分别与多个所述门体驱动连接，用于驱动多个所述门体沿竖向在各自作动空间内独立开闭于所述货仓开口。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述升降组件设有多个，所述升降组件包括带动所述门体沿直线移动的升降驱动件。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述货仓升降门还包括调节连接板，所述升降驱动件与所述门体之间通过所述调节连接板连接进而调节所述门体与所述货仓开口之间的间距。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述升降驱动件安装于货仓内，所述调节连接板上穿设有连接件，所述连接件与所述升降驱动件可调连接，所述调节连接板能够相对所述升降驱动件调节移动。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述调节连接板为L型结构板，所述门体为U型结构板，所述门体的两侧边沿正对于所述货仓开口的两侧边沿，所述升降驱动件沿竖向固定安装于所述货仓的内壁，所述调节连接板的一端与所述门体的两侧边沿固定连接，所述调节连接板的另一端设有位置调节孔且该端伸入所述货仓内进而通过所述位置调节孔与所述升降驱动件可调节移动地连接。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述升降组件还包括同步驱动件，所述同步驱动件驱动所述升降驱动件作动，所述同步驱动件与所述门体一一对应设置，且所述门体的两端各设置有一所述升降驱动件，每个所述同步驱动件分别与其对应设置的门体两端的所述升降驱动件传动连接。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述升降驱动件包括滑轨、固定块、第一主动轮、第一从动轮和第一同步带，所述第一主动轮和所述第一从动轮分别设置于货仓的顶部和底部，所述第一主动轮和所述第一从动轮通过所述第一同步带传动连接，所述固定块与所述第一同步带固定连接，所述第一同步带和所述固定块设置于所述滑轨内，所述固定块与所述调节连接板连接。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述调节连接板与所述滑轨之间设置有供辅助导向所述第一同步带的滚轮，所述滚轮位于所述固定块的下方或上方。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述同步驱动件包括旋转电机、连接轴、第二同步带、第二主动轮和第二从动轮，所述连接轴穿设于所述第二从动轮和所述第一主动轮，所述第二从动轮与所述第二主动轮通过所述第二同步带传动连接，所述第二主动轮与所述旋转电机的输出轴固定连接，所述第二从动轮转动能够驱动所述连接轴和所述第一主动轮转动。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述升降驱动件包括丝杠螺母机构，通过所述丝杠螺母机构分别驱动多个所述门体沿所述货仓开口的高度方向升降。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，升降的所述门体可对应定位于不高度的货仓所形成的各层子仓。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，所述货仓升降门还包括限位开关，所述限位开关分别设置于货仓侧壁的顶部和底部以及货仓内最上方和最下方的隔板上，升降的所述门体通过所述限位开关定位于应对的每一层子仓，通过所述隔板分层间隔所述货仓而形成所述子仓。

作为上述货仓升降门的一种优选技术方案，多个所述升降驱动件分别平行设于所述货仓的两侧内壁或前后内壁。

本实用新型还提供了一种配送机器人，包括如上所述的货仓升降门以及外壳，所述外壳内部形成货仓，所述货仓内设置有可拆卸的隔板。

本实用新型有益效果：

本实用新型中提供的货仓升降门，由于门体能够在升降组件的驱动下实现开闭动作，且在开门过程中不会占用其两侧的空间，因此使得应用该货仓升降门的配送机器人在开门时不会占用配送机器人两侧的空间。这样，避免开门时机器人的门体撞到障碍物，比如，当机器人的门体打开时，使用者就无需避让；或者，当机器人去货柜取货时，不需要配送机器人与货柜之间存在一定距离，能够防止货物丢失的问题出现。

附图说明

图1是背景技术提供的现有配送机器人开门后的状态示意图。

图2是本实用新型实施例一提供的配送机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的配送机器人的结构示意图(无壳体)；

图4是本实用新型实施例一提供的配送机器人的结构示意图(无壳体及上方门体)；

图5是本实用新型实施例一提供的配送机器人的壳体与调节连接板之间的位置关系示意图；

图6是本实用新型实施例一提供的配送机器人的结构示意图(无壳体及门体)。

图中标号：

1、门体；

2、限位开关；

3、升降驱动件；31、滑轨；32、固定块；33、第一主动轮；34、第一从动轮；35、第一同步带；36、滚轮；

4、调节连接板；

5、同步驱动件；51、旋转电机；52、连接轴；53、第二同步带；54、第二主动轮；55、第二从动轮；

10、外壳；20、隔板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，现有技术中提供的配送机器人，其通过对开门实现对货仓的开闭，当对开门开启时对开门会占用一定的空间，造成该配送机器人占地面积增大，且为了能够实现对开门的打开，需要配送机器人与货柜之间存在一定距离，极易造成货物丢失的问题出现。为此，本实施例中提供了一种配送机器人，以解决上述问题。具体地：

如图2-3所示，该配送机器人包括外壳10、隔板20和货仓升降门，外壳10内部形成货仓，货仓升降门位于外壳10外部，隔板20设置在货仓内将货仓分隔成多个子仓。货仓升降门包括多个门体1和多个升降组件。其中，多个门体1相互错位平行于货仓开口的所在面；升降组件分别与多个门体1连接，用于驱动多个门体1沿竖向在各自作动空间内独立开闭于货仓开口。

本实施例中提供的货仓升降门，由于门体1能够在升降组件的驱动下实现开闭动作，且在开门过程中不会占用其两侧的空间，因此使用其的配送机器人在开门时不会占用配送机器人两侧的空间，且不需要配送机器人与货柜之间存在一定距离，能够防止货物丢失的问题出现。同时该货仓升降门的结构对配送机器人外形没有影响，且结构简单，方便加工装配

可选地，货仓内设置有可拆卸的隔板20。具体地，本实施例中外壳10的内侧壁上设置有插槽，隔板20插入插槽内，由于隔板与插槽可拆卸连接，故可根据需要设置隔板20的数量，以增加子仓数量。

可选地，在本实施例中，升降组件设置有多个，升降组件包括带动门体1沿直线移动的升降驱动件3和同步驱动件5，其中同步驱动件5驱动升降驱动件3移动，以将转动转化成直线运动，从而使升降驱动件带动门体1上下移动，实现开门动作。同步驱动件5驱动升降驱动件3作动，同步驱动件5与门体1一一对应设置，且门体1的两端各设置有一升降驱动件3，每个同步驱动件5分别与其对应设置的门体两端的升降驱动件3传动连接。

为了便于门体1与升降驱动件3连接，作为优选，本实施例中货仓升降门还包括调节连接板4，升降驱动件3与门体1之间通过调节连接板4连接进而调节所述门体1与货仓开口之间的间距。其中调节连接板4为L型结构板，调节连接板4一端与升降驱动件3连接，另一端则与门体1连接。如图4所示，位于外侧的调节连接板的长度大于位于内侧的调节连接板4的长度，从而实现相邻门体1工作过程中互不干涉，防止门体1与门体1之间产生撞击。

为了降低门体1和仓室之间的间隙距离，使配送机器人外表面更为美观，本实施例中，调节连接板4上穿设有连接件，如图5所示，升降驱动件3安装于货仓内，连接件与升降驱动件3可调连接，调节连接板4能够相对升降驱动件3前后移动以调节门体1和仓室之间的间隙距离d。

调节连接板4为L型结构板，门体1为U型结构板，门体1的两侧边沿正对于货仓开口的两侧边沿，升降驱动件3沿竖向固定安装于货仓的内壁，调节连接板4的一端与门体1的两侧边固定连接，调节连接板4的另一端设有位置调节孔且该端伸入货仓内进而通过位置调节孔与升降驱动件3可调节移动地连接。位置调节孔长度延伸方向与升降驱动件3长度延伸方向垂直，能够防止调节连接板4相对于连接件上下晃动，保证门体1相对于货仓前后调节。以此，门体1即可沿着升降驱动件3上下升降，也使得相邻门体1之间的间隙，门体1与配货机器人外壳10之间的间隙，都实现精确调节控制，显著提高安装精度。优选的，连接件为连接轴或螺栓。

可选地，多个升降驱动件3分别平行设于货仓的两侧内壁或前后内壁。本实施中多个升降驱动件3分别平行设于货仓的前后内壁。本实施例中，门体1数量为两个，对应的，升降驱动件3的数量也为四个，每个门体1的两端各设置有一个升降驱动件3，便于配送机器人的安装。如图3所示，两个调节连接板4背对设置，以位于上方的调节连接板4连接门体1为例，调节连接板4的长臂与升降驱动件3连接，调节连接板4的短臂则与门体1连接，本实施例中调节连接板4的短臂宽度不大于门体1的厚度，防止调节连接板4外露影响配送机器人的美观。

优选地，如图2-4及图6所示，本实施例中升降驱动件3包括滑轨31、固定块32、第一主动轮33、第一从动轮34和第一同步带35，滑轨31的下端可固定在配送机器人底盘上或配送机器人外壳10上。第一主动轮33和第一从动轮34分别设置于货仓的顶部和底部，第一主动轮33和第一从动轮34通过第一同步带35传动连接，固定块32与第一同步带35固定连接，第一同步带35和固定块32设置于滑轨31内，固定块32与调节连接板4固定连接接。同步驱动件5包括旋转电机51、连接轴52、第二同步带53、第二主动轮54和第二从动轮55，连接轴52穿设于第二从动轮55和第一主动轮33，第二从动轮55与第二主动轮54通过第二同步带53传动连接，第二主动轮54与旋转电机51输出轴固定连接，第二从动轮55转动能够驱动连接轴52和第一主动轮33转动。

同步驱动件5驱动位于其两端的升降驱动件3，且不同同步驱动件5对应不同门体1。

另外，在本实施例中第一从动轮34的位置可调，通过对第一从动轮34的高度调整，来实现松紧第一同步带35的目的。第一从动轮34还通过滚轮来增加包角。

为了便于滑块在滑轨31内滑动，所述调节连接板4与滑轨31之间设置有供辅助导向第一同步带35的滚轮36，滚轮36位于固定块32的下方或上方。

需要说明的是，同步驱动件5数量为与门体1的数量相同，同步驱动件5与升降驱动件3一一对应设置，该种设置方式能够保证在相邻门体1之间独立工作而不相互制约。

当需要对门体1开闭时，与门体1连接的升降驱动件3分别动作，以图3中位于上方的门体1开启为例，旋转电机51正转驱动第二主动轮54转动，与第二主动轮54传动连接的第二从动轮55随之转动，由于第二从动轮55设置在连接轴52上，连接轴52也随第二从动轮55转动，进而能够带动第一主动轮33转动，第一主动轮33通过第一同步带35带动第一从动轮34转动，从而是固定在第一同步带35上的固定块32能够向上移动，第一调节连接板4分别与固定块32和门体1连接，门体1也随固定块32向上移动，从而实现门体1的开启。当门体1需要关闭时，则旋转电机51反向转动，带动固定块32向下移动，实现门体1的关闭。

为了防止门体1无限升降，升降的门体1可对应定位于不高度的货仓所形成的各层子仓。如图2所示，在本实施例中货仓升降门还包括限位开关2，货仓内侧壁的顶部和底部以及位于最上方和最下方的隔板20上均设置有限位开关2。当该配送机器人仓室内设置有多个隔板20时，升降的门体1通过限位开关2定位于应对的每一层子仓，通过隔板20分层间隔货仓而形成子仓。为了便于区分，限位开关2分别为第一限位开关和第二限位开关，其中，第一限位开关设置有隔板20上，且设置第一限位开关的隔板20两端均设置该第一限位开关，故第一限位开关的数量为四个。第二限位开关设置在外壳10的侧壁上，且外壳10对称的两端均设置有一第二限位开关，故第二限位开关的数量为四个。而关于限位开关2的设置，仅仅是位于相对最中层的隔板20上不设有限位开关2，其他隔板20上均设有上述的限位开关2，这样，门体1应对每一层子仓都能有效定位。

实施例二

本实施例中，该配送机器人包括外壳、隔板和货仓升降门，外壳内部形成货仓，货仓升降门位于外壳外部，隔板设置在货仓内将货仓分隔成多个子仓。货仓升降门包括多个门体和多个升降组件。其中，多个门体相互错位平行于货仓开口的所在面；升降组件分别与多个门体连接，用于驱动多个门体沿竖向在各自作动空间内独立开闭于货仓开口。而关于限位开关的设置，仅仅是位于相对最中层的隔板上不设有限位开关，其他隔板上均设有上述的限位开关，这样，门体应对每一层子仓都能有效定位。

本实施例中提供的货仓升降门，由于门体能够在升降组件的驱动下实现开闭动作，且在开门过程中不会占用其两侧的空间，因此使用其的配送机器人在开门时不会占用配送机器人两侧的空间，且不需要配送机器人与货柜之间存在一定距离，能够防止货物丢失的问题出现。

升降组件包括多个带动门体直线移动的升降驱动件，其中升降驱动件包括升降驱动件包括丝杠螺母机构，通过丝杠螺母机构分别驱动多个门体沿所述货仓开口的高度方向升降。驱动电机的正反转能够带动门体升降，不同门体分别连接不同升降驱动件，从而实现相邻门体在升降过程中互不影响。

本实施例中其他结构与实施例一中结构相同，在此不再赘述。

此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种货仓升降门，其特征在于，包括：

门体(1)，多个所述门体(1)相互错位且平行于货仓开口的所在面；

升降组件，升降组件分别与多个所述门体(1)驱动连接，用于驱动多个所述门体(1)沿竖向在各自作动空间内独立开闭于所述货仓开口。

2.根据权利要求1所述的货仓升降门，其特征在于，所述升降组件设有多个，所述升降组件包括带动所述门体(1)沿直线移动的升降驱动件(3)。

3.根据权利要求2所述的货仓升降门，其特征在于，所述货仓升降门还包括调节连接板(4)，所述升降驱动件(3)与所述门体(1)之间通过所述调节连接板(4)连接进而调节所述门体(1)与所述货仓开口之间的间距。

4.根据权利要求3所述的货仓升降门，其特征在于，所述升降驱动件(3)安装于货仓内，所述调节连接板(4)上穿设有连接件，所述连接件与所述升降驱动件(3)可调连接，所述调节连接板(4)能够相对所述升降驱动件(3)调节移动。

5.根据权利要求4所述的货仓升降门，其特征在于，所述调节连接板(4)为L型结构板，所述门体(1)为U型结构板，所述门体(1)的两侧边沿正对于所述货仓开口的两侧边沿，所述升降驱动件(3)沿竖向固定安装于所述货仓的内壁，所述调节连接板(4)的一端与所述门体(1)的两侧边固定连接，所述调节连接板(4)的另一端设有位置调节孔且该端伸入所述货仓内进而通过所述位置调节孔与所述升降驱动件(3)可调节移动地连接。

6.根据权利要求3所述的货仓升降门，其特征在于，所述升降组件还包括同步驱动件(5)，所述同步驱动件(5)驱动所述升降驱动件(3)作动，所述同步驱动件(5)与所述门体(1)一一对应设置，且所述门体(1)的两端各设置有一所述升降驱动件(3)，每个所述同步驱动件(5)分别与其对应设置的所述门体(1)两端的所述升降驱动件(3)传动连接。

7.根据权利要求6所述的货仓升降门，其特征在于，所述升降驱动件(3)包括滑轨(31)、固定块(32)、第一主动轮(33)、第一从动轮(34)和第一同步带(35)，所述第一主动轮(33)和所述第一从动轮(34)分别设置于货仓的顶部和底部，所述第一主动轮(33)和所述第一从动轮(34)通过所述第一同步带(35)传动连接，所述固定块(32)与所述第一同步带(35)固定连接，所述第一同步带(35)和所述固定块(32)设置于所述滑轨(31)内，所述固定块(32)与所述调节连接板(4)连接。

8.根据权利要求7所述的货仓升降门，其特征在于，所述调节连接板(4)与所述滑轨(31)之间设置有供辅助导向所述第一同步带(35)的滚轮(36)，所述滚轮(36)位于所述固定块(32)的下方或上方。

9.根据权利要求7所述的货仓升降门，其特征在于，所述同步驱动件(5)包括旋转电机(51)、连接轴(52)、第二同步带(53)、第二主动轮(54)和第二从动轮(55)，所述连接轴(52)穿设于所述第二从动轮(55)和所述第一主动轮(33)，所述第二从动轮(55)与所述第二主动轮(54)通过所述第二同步带(53)传动连接，所述第二主动轮(54)与所述旋转电机(51)的输出轴固定连接，所述第二从动轮(55)转动能够驱动所述连接轴(52)和所述第一主动轮(33)转动。

10.根据权利要求2所述的货仓升降门，其特征在于，所述升降驱动件(3)包括丝杠螺母机构，通过所述丝杠螺母机构分别驱动多个所述门体(1)沿所述货仓开口的高度方向升降。

11.根据权利要求1所述的货仓升降门，其特征在于，升降的所述门体(1)可对应定位于不高度的货仓所形成的各层子仓。

12.根据权利要求11所述的货仓升降门，其特征在于，所述货仓升降门还包括限位开关(2)，所述限位开关(2)分别设置于货仓侧壁的顶部和底部以及货仓内最上方和最下方的隔板(20)上，升降的所述门体(1)通过所述限位开关(2)定位于应对的每一层子仓，通过所述隔板(20)分层间隔所述货仓而形成所述子仓。

13.根据权利要求2所述的货仓升降门，其特征在于，多个所述升降驱动件(3)分别平行设于所述货仓的两侧内壁或前后内壁。

14.一种配送机器人，其特征在于，包括如权利要求1-13任一项所述的货仓升降门以及外壳(10)，所述外壳(10)内部形成货仓，所述货仓内设置有可拆卸的隔板(20)。

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