CN212709136U - 一种无人机起降平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于多功能机器人技术领域，具体涉及一种无人机起降平台，包括可移动的无人平台，所述无人平台上设有顶部呈敞口的机舱，所述机舱的敞口处设有可打开或关闭的盖板；所述机舱的停机坪在升降机构的作用下处于临近舱口处的上位状态或舱底处的下位状态；所述机舱内还设有对无人机进行居中限位的限位机构，所述限位机构包括对无人机脚架进行限位的居中推爪，所述居中推爪在机舱内对称设置两个，两居中推爪在驱动机构的作用下处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态。

Description

一种无人机起降平台

技术领域

本实用新型属于多功能机器人技术领域，具体涉及一种无人机起降平台。

背景技术

在地形复杂的侦查探险任务或者抢险救灾时，为了安全起见，人员无法直接参与，现如今一般通过无人机器人进行相关的侦查探险，为人员获得有效的信息，但是由于需要探测的任务较多，需要多种无人设备协同进行，而多种无人设备均需要人员去操控以实现精准的启动释放、无人侦查探测、回收关闭等，而无人机是无人设备中最常用的设备，但是无人机在复杂环境中的起降极其不便，给使用者带来了极大的困扰。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人机起降平台，无需人工直接接触即可实现了无人机的起降，保证了无人机在起降过程中的安全性，同时无人平台的应用，扩大了无人机的使用范围。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种无人机起降平台，包括可移动的无人平台，所述无人平台上设有顶部呈敞口的机舱，所述机舱的敞口处设有可打开或关闭的盖板；所述机舱的停机坪在升降机构的作用下处于临近舱口处的上位状态或舱底处的下位状态；所述机舱内还设有对无人机进行居中限位的限位机构，所述限位机构包括对无人机脚架进行限位的居中推爪，所述居中推爪在机舱内对称设置两个，两居中推爪在驱动机构的作用下处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态。

优选的，所述居中推爪为由两爪臂相交构成的“人”字状，两爪臂相交处的内侧设有供无人机脚架插入适配的U型槽。

优选的，所述居中推爪在两爪臂相交处通过铰接轴与停机坪板面铰接连接；所述驱动机构包括输出轴与铰接轴连接的驱动电机，驱动电机的输出轴驱动铰接轴转动时，两居中推爪随铰接轴转动处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态，所述居中推爪的转动面垂直于停机坪的板面。

优选的，所述驱动电机与铰接轴均设置在停机坪的下板面；所述居中推爪在两爪臂相交处与铰接轴之间通过连杆连接，连杆与居中推爪之间为折弯状结构；所述停机坪的板面内设有避让连杆的条形槽，两个条形槽槽口指向相背离。

优选的，所述升降机构包括两端通过安装座固定在机舱内壁上的丝杆且丝杆的长度方向为竖向，所述丝杆上设有沿其长度方向滑动的第一滑块，所述第一滑块与停机坪固定连接。

优选的，所述升降机构设置两组且分别处于矩形板状停机坪的对角处，其中升降机构中的第一滑块连接在停机坪的侧边；所述停机坪的另外两个拐角处的下板面设有托撑块，托撑块对应的机舱内壁处设有长度与丝杆长度方向一致的导轨，所述托撑块在导轨上沿其长度方向移动。

优选的，所述盖板与机舱敞口处的边缘铰接连接；所述盖板与机舱的之间设有盖板翻转机构。

优选的，所述盖板翻转机构包括一端与机舱侧面铰接连接、另一端与盖板侧边构成滑动连接的翻转驱动杆；所述盖板铰接端的侧边处开设有供翻转驱动杆端部滑动的盖板导向槽，所述盖板导向槽的槽长方向与盖板侧边的长度方向一致；所述翻转驱动杆的铰接端设有驱动其铰接转动的动力源。

优选的，所述爪臂的悬伸端端部设有垫块，当两居中推爪处于相互临近的夹持状态时，垫块压靠在停机坪的板面上。

优选的，所述机舱的内壁上设有对无人机进行定位的传感器；所述机舱内还设有对无人机进行充电的充电单元。

本实用新型的有益效果在于：

1)、限位机构中的两居中推爪在驱动机构的作用下从远离的打开状态运动至相互临近的夹持状态，在运动过程中将无人机推送至停机坪的中部位置，同时居中推爪处于夹持状态时对无人机进行限位固定，保证无人机在停机坪上的稳定性，升降机构驱动停机坪从临近舱口处的上位状态运动至舱底处的下位状态，人员控制盖板关闭，完成无人机回收工作。

2)、两居中推爪由相互从远离的打开状态运动至相互临近的夹持状态，“人”字状的爪臂运动时，其内侧壁与竖脚架贴靠并推动竖脚架移动，竖脚架带动无人机逐渐移动至居中位置。当无人机在停机坪上处于居中位置时，竖脚架位于两爪臂相交处的U型槽内，防止脚架水平向的移动，“人”字状的爪臂处于相互临近的夹持状态时，两爪臂压靠在无人机的水平脚架的上方，实现对无人机上、下方向的限位，进行保证了无人机停放在停机坪上的稳定。

3)、升降机构中的两第一滑块与两托撑块分别将停机坪的四个拐角进行托撑，保证停机坪在升降过程中的稳定性，使停机坪在升降时无偏移无倾斜。

附图说明

图1为本实用新型中盖板打开、居中推爪夹持状态下结构示意图；

图2为本实用新型中盖板打开、居中推爪打开状态下结构示意图；

图3为本实用新型的内部结构示意图；

图4为本实用新型的盖板关闭状态下侧视图；

图5为图4中B-B处截面示意图；

图6本实用新型的盖板打开状态下侧视图。

本实用新型各标号与部件名称的实际对应关系如下：

无人平台—10；机舱—20；

盖板—21；盖板导向槽—211；

停机坪—22；驱动电机—221；铰接轴—222；连杆—223；

条形槽—224；

居中推爪—23；爪臂—231；U型槽—232；垫块—233；

丝杆—24；第一滑块—241；

导轨—25；托撑块—251；

翻转驱动杆—26。

具体实施方式

为了便于理解，以下结合附图，对本实用新型的具体结构及工作方式作以下进一步描述。

一种无人机起降平台，包括可移动的无人平台10，所述无人平台10上设有顶部呈敞口的机舱20，所述机舱20的敞口处设有可打开或关闭的盖板 21；所述机舱20的停机坪22在升降机构的作用下处于临近舱口处的上位状态或舱底处的下位状态；所述机舱20内还设有对无人机进行居中限位的限位机构，所述限位机构包括对无人机脚架进行限位的居中推爪23，所述居中推爪23在机舱20内对称设置两个，两居中推爪23在驱动机构的作用下处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态。无人机放置于无人平台10的机舱20中，无人平台10将无人机运送至指定地点，本无人机起降平台主要包括无人机释放和无人机回收两个工作过程，无人机释放工作过程：工作人员控制盖板21打开状态，停有无人机的停机坪22在升降机构的作用下从舱底处的下位状态上升至临近舱口处的上位状态，无人机启动从机舱20的舱口飞出，完成释放过程。无人机回收工作过程：无人机完成任务飞回至机舱20 的舱口处时，此时盖板21处于打开状态等待无人机飞回舱内，无人机停放在处于上位状态的停机坪22上，限位机构中的两居中推爪23在驱动机构的作用下从远离的打开状态运动至相互临近的夹持状态，在运动过程中将无人机推送至停机坪22的中部位置，同时居中推爪23处于夹持状态时对无人机进行限位固定，保证无人机在停机坪22上的稳定性，升降机构驱动停机坪 22从临近舱口处的上位状态运动至舱底处的下位状态，人员控制盖板21关闭，完成无人机回收工作。

由于无人机在停放时，其下部的脚架支撑整个机身，脚架包括竖脚架和水平脚架，水平脚架横置于停机坪22上，竖脚架连接于水平脚架与无人机之间。对无人机进行居中限位实际上进行对无人机的脚架进行居中限位，所以居中推爪23设计成便于对脚架进行限位的结构，所述居中推爪23为由两爪臂231相交构成的“人”字状，两爪臂231相交处的内侧设有供无人机脚架插入适配的U型槽232。两居中推爪23由相互从远离的打开状态运动至相互临近的夹持状态，“人”字状的爪臂231运动时，其内侧壁与竖脚架贴靠并推动竖脚架移动，竖脚架带动无人机逐渐移动至居中位置。当无人机在停机坪22上处于居中位置时，竖脚架位于两爪臂231相交处的U型槽232 内，防止脚架水平向的移动。另外，“人”字状的爪臂231处于相互临近的夹持状态时，两爪臂231压靠在无人机的水平脚架的上方，实现对无人机上、下方向的限位，进行保证了无人机停放在停机坪22上的稳定。

所述居中推爪23在两爪臂231相交处通过铰接轴222与停机坪22板面铰接连接；所述驱动机构包括输出轴与铰接轴222连接的驱动电机221，驱动电机221的输出轴驱动铰接轴222转动时，两居中推爪23随铰接轴222 转动处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态，所述居中推爪23的转动面垂直于停机坪22的板面。

所述驱动电机221与铰接轴222均设置在停机坪22的下板面；所述居中推爪23在两爪臂231相交处与铰接轴222之间通过连杆223连接，连杆 223与居中推爪23之间为折弯状结构；所述停机坪22的板面内设有避让连杆223的条形槽224，两个条形槽224槽口指向相背离。

居中推爪23需要从相互远离的打开状态运动至相互临近的夹持状态时，驱动电机启动221工作，其输出轴带动铰接轴222转动，进而驱动连杆223 转动，居中推爪23在条形槽224内沿槽长方向从相互远离的打开状态反转运动至相互临近的夹持状态，此时的连杆223处于竖向状态，居中推爪23 处于水平向状态。

所述升降机构包括两端通过安装座固定在机舱20内壁上的丝杆24且丝杆24的长度方向为竖向，所述丝杆24上设有沿其长度方向滑动的第一滑块 241，所述第一滑块241与停机坪22固定连接。

所述升降机构设置两组且分别处于矩形板状停机坪22的对角处，其中升降机构中的第一滑块241连接在停机坪22的侧边；所述停机坪22的另外两个拐角处的下板面设有托撑块251，托撑块251对应的机舱20内壁处设有长度与丝杆24长度方向一致的导轨25，所述托撑块251在导轨25上沿其长度方向移动。

升降机构中的两第一滑块241与两托撑块251分别将停机坪22的四个拐角进行托撑，保证停机坪22在升降过程中的稳定性，使停机坪22在升降时无偏移无倾斜。另外需要注意的是，两对角处的丝杆24在运动时要保持一致性。

所述盖板21与机舱20敞口处的边缘铰接连接；所述盖板21与机舱20 的之间设有盖板翻转机构。所述盖板翻转机构包括一端与机舱20侧面铰接连接、另一端与盖板21侧边构成滑动连接的翻转驱动杆26；所述盖板21 铰接端的侧边处开设有供翻转驱动杆26端部滑动的盖板导向槽211，所述盖板导向槽211的槽长方向与盖板21侧边的长度方向一致；所述翻转驱动杆 26的铰接端设有驱动其铰接转动的动力源。

所述爪臂231的悬伸端端部设有垫块233，当两居中推爪23处于相互临近的夹持状态时，垫块233压靠在停机坪22的板面上。垫块233一般采用具有缓冲性质的材质制成，例如橡胶材质，当两居中推爪23处于相互临近的夹持状态时，垫块233起到很好的缓冲作用，避免爪臂231与停机坪22 发生直接碰撞。

所述机舱20的内壁上设有对无人机进行定位的传感器；所述机舱20内还设有对无人机进行充电的充电单元。

以下具体阐述无人机的释放和回收过程：

释放过程：当无人机需要执行任务，无人平台10装载着无人机到达预定起飞位置，此时操作人员在远处需控制盖板21打开，翻转驱动杆26在动力源的作用下铰接转动，翻转驱动杆26的端部在盖板导向槽211内滑动，直至滑动到与盖板导向槽211的槽端抵靠，此时盖板21打开到最大位置，翻转驱动杆26停止转动，无人机进入待飞状态。

盖板21打开后，升降机构将停机坪22从低位状态推升至机舱20舱口处的高位状态，位于停机坪22底部的驱动电机221启动工作，在连杆223 的作用下，居中推爪23转动打开，位于两个爪臂23之间的U型槽232与无人机的竖脚架之间脱离，爪臂23从压靠在无人机水平脚架的状态变为远离水平脚架的状态。启动无人机，无人机飞出机舱20执行任务。

回收过程：当无人机完成任务后，无人平台10在预定位置等待无人机飞回，此时机舱20处的盖板21打开处于回收等待阶段，当无人机飞进机舱 20内，水平脚架放置在停机坪22上，此时机舱20的内壁上的传感器检测到无人机的具体位置，两居中推爪23由相互从远离的打开状态运动至相互临近的夹持状态，“人”字状的爪臂231运动时，其内侧壁与无人机的竖脚架贴靠并推动竖脚架移动，竖脚架带动无人机逐渐移动至停机坪22的居中位置，当无人机在停机坪22上处于居中位置时，竖脚架位于两爪臂231相交处的U型槽232内，防止脚架水平向的移动。另外，“人”字状的爪臂231 处于相互临近的夹持状态时，两爪臂231压靠在无人机的水平脚架的上方，实现对无人机上、下方向的限位，进行保证了无人机停放在停机坪22上的稳定。

无人机在停机坪22上停靠稳定后，升降机构启动，带动停机坪22从高位状态移动至低位状态，盖板21转动关闭，完成对无人机的回收。

Claims (10)

1.一种无人机起降平台，其特征在于：包括可移动的无人平台(10)，所述无人平台(10)上设有顶部呈敞口的机舱(20)，所述机舱(20)的敞口处设有可打开或关闭的盖板(21)；所述机舱(20)的停机坪(22)在升降机构的作用下处于临近舱口处的上位状态或舱底处的下位状态；所述机舱(20)内还设有对无人机进行居中限位的限位机构，所述限位机构包括对无人机脚架进行限位的居中推爪(23)，所述居中推爪(23)在机舱(20)内对称设置两个，两居中推爪(23)在驱动机构的作用下处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态。

2.根据权利要求1所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述居中推爪(23)为由两爪臂(231)相交构成的“人”字状，两爪臂(231)相交处的内侧设有供无人机脚架插入适配的U型槽(232)。

3.根据权利要求2所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述居中推爪(23)在两爪臂(231)相交处通过铰接轴(222)与停机坪(22)板面铰接连接；所述驱动机构包括输出轴与铰接轴(222)连接的驱动电机(221)，驱动电机(221)的输出轴驱动铰接轴(222)转动时，两居中推爪(23)随铰接轴(222)转动处于相互临近的夹持状态或远离的打开状态，所述居中推爪(23)的转动面垂直于停机坪(22)的板面。

4.根据权利要求3所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述驱动电机(221)与铰接轴(222)均设置在停机坪(22)的下板面；所述居中推爪(23)在两爪臂(231)相交处与铰接轴(222)之间通过连杆(223)连接，连杆(223)与居中推爪(23)之间为折弯状结构；所述停机坪(22)的板面内设有避让连杆(223)的条形槽(224)，两个条形槽(224)槽口指向相背离。

5.根据权利要求1所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述升降机构包括两端通过安装座固定在机舱(20)内壁上的丝杆(24)且丝杆(24)的长度方向为竖向，所述丝杆(24)上设有沿其长度方向滑动的第一滑块(241)，所述第一滑块(241)与停机坪(22)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述升降机构设置两组且分别处于矩形板状停机坪(22)的对角处，其中升降机构中的第一滑块(241)连接在停机坪(22)的侧边；所述停机坪(22)的另外两个拐角处的下板面设有托撑块(251)，托撑块(251)对应的机舱(20)内壁处设有长度与丝杆(24)长度方向一致的导轨(25)，所述托撑块(251)在导轨(25)上沿其长度方向移动。

7.根据权利要求1所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述盖板(21)与机舱(20)敞口处的边缘铰接连接；所述盖板(21)与机舱(20)的之间设有盖板翻转机构。

8.根据权利要求7所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述盖板翻转机构包括一端与机舱(20)侧面铰接连接、另一端与盖板(21)侧边构成滑动连接的翻转驱动杆(26)；所述盖板(21)铰接端的侧边处开设有供翻转驱动杆(26)端部滑动的盖板导向槽(211)，所述盖板导向槽(211)的槽长方向与盖板(21)侧边的长度方向一致；所述翻转驱动杆(26)的铰接端设有驱动其铰接转动的动力源。

9.根据权利要求2所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述爪臂(231)的悬伸端端部设有垫块(233)，当两居中推爪(23)处于相互临近的夹持状态时，垫块(233)压靠在停机坪(22)的板面上。

10.根据权利要求1所述的一种无人机起降平台，其特征在于：所述机舱(20)的内壁上设有对无人机进行定位的传感器；所述机舱(20)内还设有对无人机进行充电的充电单元。

Images