CN212706787U - 一种爬杆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种爬杆机器人，包括主连接杆，所述主连接杆的外壁一侧设置有副连接杆，所述主连接杆与副连接杆的外端一侧均销连接有爬杆机构，所述主连接杆的外端靠近副连接杆的一侧固定安装有主电机，所述主电机的输出轴一端固定安装有第一齿轮，所述副连接杆的外端对应第一齿轮的一侧固定安装有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮之间相互啮合，所述主连接杆与副连接杆的顶端靠近爬杆机构的一侧均固定安装有转向座。本实用新型所述的一种爬杆机器人，能够使得整体装置提高清洁效率和维修效率，可以快速攀爬竖直的杆，也可以对“T”型管进行维修和清洁，提高整体装置的实用性，带来更好的使用前景。

Description

一种爬杆机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种爬杆机器人。

背景技术

机器人是近代电子技术与传统机械结构学相结合的产物，是计算机科学、控制论、结构学、信息科学和传感技术等多学科综合性的高科技产物，也是一种仿人操作、高速运行、重复操作及精度较高的自动化设备，随着机械工艺的发展，越来越多的机械产品出现在生活中，爬杆机器人便是其中之一。

现有的种爬杆机器人在使用时存在一定的弊端，现有的爬杆机器人基本都是只能攀爬竖直的杆，清洁效率和维修效率不高，而且弯管或“T”型管无法对其进行维修和清洁，从而较为不便，在使用的过程中，带来了一定的影响。因此，本领域技术人员提供了一种爬杆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种爬杆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种爬杆机器人，包括主连接杆，所述主连接杆的外壁一侧设置有副连接杆，所述主连接杆与副连接杆的外端一侧均销连接有爬杆机构，所述主连接杆的外端靠近副连接杆的一侧固定安装有主电机，所述主电机的输出轴一端固定安装有第一齿轮，所述副连接杆的外端对应第一齿轮的一侧固定安装有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮之间相互啮合，所述主连接杆与副连接杆的顶端靠近爬杆机构的一侧均固定安装有转向座，所述转向座的外端一侧均固定安装有转向电机，所述转向电机的输出轴一端固定安装有第三齿轮，所述爬杆机构的顶端对应第三齿轮的一侧固定安装有齿轮转向盘，且第三齿轮与齿轮转向盘之间相互啮合。

作为本实用新型进一步的方案：所述爬杆机构的顶端一侧均固定安装有锁紧机构，所述锁紧机构的外端一侧均固定安装有锁紧电机，所述锁紧电机的输出轴一端固定安装有偏心轮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述爬杆机构的内部靠近偏心轮的一侧设置有滑动卡杆，所述爬杆机构的内部对应滑动卡杆的一侧开设有滑孔，且爬杆机构通过滑孔与滑动卡杆滑动连接，所述偏心轮与滑动卡杆之间设置有连接杆，且偏心轮通过连接杆与滑动卡杆固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第三齿轮的内部一周均贯穿开设有卡孔，且滑动卡杆的外直径比卡孔的内直径略小，且爬杆机构通过滑动卡杆与第三齿轮卡合连接，所述爬杆机构的底端两侧均销连接有一组拉动杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述拉动杆的外端一侧销连接有卡爪，且爬杆机构通过拉动杆与卡爪固定连接，所述卡爪的外端一侧设置有固定杆，所述爬杆机构的内部靠近拉动杆的一侧均设置有阻尼齿轮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述爬杆机构的外壁对应阻尼齿轮的一侧均设置有驱动齿轮，且驱动齿轮与阻尼齿轮之间相互啮合，所述爬杆机构的外端对应驱动齿轮的一侧均设置有副齿轮，且驱动齿轮与副齿轮之间相互啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述爬杆机构的底端一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端一侧固定安装有摩擦轮，且摩擦轮的外壁一周均固定安装有防滑垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置的主连接杆与副连接杆，当使用人员通过使用爬杆机构放置在杆子上，通过捏动卡爪，从而能够通过固定杆带动副齿轮与驱动齿轮进行转动，通过阻尼齿轮对驱动齿轮与副齿轮施加一个力，使用人员则可以将卡爪卡住柱子后，通过外接电源与伺服电机进行通电，伺服电机带动摩擦轮进行转动时，则可以实现上下升降使用，当使用人员需要在弯管或“T”型管上进行维修和清洁时，则可以通过主电机带动第一齿轮进行转动，通过第一齿轮与第二齿轮之间的配合，则可以带动主连接杆与副连接杆进行角度调节，便于使用人员进行将其中一个爬杆进行进行改变角度，再配合着转向座设置的转向电机带动第三齿轮进行转动时，通过第三齿轮与齿轮转向盘的配合，则可以带动爬杆机构进行方向的改变，便于爬杆机构更好更精密的贴合弯管或“T”型管的外壁上，实现爬杆时更加稳定，有效的提高了该装置的实用性，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。

2、通过设置的锁紧机构，当转向电机长时间保持一定的状态时，会损坏转向电机，从而则可以通过锁紧机构外壁设置的锁紧电机进行运作，通过锁紧电机带动偏心轮进行转动，通过偏心轮带动连接杆进行圆弧运动后，则可以带动滑动卡杆进行水平滑动，当滑动卡杆卡入第三齿轮中开设的卡孔中时，则可以很好的锁紧转向电机，有效的减少长时间运作带给转向电机的损失，提高该装置的使用效率，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。

附图说明

图1为一种爬杆机器人的结构示意图；

图2为一种爬杆机器人中锁紧机构的结构示意图；

图3为一种爬杆机器人中爬杆机构的结构示意图。

图中：1、主连接杆；2、副连接杆；3、爬杆机构；4、主电机；5、第一齿轮；6、第二齿轮；7、转向座；8、转向电机；9、第三齿轮；10、齿轮转向盘；11、锁紧机构；12、锁紧电机；13、偏心轮；14、滑动卡杆；15、连接杆；16、卡孔；17、拉动杆；18、卡爪；19、固定杆；20、阻尼齿轮；21、驱动齿轮；22、副齿轮；23、伺服电机；24、摩擦轮。

具体实施方式

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种爬杆机器人，包括主连接杆1，主连接杆1的外壁一侧设置有副连接杆2，主连接杆1与副连接杆2的外端一侧均销连接有爬杆机构3，主连接杆1的外端靠近副连接杆2的一侧固定安装有主电机4(型号为：ACSM110-G04030LZ)，主电机4的输出轴一端固定安装有第一齿轮5，副连接杆2的外端对应第一齿轮5的一侧固定安装有第二齿轮6，且第一齿轮5与第二齿轮6之间相互啮合，主连接杆1与副连接杆2的顶端靠近爬杆机构3的一侧均固定安装有转向座7，转向座7的外端一侧均固定安装有转向电机8，转向电机8的输出轴一端固定安装有第三齿轮9，爬杆机构3的顶端对应第三齿轮9的一侧固定安装有齿轮转向盘10，且第三齿轮9与齿轮转向盘10之间相互啮合。

在图1-2中：爬杆机构3的顶端一侧均固定安装有锁紧机构11，锁紧机构11的外端一侧均固定安装有锁紧电机12，锁紧电机12的输出轴一端固定安装有偏心轮13，从而使得整体装置可以通过锁紧电机12带动偏心轮13进行转动。

在图1-2中：爬杆机构3的内部靠近偏心轮13的一侧设置有滑动卡杆14，爬杆机构3的内部对应滑动卡杆14的一侧开设有滑孔，且爬杆机构3通过滑孔与滑动卡杆14滑动连接，偏心轮13与滑动卡杆14之间设置有连接杆15，且偏心轮13通过连接杆15与滑动卡杆14固定连接，从而使得整体装置可以通过偏心轮13带动连接杆15进行圆弧运动后，则可以带动滑动卡杆14进行水平滑动，实现滑动卡杆14卡入卡孔16中。

在图1-3中：第三齿轮9的内部一周均贯穿开设有卡孔16，且滑动卡杆14的外直径比卡孔16的内直径略小，且爬杆机构3通过滑动卡杆14与第三齿轮9卡合连接，爬杆机构3的底端两侧均销连接有一组拉动杆17，从而使得整体装置可以通过滑动卡杆14卡入第三齿轮9中开设的卡孔16中时，则可以很好的锁紧转向电机8，有效的减少长时间运作带给转向电机8的损失。

在图1与3中：拉动杆17的外端一侧销连接有卡爪18，且爬杆机构3通过拉动杆17与卡爪18固定连接，卡爪18的外端一侧设置有固定杆19，爬杆机构3的内部靠近拉动杆17的一侧均设置有阻尼齿轮20，从而使得整体装置可以通过捏动卡爪18，从而能够通过固定杆19带动副齿轮22与驱动齿轮21进行转动，通过阻尼齿轮20对驱动齿轮21与副齿轮22施加一个力，使用人员则可以将卡爪18卡住柱子后。

在图1与3中：爬杆机构3的外壁对应阻尼齿轮20的一侧均设置有驱动齿轮21，且驱动齿轮21与阻尼齿轮20之间相互啮合，爬杆机构3的外端对应驱动齿轮21的一侧均设置有副齿轮22，且驱动齿轮21与副齿轮22之间相互啮合。

在图1与3中：爬杆机构3的底端一侧固定安装有伺服电机23，伺服电机23的输出端一侧固定安装有摩擦轮24，且摩擦轮24的外壁一周均固定安装有防滑垫，从而使得整体装置可以通过防滑垫保持摩擦轮24更好的贴合在柱子的外壁，实现爬杆机构3稳定的上下升降。

本实用新型的工作原理是：当使用人员通过使用爬杆机构3放置在杆子上，通过捏动卡爪18，从而能够通过固定杆19带动副齿轮22与驱动齿轮21进行转动，通过阻尼齿轮20对驱动齿轮21与副齿轮22施加一个力，使用人员则可以将卡爪18卡住柱子后，通过外接电源与伺服电机23进行通电，伺服电机23带动摩擦轮24进行转动时，则可以实现上下升降使用，当使用人员需要在弯管或“T”型管上进行维修和清洁时，则可以通过主电机4带动第一齿轮5进行转动，通过第一齿轮5与第二齿轮6之间的配合，则可以带动主连接杆1与副连接杆2进行角度调节，便于使用人员进行将其中一个爬杆进行进行改变角度，再配合着转向座7设置的转向电机8带动第三齿轮9进行转动时，通过第三齿轮9与齿轮转向盘10的配合，则可以带动爬杆机构3进行方向的改变，便于爬杆机构3更好更精密的贴合弯管或“T”型管的外壁上，实现爬杆时更加稳定，当转向电机8长时间保持一定的状态时，会损坏转向电机8，从而则可以通过锁紧机构11外壁设置的锁紧电机12进行运作，通过锁紧电机12带动偏心轮13进行转动，通过偏心轮13带动连接杆15进行圆弧运动后，则可以带动滑动卡杆14进行水平滑动，当滑动卡杆14卡入第三齿轮9中开设的卡孔16中时，则可以很好的锁紧转向电机8，有效的减少长时间运作带给转向电机8的损失，提高该装置的使用效率，便于使用人员进行使用，较为实用。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种爬杆机器人，包括主连接杆(1)，其特征在于，所述主连接杆(1)的外壁一侧设置有副连接杆(2)，所述主连接杆(1)与副连接杆(2)的外端一侧均销连接有爬杆机构(3)，所述主连接杆(1)的外端靠近副连接杆(2)的一侧固定安装有主电机(4)，所述主电机(4)的输出轴一端固定安装有第一齿轮(5)，所述副连接杆(2)的外端对应第一齿轮(5)的一侧固定安装有第二齿轮(6)，且第一齿轮(5)与第二齿轮(6)之间相互啮合，所述主连接杆(1)与副连接杆(2)的顶端靠近爬杆机构(3)的一侧均固定安装有转向座(7)，所述转向座(7)的外端一侧均固定安装有转向电机(8)，所述转向电机(8)的输出轴一端固定安装有第三齿轮(9)，所述爬杆机构(3)的顶端对应第三齿轮(9)的一侧固定安装有齿轮转向盘(10)，且第三齿轮(9)与齿轮转向盘(10)之间相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述爬杆机构(3)的顶端一侧均固定安装有锁紧机构(11)，所述锁紧机构(11)的外端一侧均固定安装有锁紧电机(12)，所述锁紧电机(12)的输出轴一端固定安装有偏心轮(13)。

3.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述爬杆机构(3)的内部靠近偏心轮(13)的一侧设置有滑动卡杆(14)，所述爬杆机构(3)的内部对应滑动卡杆(14)的一侧开设有滑孔，且爬杆机构(3)通过滑孔与滑动卡杆(14)滑动连接，所述偏心轮(13)与滑动卡杆(14)之间设置有连接杆(15)，且偏心轮(13)通过连接杆(15)与滑动卡杆(14)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述第三齿轮(9)的内部一周均贯穿开设有卡孔(16)，且滑动卡杆(14)的外直径比卡孔(16)的内直径略小，且爬杆机构(3)通过滑动卡杆(14)与第三齿轮(9)卡合连接，所述爬杆机构(3)的底端两侧均销连接有一组拉动杆(17)。

5.根据权利要求4所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述拉动杆(17)的外端一侧销连接有卡爪(18)，且爬杆机构(3)通过拉动杆(17)与卡爪(18)固定连接，所述卡爪(18)的外端一侧设置有固定杆(19)，所述爬杆机构(3)的内部靠近拉动杆(17)的一侧均设置有阻尼齿轮(20)。

6.根据权利要求5所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述爬杆机构(3)的外壁对应阻尼齿轮(20)的一侧均设置有驱动齿轮(21)，且驱动齿轮(21)与阻尼齿轮(20)之间相互啮合，所述爬杆机构(3)的外端对应驱动齿轮(21)的一侧均设置有副齿轮(22)，且驱动齿轮(21)与副齿轮(22)之间相互啮合。

7.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述爬杆机构(3)的底端一侧固定安装有伺服电机(23)，所述伺服电机(23)的输出端一侧固定安装有摩擦轮(24)，且摩擦轮(24)的外壁一周均固定安装有防滑垫。

Images