CN212653450U - 智能空气消杀防疫机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能空气消杀防疫机器人系统，包括智能空气消杀防疫机器人、充电桩、远程防疫管理信息系统，智能空气消杀防疫机器人包括二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块、电池供电模块、充电电源插头等，充电桩包括直流稳压电源、充电电源插座等，远程防疫管理信息系统包括服务器、客户端。该系统具有人机共处、化学和物理双因子消毒、自主定位、自主导航和避障、自动充电等特征，可实现对空气的高效消杀防疫，特别适合在医院、办公场所、公共场所等人员聚集区域使用。

Description

智能空气消杀防疫机器人系统

技术领域

本实用新型属于消杀防疫机器人和人工智能技术领域，更具体地，涉及一种智能空气消杀防疫机器人系统。

背景技术

现有的空气消杀防疫机器人系统存在以下问题：

（1）人机分离的静态消毒工作模式。现有的空气消杀机器人产品，多为人机分离的静态消毒工作模式。开机时，人员需离开空气消杀区域，不适合医院、办公场所、公共场所等需人机共处的应用场景。例如，有产品采用超干雾化过氧化氢方式进行消毒。过氧化氢对人和动物眼睛、呼吸黏膜等会有损伤，空气消杀时，禁止人员进入被消毒空间。

（2）单因子消毒方式，无法实现360度无死角消毒。例如，有产品采用二氧化氯气体消毒方式，但释放的二氧化氯气体在空气中分布不均匀，会造成相应区域二氧化氯气体消毒浓度不足，且不同的病原体对二氧化氯气体存在不同的消杀效果，这种单一的二氧化氯气体消毒方式，无法确保360度无死角消毒。

（3）不能自动行走或不能实现可靠的自动行走。有的产品不能自动行走，有的产品无法准确地自主定位、导航和避障，不能实现可靠的自动行走，需要人工操作完成行走，无法有效降低人力资源的耗费。

（4）不能自动充电。需要人工操作，不但影响工作效率，而且存在接触传播病原体的风险。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种智能空气消杀防疫机器人系统，由此解决现有的空气消杀防疫机器人系统存在的人机分离静态消毒工作模式、单因子消毒方式而无法实现360度无死角消毒、不能自动行走或不能实现可靠的自动行走、不能自动充电等技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种智能空气消杀防疫机器人系统，包括智能空气消杀防疫机器人、充电桩、远程防疫管理信息系统，所述智能空气消杀防疫机器人包括二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块、电池供电模块、充电电源插头，所述充电桩包括直流稳压电源、充电电源插座，所述远程防疫管理信息系统包括服务器、客户端；所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块分别与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块分别对所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块供电，所述充电电源插头与所述电池供电模块连接，所述充电电源插座与所述直流稳压电源连接，所述客户端与所述服务器连接；所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述充电电源插头与所述充电电源插座连接，所述直流稳压电源对所述电池供电模块进行充电；所述智能空气消杀防疫机器人与所述服务器连接，二者进行数据交互。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能空气消杀防疫机器人还包括电动变焦摄像头、摄像头俯仰步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器；所述电动变焦摄像头、摄像头俯仰步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器分别与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块分别对所述电动变焦摄像头、摄像头俯仰步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器供电。

作为本实用新型的进一步改进，所述电动变焦摄像头所用的成像镜头为电动变焦镜头，所述电动变焦镜头与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述电动变焦镜头供电，所述数据处理和控制模块通过所述电动变焦镜头调整所述电动变焦摄像头的成像焦距，所述数据处理和控制模块通过所述摄像头俯仰步进电机调整所述电动变焦摄像头的俯仰角度。

在此技术方案中，消杀防疫人员无需到现场，在所述客户端的显示屏上，通过点击“推镜头”或“拉镜头”按钮，即可远程调整所述电动变焦摄像头的成像焦距。成像焦距变短，成像视场角变大，方便观察全局；成像焦距变长，成像视场角变小，方便拉近目标，放大观察细节。变焦过程平稳，消杀防疫人员使用方便。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能空气消杀防疫机器人还包括镜头盖和镜头盖开合步进电机，所述镜头盖安装在所述电动变焦摄像头前，所述镜头盖开启时，所述电动变焦摄像头不被所述镜头盖遮挡，可对环境和人进行摄像，所述镜头盖闭合时，所述电动变焦摄像头被所述镜头盖遮挡，无法对环境和人进行摄像；所述镜头盖开合步进电机与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述镜头盖开合步进电机供电，所述数据处理和控制模块通过所述镜头盖开合步进电机对所述镜头盖进行开启和闭合的控制。

采用此技术方案，所述镜头盖开启时，对环境和人进行摄像；所述镜头盖闭合时，无法对环境和人进行摄像，对人的隐私进行保护。

作为本实用新型的进一步改进，所述数据处理和控制模块通过所述显示屏俯仰步进电机调整所述显示屏的俯仰角度。

作为本实用新型的进一步改进，所述二氧化氯空气消毒器包括二氧化氯消毒丸储存器、传输机构、水箱、加热器、气水分离器、风机一、风机转速传感器一、风机转速控制器一、二氧化氯气体传感器、通讯接口电路一、数据处理和控制电路一、电源电路一；所述二氧化氯消毒丸储存器、传输机构、水箱、加热器、气水分离器、风机一、风机转速传感器一、风机转速控制器一、二氧化氯气体传感器、通讯接口电路一分别与所述数据处理和控制电路一连接，所述电源电路一分别对所述二氧化氯消毒丸储存器、传输机构、水箱、加热器、气水分离器、风机一、风机转速传感器一、风机转速控制器一、二氧化氯气体传感器、通讯接口电路一、数据处理和控制电路一供电；所述二氧化氯空气消毒器通过所述通讯接口电路一与所述数据处理和控制模块连接。

二氧化氯被世界卫生组织（WHO）和美国环境组织（EPA）及联合国粮食农业机构（FAO）等列为A1级安全、高效的绿色杀菌消毒剂，是消毒行业中唯一获此认证者。它可以杀灭一切致病微生物，不易产生抗药性，尤其对伤寒、甲肝、乙肝、脊髓灰质及艾滋病毒等有良好的杀灭和抑制效果，无致癌、无致畸、无致突变性，早在70年代国外就广泛应用于水处理等行业。二氧化氯具有较好的广谱消毒效果，用量少、作用快、消毒作用持续时间长，它可杀灭的微生物类别包括大肠杆菌、白色葡萄球菌、白色念珠菌、金黄色葡萄球菌、铜绿假单胞菌、黑曲霉菌、脊髓灰质炎病毒、真菌、自然菌等。它还具有除臭、保鲜的奇特功能，已编入我国卫生法规进行使用。

采用此技术方案，所述二氧化氯空气消毒器通过所述传输机构，自动将所述二氧化氯消毒丸储存器中的二氧化氯消毒丸投入所述水箱，形成二氧化氯溶液，利用所述加热器对二氧化氯溶液进行加热，再通过所述气水分离器实施气水分离、扩散，形成分子态二氧化氯气体，所述风机一将纯二氧化氯分子释放到待消杀空间，达到空气消杀防疫目的。内置所述二氧化氯气体传感器，对空气中的二氧化氯气体浓度进行实时测量，通过所述风机转速传感器一、所述风机转速控制器一对二氧化氯气体释放量进行控制。当二氧化氯气体浓度低于500 ppm时，对人体的影响可忽略，100 ppm以下时不会对人体产生任何的影响，实现人机共存的动态消毒工作模式，对白色葡萄球菌的杀灭率为100%，自然菌的消亡率为99.99%，大肠杆菌的杀灭率为99.99%，金黄色葡萄球菌杀灭率为99.99%，鼠伤寒沙门氏菌的杀灭率为99.99%，有效阻断空气气溶胶传播疾病。

作为本实用新型的进一步改进，所述紫外线空气消毒器包括粗效空气过滤器、中效空气过滤器、风机二、风机转速传感器二、风机转速控制器二、紫外线灯管、高效空气过滤器、通讯接口电路二、数据处理和控制电路二、电源电路二；所述粗效空气过滤器、中效空气过滤器、风机二、风机转速传感器二、风机转速控制器二、紫外线灯管、高效空气过滤器、通讯接口电路二分别与所述数据处理和控制电路二连接，所述电源电路二分别对所述粗效空气过滤器、中效空气过滤器、风机二、风机转速传感器二、风机转速控制器二、紫外线灯管、高效空气过滤器、通讯接口电路二、数据处理和控制电路二供电；所述紫外线空气消毒器通过所述通讯接口电路二与所述数据处理和控制模块连接。

紫外线杀菌消毒是利用波长范围为200～275 nm的C波段紫外线，破坏微生物机体细胞中的DNA或RNA的分子结构，造成生长性细胞死亡或再生性细胞死亡，达到杀菌消毒的效果。

所述紫外线灯管密闭在所述智能空气消杀防疫机器人内部，照射不到外部，因此空气消杀时可人机共处，对人和周围物品无伤害，可确保人身与财产安全。通过所述风机二，将待消杀空间的空气依次通过所述粗效空气过滤器、所述中效空气过滤器过滤，再利用紫外线对空气中的病原体进行消杀，最后通过所述高效空气过滤器排出洁净的空气。通过所述风机转速传感器二、所述风机转速控制器二可对所述风机二产生的循环风量进行控制。

作为本实用新型的进一步改进，所述激光雷达为一个或一个以上，分别安装在所述智能空气消杀防疫机器人的不同高度上，对所述智能空气消杀防疫机器人周围360度全方位的物体、人及动物在不同方位角与所述激光雷达的水平距离进行实时测量，输出给所述数据处理和控制模块，所述数据处理和控制模块据此进行即时定位和地图构建、行走路径规划，控制所述移动平台行走方向；所述超声波传感器为一个或一个以上，分别安装在所述智能空气消杀防疫机器人不同高度上的前面、后面、左面或/和右面，分别对朝所述智能空气消杀防疫机器人前进方向的前方、后方、左方或/和右方物体、人及动物与所述超声波传感器的距离进行实时测量，输出给所述数据处理和控制模块，所述数据处理和控制模块据此进行距离判断，控制所述移动平台避开障碍行走或停止行走；所述人体红外传感器为一个或一个以上，分别安装在所述智能空气消杀防疫机器人不同高度上的前面、后面、左面或/和右面，分别对朝所述智能空气消杀防疫机器人前进方向的前方、后方、左方或/和右方人和动物与所述人体红外传感器的距离进行实时测量，输出给所述数据处理和控制模块，所述数据处理和控制模块据此进行距离判断，控制所述移动平台避开障碍行走或停止行走。

作为本实用新型的进一步改进，所述移动平台为采用四个或四个以上轮子的轮式移动平台或采用二排履带的履带式移动平台，所述数据处理和控制模块控制所述移动平台前进、后退、转弯、原地旋转。

采用此技术方案，无需人工操作，所述智能空气消杀防疫机器人准确地自主定位、导航和避障，实现可靠的自动行走，有效降低人力资源的耗费。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能空气消杀防疫机器人还包括电源盖、电源盖开合步进电机，所述电源盖安装在所述充电电源插头前，所述电源盖开启时，所述充电电源插头不被所述电源盖遮挡，所述充电电源插头与所述充电电源插座连接，实现所述直流稳压电源对所述电池供电模块充电，所述电源盖闭合时，所述充电电源插头被所述电源盖遮挡，所述充电电源插头无法与所述充电电源插座连接，无法实现所述直流稳压电源对所述电池供电模块充电；所述电源盖开合步进电机与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述电源盖开合步进电机供电，所述数据处理和控制模块通过所述电源盖开合步进电机对所述电源盖进行开启和闭合的控制。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能空气消杀防疫机器人还包括自动充电定位摄像头，所述充电桩还包括自动充电定位光源，所述自动充电定位摄像头与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述自动充电定位摄像头供电，所述直流稳压电源对所述自动充电定位光源供电；所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述自动充电定位摄像头对点亮的所述自动充电定位光源进行成像，所述数据处理和控制模块通过所述移动平台，控制所述智能空气消杀防疫机器人前进、后退、转弯、原地旋转，使所述充电电源插头与所述充电电源插座对准，然后前进，插入所述充电电源插座中，实现所述直流稳压电源对所述电池供电模块充电。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动充电定位光源为三个或三个以上的近红外LED，所述智能空气消杀防疫机器人工作时，所述近红外LED处于常亮状态，使得所述智能空气消杀防疫机器人可随时自动充电。

作为本实用新型的进一步改进，所述电池供电模块包括恒流恒压充电电路、锂电池组、直流稳压器、电量检测电路，所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述恒流恒压充电电路的输入端通过所述充电电源插头、所述充电电源插座与所述直流稳压电源连接，获得所述直流稳压电源的供电；所述恒流恒压充电电路的输出端与所述锂电池组的输出端连接，对所述锂电池组先以设定的恒定充电电流进行恒流充电，当所述锂电池组的输出端的电压达到设定的恒压充电电压时，再自动转为以设定的恒压充电电压进行恒压充电；所述直流稳压器的输入端分别与所述充电电源插头和所述锂电池组的输出端连接，当所述充电电源插头通过所述充电电源插座与所述直流稳压电源的输出端连接时，所述直流稳压器的输入端由所述直流稳压电源供电，当所述充电电源插头未通过所述充电电源插座与所述直流稳压电源的输出端连接时，所述直流稳压器的输入端自动转由所述锂电池组的输出端供电；所述直流稳压器的输出端对所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、电动变焦摄像头、电动变焦镜头、摄像头俯仰步进电机、镜头盖开合步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、电源盖开合步进电机、自动充电定位摄像头、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块、电量检测电路供电；所述电量检测电路与所述数据处理和控制模块连接，所述电量检测电路对所述锂电池组的输出端的电压进行实时检测，若低于设定的电压值，则所述数据处理和控制模块控制所述智能空气消杀防疫机器人自动行走至所述充电桩前进行充电；所述直流稳压电源输入端连接电网交流电压，输出端输出稳定的直流电压。

采用此技术方案，电量不足时，所述智能空气消杀防疫机器人自动行走至所述充电桩前进行充电，无需人工操作，提高工作效率、消除接触传播风险。

作为本实用新型的进一步改进，所述通信接口模块包括WiFi、GSM、GPRS、EDGE、3G、4G及5G无线通信、RJ45网口有线通信、USB、RS232及RS485等接口中的至少一种，所述数据处理和控制模块通过所述通信接口模块的WiFi、GSM、GPRS、EDGE、3G、4G及5G无线通信等接口中的至少一种与所述服务器和客户端进行数据连接，所述数据处理和控制模块通过所述通信接口模块的RJ45网口有线通信、USB、RS232及RS485等接口中的至少一种与其他外部设备进行数据连接。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

（1）人机共处动态消毒工作模式。采用人机共处的动态空气消杀工作模式技术方案，特别适合在医院、办公场所、公共场所等人员聚集区域使用，不对人安全造成危害，实现对空气的有效消杀防疫。

（2）化学与物理双因子空气消毒方式。集成二氧化氯气体、紫外线二种空气消毒方式，其中二氧化氯气体为化学因子消毒，紫外线为物理因子消毒，化学与物理双因子、双重空气消毒方式组合，可确保空气消毒质量。

（3）无需人工操作，准确地自主定位、导航和避障，实现可靠的自动行走，有效降低人力资源的耗费。

（4）电量不足时，自动行走至充电桩前进行充电，无需人工操作，提高工作效率、消除接触传播风险。

附图说明

图1是本实用新型实例提供的一种智能空气消杀防疫机器人系统原理框图。

图2是本实用新型实例提供的一种二氧化氯空气消毒器原理框图。

图3是本实用新型实例提供的一种紫外线空气消毒器原理框图。

图4是本实用新型实例提供的一种电池供电模块原理框图。

图5是本实用新型实例提供的一种通信接口模块原理框图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本实用新型为智能空气消杀防疫机器人系统，包括智能空气消杀防疫机器人、充电桩、远程防疫管理信息系统，所述智能空气消杀防疫机器人包括二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块、电池供电模块、充电电源插头，所述充电桩包括直流稳压电源、充电电源插座，所述远程防疫管理信息系统包括服务器、客户端；所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块分别与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块分别对所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块供电，所述充电电源插头与所述电池供电模块连接，所述充电电源插座与所述直流稳压电源连接，所述客户端与所述服务器连接；所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述充电电源插头与所述充电电源插座连接，所述直流稳压电源对所述电池供电模块进行充电；所述智能空气消杀防疫机器人与所述服务器连接，二者进行数据交互。

采用此技术方案，智能空气消杀防疫机器人系统实现人机共处动态消毒工作模式、化学与物理双因子空气消毒方式、自动行走、自动充电。

如图1所示是本实用新型实例提供的一种智能空气消杀防疫机器人系统原理框图。在图1所示的系统中，包括智能空气消杀防疫机器人1、充电桩2、远程防疫管理信息系统3，所述智能空气消杀防疫机器人1包括二氧化氯空气消毒器101、紫外线空气消毒器102、电动变焦摄像头103、电动变焦镜头104、摄像头俯仰步进电机105、镜头盖开合步进电机106、显示屏107、显示屏俯仰步进电机108、麦克风109、扬声器110、激光雷达111、超声波传感器112、人体红外传感器113、电源盖开合步进电机114、自动充电定位摄像头115、移动平台116、通信接口模块117、数据处理和控制模块118、电池供电模块119、充电电源插头120，所述充电桩2包括直流稳压电源21、充电电源插座22、自动充电定位光源23，所述远程防疫管理信息系统3包括服务器31、客户端32；所述二氧化氯空气消毒器101、紫外线空气消毒器102、电动变焦摄像头103、电动变焦镜头104、摄像头俯仰步进电机105、镜头盖开合步进电机106、显示屏107、显示屏俯仰步进电机108、麦克风109、扬声器110、激光雷达111、超声波传感器112、人体红外传感器113、电源盖开合步进电机114、自动充电定位摄像头115、移动平台116、通信接口模块117分别与所述数据处理和控制模块118连接，所述电池供电模块119分别对所述二氧化氯空气消毒器101、紫外线空气消毒器102、电动变焦摄像头103、电动变焦镜头104、摄像头俯仰步进电机105、镜头盖开合步进电机106、显示屏107、显示屏俯仰步进电机108、麦克风109、扬声器110、激光雷达111、超声波传感器112、人体红外传感器113、电源盖开合步进电机114、自动充电定位摄像头115、移动平台116、通信接口模块117、数据处理和控制模块118供电，所述充电电源插头120与所述电池供电模块119连接，所述充电电源插座22与所述直流稳压电源21连接，所述客户端32与所述服务器31连接；所述智能空气消杀防疫机器人1充电时，所述充电电源插头120与所述充电电源插座22连接，所述直流稳压电源21对所述电池供电模块119进行充电；所述智能空气消杀防疫机器人1与所述服务器31连接，二者进行数据交互。

在一个可选的实施方式中，如图2所示，所述二氧化氯空气消毒器101包括二氧化氯消毒丸储存器10101、传输机构10102、水箱10103、加热器10104、气水分离器10105、风机一10106、风机转速传感器一10107、风机转速控制器一10108、二氧化氯气体传感器10109、通讯接口电路一10110、数据处理和控制电路一10111、电源电路一10112；所述二氧化氯消毒丸储存器10101、传输机构10102、水箱10103、加热器10104、气水分离器10105、风机一10106、风机转速传感器一10107、风机转速控制器一10108、二氧化氯气体传感器10109、通讯接口电路一10110分别与所述数据处理和控制电路一10111连接，所述电源电路一10112分别对所述二氧化氯消毒丸储存器10101、传输机构10102、水箱10103、加热器10104、气水分离器10105、风机一10106、风机转速传感器一10107、风机转速控制器一10108、二氧化氯气体传感器10109、通讯接口电路一10110、数据处理和控制电路一10111供电。

在一个可选的实施方式中，如图3所示，所述紫外线空气消毒器102包括粗效空气过滤器10201、中效空气过滤器10202、风机二10203、风机转速传感器二10204、风机转速控制器二10205、紫外线灯管10206、高效空气过滤器10207、通讯接口电路二10208、数据处理和控制电路二10209、电源电路二10210；所述粗效空气过滤器10201、中效空气过滤器10202、风机二10203、风机转速传感器二10204、风机转速控制器二10205、紫外线灯管10206、高效空气过滤器10207、通讯接口电路二10208分别与所述数据处理和控制电路二10209连接，所述电源电路二10210分别对所述粗效空气过滤器10201、中效空气过滤器10202、风机二10203、风机转速传感器二10204、风机转速控制器二10205、紫外线灯管10206、高效空气过滤器10207、通讯接口电路二10208、数据处理和控制电路二10209供电。

在一个可选的实施方式中，如图4所示，所述电池供电模块119包括恒流恒压充电电路1191、锂电池组1192、直流稳压器1193、电量检测电路1194，所述智能空气消杀防疫机器人1充电时，所述恒流恒压充电电路1191的输入端通过所述充电电源插头120、所述充电电源插座22与所述直流稳压电源21连接，获得所述直流稳压电源21的供电；所述恒流恒压充电电路1191的输出端与所述锂电池组1192的输出端连接，对所述锂电池组1192先以设定的恒定充电电流进行恒流充电，当所述锂电池组1192的输出端的电压达到设定的恒压充电电压时，再自动转为以设定的恒压充电电压进行恒压充电；所述直流稳压器1193的输入端分别与所述充电电源插头120和所述锂电池组1192的输出端连接，当所述充电电源插头120通过所述充电电源插座22与所述直流稳压电源21的输出端连接时，所述直流稳压器1193的输入端由所述直流稳压电源21供电，当所述充电电源插头120未通过所述充电电源插座22与所述直流稳压电源21的输出端连接时，所述直流稳压器1193的输入端自动转由所述锂电池组1192的输出端供电；所述直流稳压器1193的输出端对所述二氧化氯空气消毒器101、紫外线空气消毒器102、电动变焦摄像头103、电动变焦镜头104、摄像头俯仰步进电机105、镜头盖开合步进电机106、显示屏107、显示屏俯仰步进电机108、麦克风109、扬声器110、激光雷达111、超声波传感器112、人体红外传感器113、电源盖开合步进电机114、自动充电定位摄像头115、移动平台116、通信接口模块117、数据处理和控制模块118、电量检测电路1194供电；所述电量检测电路1194与所述数据处理和控制模块118连接，所述电量检测电路1194对所述锂电池组1192的输出端的电压进行实时检测，若低于设定的电压值，则所述数据处理和控制模块118控制所述智能空气消杀防疫机器人1自动行走至所述充电桩前进行充电；所述直流稳压电源21输入端连接电网交流电压，输出端输出稳定的直流电压。

在一个可选的实施方式中，如图5所示，所述通信接口模块117包括WiFi、GSM、GPRS、EDGE、3G、4G及5G无线通信、RJ45网口有线通信、USB、RS232及RS485等接口中的至少一种，所述数据处理和控制模块118通过所述通信接口模块117的WiFi、GSM、GPRS、EDGE、3G、4G及5G无线通信等接口中的至少一种与所述服务器31和客户端32进行数据连接，所述数据处理和控制模块118通过所述通信接口模块117的RJ45网口有线通信、USB、RS232及RS485等接口中的至少一种与其他外部设备4进行数据连接。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，包括智能空气消杀防疫机器人、充电桩、远程防疫管理信息系统，所述智能空气消杀防疫机器人包括二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块、电池供电模块、充电电源插头，所述充电桩包括直流稳压电源、充电电源插座，所述远程防疫管理信息系统包括服务器、客户端；所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块分别与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块分别对所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块供电，所述充电电源插头与所述电池供电模块连接，所述充电电源插座与所述直流稳压电源连接，所述客户端与所述服务器连接；所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述充电电源插头与所述充电电源插座连接，所述直流稳压电源对所述电池供电模块进行充电；所述智能空气消杀防疫机器人与所述服务器连接，二者进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述智能空气消杀防疫机器人还包括电动变焦摄像头、摄像头俯仰步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器；所述电动变焦摄像头、摄像头俯仰步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器分别与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块分别对所述电动变焦摄像头、摄像头俯仰步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器供电。

3.根据权利要求2所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述电动变焦摄像头所用的成像镜头为电动变焦镜头，所述电动变焦镜头与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述电动变焦镜头供电，所述数据处理和控制模块通过所述电动变焦镜头调整所述电动变焦摄像头的成像焦距，所述数据处理和控制模块通过所述摄像头俯仰步进电机调整所述电动变焦摄像头的俯仰角度。

4.根据权利要求3所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述智能空气消杀防疫机器人还包括镜头盖和镜头盖开合步进电机，所述镜头盖安装在所述电动变焦摄像头前，所述镜头盖开启时，所述电动变焦摄像头不被所述镜头盖遮挡，可对环境和人进行摄像，所述镜头盖闭合时，所述电动变焦摄像头被所述镜头盖遮挡，无法对环境和人进行摄像；所述镜头盖开合步进电机与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述镜头盖开合步进电机供电，所述数据处理和控制模块通过所述镜头盖开合步进电机对所述镜头盖进行开启和闭合的控制。

5.根据权利要求2所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述数据处理和控制模块通过所述显示屏俯仰步进电机调整所述显示屏的俯仰角度。

6.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述二氧化氯空气消毒器包括二氧化氯消毒丸储存器、传输机构、水箱、加热器、气水分离器、风机一、风机转速传感器一、风机转速控制器一、二氧化氯气体传感器、通讯接口电路一、数据处理和控制电路一、电源电路一；所述二氧化氯消毒丸储存器、传输机构、水箱、加热器、气水分离器、风机一、风机转速传感器一、风机转速控制器一、二氧化氯气体传感器、通讯接口电路一分别与所述数据处理和控制电路一连接，所述电源电路一分别对所述二氧化氯消毒丸储存器、传输机构、水箱、加热器、气水分离器、风机一、风机转速传感器一、风机转速控制器一、二氧化氯气体传感器、通讯接口电路一、数据处理和控制电路一供电；所述二氧化氯空气消毒器通过所述通讯接口电路一与所述数据处理和控制模块连接。

7.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述紫外线空气消毒器包括粗效空气过滤器、中效空气过滤器、风机二、风机转速传感器二、风机转速控制器二、紫外线灯管、高效空气过滤器、通讯接口电路二、数据处理和控制电路二、电源电路二；所述粗效空气过滤器、中效空气过滤器、风机二、风机转速传感器二、风机转速控制器二、紫外线灯管、高效空气过滤器、通讯接口电路二分别与所述数据处理和控制电路二连接，所述电源电路二分别对所述粗效空气过滤器、中效空气过滤器、风机二、风机转速传感器二、风机转速控制器二、紫外线灯管、高效空气过滤器、通讯接口电路二、数据处理和控制电路二供电；所述紫外线空气消毒器通过所述通讯接口电路二与所述数据处理和控制模块连接。

8.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述激光雷达为一个或一个以上，分别安装在所述智能空气消杀防疫机器人的不同高度上，对所述智能空气消杀防疫机器人周围360度全方位的物体、人及动物在不同方位角与所述激光雷达的水平距离进行实时测量，输出给所述数据处理和控制模块，所述数据处理和控制模块据此进行即时定位和地图构建、行走路径规划，控制所述移动平台行走方向；所述超声波传感器为一个或一个以上，分别安装在所述智能空气消杀防疫机器人不同高度上的前面、后面、左面或/和右面，分别对朝所述智能空气消杀防疫机器人前进方向的前方、后方、左方或/和右方物体、人及动物与所述超声波传感器的距离进行实时测量，输出给所述数据处理和控制模块，所述数据处理和控制模块据此进行距离判断，控制所述移动平台避开障碍行走或停止行走；所述人体红外传感器为一个或一个以上，分别安装在所述智能空气消杀防疫机器人不同高度上的前面、后面、左面或/和右面，分别对朝所述智能空气消杀防疫机器人前进方向的前方、后方、左方或/和右方人和动物与所述人体红外传感器的距离进行实时测量，输出给所述数据处理和控制模块，所述数据处理和控制模块据此进行距离判断，控制所述移动平台避开障碍行走或停止行走。

9.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述移动平台为采用四个或四个以上轮子的轮式移动平台或采用二排履带的履带式移动平台，所述数据处理和控制模块控制所述移动平台前进、后退、转弯、原地旋转。

10.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述智能空气消杀防疫机器人还包括电源盖、电源盖开合步进电机，所述电源盖安装在所述充电电源插头前，所述电源盖开启时，所述充电电源插头不被所述电源盖遮挡，所述充电电源插头与所述充电电源插座连接，实现所述直流稳压电源对所述电池供电模块充电，所述电源盖闭合时，所述充电电源插头被所述电源盖遮挡，所述充电电源插头无法与所述充电电源插座连接，无法实现所述直流稳压电源对所述电池供电模块充电；所述电源盖开合步进电机与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述电源盖开合步进电机供电，所述数据处理和控制模块通过所述电源盖开合步进电机对所述电源盖进行开启和闭合的控制。

11.根据权利要求1或10所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述智能空气消杀防疫机器人还包括自动充电定位摄像头，所述充电桩还包括自动充电定位光源，所述自动充电定位摄像头与所述数据处理和控制模块连接，所述电池供电模块对所述自动充电定位摄像头供电，所述直流稳压电源对所述自动充电定位光源供电；所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述自动充电定位摄像头对点亮的所述自动充电定位光源进行成像，所述数据处理和控制模块通过所述移动平台，控制所述智能空气消杀防疫机器人前进、后退、转弯、原地旋转，使所述充电电源插头与所述充电电源插座对准，然后前进，插入所述充电电源插座中，实现所述直流稳压电源对所述电池供电模块充电。

12.根据权利要求11所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述自动充电定位光源为三个或三个以上的近红外LED，所述智能空气消杀防疫机器人工作时，所述近红外LED处于常亮状态，使得所述智能空气消杀防疫机器人可随时自动充电。

13.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述电池供电模块包括恒流恒压充电电路、锂电池组、直流稳压器、电量检测电路，所述智能空气消杀防疫机器人充电时，所述恒流恒压充电电路的输入端通过所述充电电源插头、所述充电电源插座与所述直流稳压电源连接，获得所述直流稳压电源的供电；所述恒流恒压充电电路的输出端与所述锂电池组的输出端连接，对所述锂电池组先以设定的恒定充电电流进行恒流充电，当所述锂电池组的输出端的电压达到设定的恒压充电电压时，再自动转为以设定的恒压充电电压进行恒压充电；所述直流稳压器的输入端分别与所述充电电源插头和所述锂电池组的输出端连接，当所述充电电源插头通过所述充电电源插座与所述直流稳压电源的输出端连接时，所述直流稳压器的输入端由所述直流稳压电源供电，当所述充电电源插头未通过所述充电电源插座与所述直流稳压电源的输出端连接时，所述直流稳压器的输入端自动转由所述锂电池组的输出端供电；所述直流稳压器的输出端对所述二氧化氯空气消毒器、紫外线空气消毒器、电动变焦摄像头、电动变焦镜头、摄像头俯仰步进电机、镜头盖开合步进电机、显示屏、显示屏俯仰步进电机、麦克风、扬声器、激光雷达、超声波传感器、人体红外传感器、电源盖开合步进电机、自动充电定位摄像头、移动平台、通信接口模块、数据处理和控制模块、电量检测电路供电；所述电量检测电路与所述数据处理和控制模块连接，所述电量检测电路对所述锂电池组的输出端的电压进行实时检测，若低于设定的电压值，则所述数据处理和控制模块控制所述智能空气消杀防疫机器人自动行走至所述充电桩前进行充电；所述直流稳压电源输入端连接电网交流电压，输出端输出稳定的直流电压。

14.根据权利要求1所述的智能空气消杀防疫机器人系统，其特征在于，所述通信接口模块包括WiFi、GSM、GPRS、EDGE、3G、4G及5G无线通信、RJ45网口有线通信、USB、RS232及RS485接口中的至少一种，所述数据处理和控制模块通过所述通信接口模块的WiFi、GSM、GPRS、EDGE、3G、4G及5G无线通信接口中的至少一种与所述服务器和客户端进行数据连接，所述数据处理和控制模块通过所述通信接口模块的RJ45网口有线通信、USB、RS232及RS485接口中的至少一种与其他外部设备进行数据连接。

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