CN113769137A - 一种畜禽养殖巡检防疫方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种畜禽养殖巡检防疫方法及系统，所述方法包括：获取当前位置信息；根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于所述当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行所述当前消杀环控策略。本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法及系统，根据防疫区域内的不同子区域的环境信息自动的对所述子区域进行针对性的消杀，能更有效地对防疫区域进行全面的消杀，提升防疫水平。

Description

一种畜禽养殖巡检防疫方法及系统
技术领域
本发明涉及农业信息技术领域，尤其涉及一种畜禽养殖巡检防疫方法及系统。
背景技术
在畜禽养殖技术领域中，畜禽养殖均采用设施化工程，如养殖房、养殖棚等。生物安全是养殖业的首要任务，严重影响着畜禽的成活量和经济效益。为有效预防畜禽疾病的发生和传播，需按照要求定期对畜禽舍进行消毒和杀菌，以改善畜禽生活环境。
目前，消毒和杀菌主要采用喷洒消毒液，如过氧乙酸、季铵盐类等消毒剂按一定比例混合而成的溶液。其喷洒方式主要是通过人工背负或手持喷洒装置来进行开展，存在劳动强度大、漏喷、喷洒不均、喷洒雾粒直径偏大等问题，消杀效果差，自动化程度低。
发明内容
本发明提供一种畜禽养殖巡检防疫方法及系统，用以解决现有技术中由于人工对养殖舍进行消杀，所存在的自动化程度低、消杀效果差的问题。
第一方面，本发明提供一种畜禽养殖巡检防疫方法，包括：获取当前位置信息；根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于所述当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行所述当前消杀环控策略。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略之前，还包括：获取包含防疫区域内所有地理信息的初始电子地图；将采集的所述防疫区域中不同子区域内的环境信息加载到所述初始电子地图中，生成所述电子地图；所述防疫区域内所有地理信息，是利用激光测距传感器和雷达对所述防疫区域进行遍历扫描采集的。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，将采集的所述防疫区域中不同子区域内的环境信息加载到所述初始电子地图中，生成所述电子地图之后，还包括：基于所述电子地图预先确定在所述防疫区域内的巡航方式；所述巡航方式包括：局部区域巡航、全局区域巡航、定点巡航；所述局部区域巡航为对所述防疫区域内的至少一个兴趣区域内进行巡航；所述全局区域巡航为对所述防疫区域进行遍历巡航；所述定点巡航为按照预设路径对所述防疫区域进行巡航；所述预设路径至少途经在所述防疫区域内预先设置的多个目标巡航点。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，所述环境信息包括以下信息中的至少一项：温度信息、湿度信息、菌落数量信息、有害气体浓度信息和动物种类信息。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在所述环境信息包括动物种类信息的情况下，包括：获取动物的体温信息和体态图像；根据所述体温信息执行畜禽体温检测，在所述畜禽体温检测的结果异常的情况下，向用户发出第一预警信息；据所述体态图像执行畜禽行为检测，在所述畜禽行为检测的结果异常的情况下，向用户发出第二预警信息。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在所述当前子区域的环境信息包括所述菌落数量信息的情况下，所述当前消杀环控策略为：根据所述菌落数量信息确定所述当前子区域的单位雾化量，并根据所述单位雾化量对所述子区域喷洒消毒；在所述当前子区域的环境信息，还包括所述动物种类信息的情况下，若根据所述动物种类信息判断紫外线对目标动物有害时，则确定所述当前消杀环控策略还包括对所述子区域进行臭氧消杀；若根据所述动物种类信息判断紫外线对所述目标动物无害时，则确定所述当前消杀环控策略还包括对所述子区域进行臭氧消杀并进行紫外线照射消杀。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在所述当前子区域的环境信息包括所述温度信息的情况下，所述当前消杀环控策略为调用温度调节设备对当前子区域内的温度进行调节，使得当前子区域内的温度保持在预设温度范围内；在所述当前子区域的环境信息包括所述湿度信息的情况下，所述当前消杀环控策略包括：调用湿度调节设备对所述当前子区域内的湿度进行调节，以使得所述当前子区域内的湿度保持在预设湿度范围内；在所述当前子区域的环境信息包括所述有害气体浓度信息的情况下，所述当前消杀环控策略包括：调用风机设备降低所述当前子区域内的有害气体浓度，使得当前子区域内的有害气体浓度小于预设浓度阈值。
根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，还包括：在判断当前药水量低于预设液量阈值的情况下，返回至药水补充点执行补充药水操作；在巡航过程中，在判断当前电量低于预设电量阈值的情况下，返回至充电点执行充电操作。
第二方面，本发明还提供一种畜禽养殖巡检防疫系统，包括：位置获取模块，用于获取当前位置信息；消杀环控策略获取模块，用于根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行模块，用于执行所述当前消杀环控策略。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述畜禽养殖巡检防疫方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述畜禽养殖巡检防疫方法的步骤。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法及系统，根据防疫区域内的不同子区域的环境信息自动的对所述子区域进行针对性的消杀，能更有效地对防疫区域进行全面的消杀，提升防疫水平。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法的流程示意图；
图2是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫装置的结构示意图；
图3是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的雾化系统的结构示意图；
图4是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的雾化系统的控制结构示意图；
图5是本发明提供的紫外臭氧杀菌系统的结构示意图；
图6是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的环境控制系统的结构示意图；
图7是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫机器人的结构示意图；
图8是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫机器人的控制结构示意图；
图9是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫机器人的传感器模块的结构示意图；
图10是本发明提供一种畜禽养殖巡检防疫机器人的工作流程示意图；
图11是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫系统的结构示意图；
图12是本发明提供的电子设备的结构示意图；
其中，附图标记为：
101：行走底盘系统； 102：消杀系统； 103：控制系统；
201：喷雾管道； 202：控制终端； 203：助送风扇；
204：超声波雾化模块； 205：雾化腔； 206：液位控制模块；
207：注水口； 208：水量监测模块； 209：蓄水箱；
210：通道； 300：热红外相机； 301：热红外相机固定座；
302：控制显示屏； 303：注液口； 304：液位观察口；
305：激光传感器； 306：充电口； 307：底盘；
308：雾化系统； 309：带臭氧紫外线灯管； 310：紫外线灯管；
311：控制显示盒； 312：环境监测模块； 313：雷达；
401：CO2传感器； 402：CH4传感器； 403：H2S传感器；
404：NH3传感器； 405：温度传感器； 406：湿度传感器；
211：放水口。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合图1-图12描述本发明实施例所提供的畜禽养殖巡检防疫方法和系统。
图1是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法的流程示意图，如图1所示，包括但不限于以下步骤：
步骤S1，获取当前位置信息。
当前位置信息可以是位于防疫区域内，当前需要进行消杀的位置点(以下简称当前位置点)的坐标信息。
可选地，获取当前位置信息的方式可以是利用定位装置，例如：全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行坐标信息的采集。
步骤S2，根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略。
可选地，预先获取防疫区域的电子地图，并根据预设规则将整个电子地图划分为多个独立的子区域。其划分方法可以是：
按照面积对防疫区域进行等比划分，则可以得到相同面积的子区域；也可以根据防疫区域内不同区域的重要程度，确定防疫区域内的防疫重点区域(如动物的主要活动区域、动物休息区域)，对防疫重点区域进行更加细致的划分，得到面积更小的子区域。
其中，电子地图可以是工作人员根据防疫区域内的地理信息以及环境信息预先构建得到的，也可以采用一种畜禽养殖巡检防疫装置遍历防疫区域，对防疫区域内的地理信息和环境信息进行采集，然后基于采集到的地理信息和环境信息构建得到的。
进一步地，可以通过步骤S1所采集的当前位置信息，确定当前需要进行消杀的位置点在所述电子地图中所处的子区域，并将这一子区域作为当前子区域。
在确定出当前子区域后，可以获取与当前子区域所对应的消杀环控策略，作为当前消杀环控策略。
需要说明的是，本发明中所提出的当前消杀环控策略，可以包括针对当前子区域的消杀策略和环境调控策略，通过制定不同的当前消杀环控策略，不仅可以对当前子区域进行消杀，还可以对当前子区域的环境状况进行调控。
当前消杀环控策略可以由预先建立的专家系统生成。在进行当前消杀环控策略的制定时，只需要将当前子区域的环境信息输入到上述专家系统中，专家系统即可针对这一环境信息下的消杀需求，输出对应的当前消杀环控策略。另外，可以将不同的消杀环控策略预先构建成一个消杀环控策略集，并指定每个子区域所对应的消杀环控策略，方便调用。
步骤S3，执行所述当前消杀环控策略。
可以设置不同的消杀装置执行当前的消杀环控策略。例如，设置药水喷洒装置执行当前消杀环控策略，对当前子区域以喷洒药水的方式进行化学消杀；也可以设置紫外线灯管，对当前子区域进行照射，实现物理消杀。
图2是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫装置的结构示意图，如图2所示，主要包括：行走底盘系统101、消杀系统102和控制系统103；控制系统103中预先装载有防疫区域的电子地图，用于控制行走底盘系统101在防疫区域内的行走；控制系统103，还用于预先根据电子地图中不同子区域内的环境信息，制定每个子区域的消杀环控策略；控制系统103，还用于获取行走底盘系统101的当前位置信息，以根据当前位置信息从电子地图中确定行走底盘系统101所处的当前子区域，以选择当前子区域所对应的当前消杀环控策略；控制系统103，还用于控制消杀系统102执行当前消杀环控策略。
控制系统103可以是计算机或者云服务器等具有存储运算功能的实际结构。
通过预先将防疫区域的电子地图储存到控制系统103中，控制系统103可以根据电子地图控制行走底盘系统101在防疫区域内行走。
另外，控制系统103可以预先基于电子地图中不同子区域内的环境信息，制定出针对每个子区域的消杀环控策略，构建、存储为一个消杀环控策略集。
可以为行走底盘系统101配置定位装置，能实时的将其位置信息发送给控制系统103，这样当行走底盘系统101行走至某一位置后，控制系统103可以根据行走底盘系统101的位置信息确定其所处当前子区域，并根据其所处当前子区域，从消杀环控策略集中确定出与该当前子区域所对应的当前消杀环控策略。该装置可即时的执行当前消杀环控策略，以控制消杀系统102即时的对行走底盘系统101所在的当前子区域进行消杀。
上述定位装置可以选择GPS、蓝牙定位装置等具有定位功能的装置等，只要能够实现获取行走底盘系统101在防疫区域内的位置信息即可。
消杀系统102可以为一种喷洒装置，例如洒水装置。可以将消杀系统102装载在行走底盘系统101上，以执行喷洒消毒药水的操作；也可以将消杀系统102预先分布设置在防疫区域的上方，由控制系统103控制不同子区域的装置的开启与关闭。另外，也可以采用执行其它类型的消杀方式相关的消杀装置，例如紫外线照射装置、药粉挥洒装置等，也可以是多种装置的自由组合，这里对其不作具体的限定。
需要说明的是，可以借助上述畜禽养殖巡检防疫装置以执行本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，但其不视为实现本发明所提供的畜禽养殖巡检防疫方法的唯一装置。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，根据防疫区域内的不同子区域的环境信息，自动的对所述子区域进行针对性的消杀，能更有效地对防疫区域进行全面的消杀，提升防疫水平。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫方法，在根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略之前，还包括：获取包含防疫区域内所有地理信息的初始电子地图；将采集的所述防疫区域中不同子区域内的环境信息加载到所述初始电子地图中，生成所述电子地图；所述防疫区域内所有地理信息，是利用激光测距传感器和雷达对所述防疫区域进行遍历扫描采集的。
可以在行走底盘系统101上设置激光测距传感器和雷达。预先由工作人员通过控制系统103控制行走底盘系统101遍历防疫区域，以携带激光测距传感器和雷达遍历上述防疫区域，最终获取到防疫区域内的所有的地理信息。将上述地理信息上传至控制系统103，以供控制系统103根据地理信息绘制初始电子地图。
为了针对不同的子区域设置不同的消杀环控策略，可以预先将畜禽舍内的防疫区域划分为不同的子区域，划分方式可以采用上述实施例中的方法，这里不再重复说明。
在将防疫区域划分为不同的子区域后，还可以在每个子区域内分别预先设定多个采样点，具体设置方式可以按照子区域的面积进行均匀设置，也可以根据实际情况进行设置。
在每一个采样点处同时或分别设置各种采集环境信息的传感器，也可以设置多个传感器所组合的传感器模组，用于采集该采样点位置处的温度、湿度以及各种有害气体的浓度等环境信息。
然后，将上述每一个采样点的环境信息上传至控制系统103，由控制系统103对所有的采样点的环境信息，进行综合处理分析生成一个表征该子区域的环境信息；再由控制系统103将各子区域的环境信息对应地加载到初始电子地图中的不同子区域，就可得到最终的电子地图。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，通过建立防疫区域内的初始电子地图，并将采集到的防疫区域内的不同子区域的环境信息，加载至初始电子地图中，可以得到最终的电子地图。根据当前位置点在电子地图中的所在子区域，能够直接调用当前消杀环控策略，响应速度更快，更加有利于快速执行消杀操作。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，根据本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，将采集的所述防疫区域中不同子区域内的环境信息加载到所述初始电子地图中，生成所述电子地图之后，还包括：基于所述电子地图预先确定在所述防疫区域内的巡航方式；所述巡航方式包括：局部区域巡航、全局区域巡航、定点巡航；所述局部区域巡航为对所述防疫区域内的至少一个兴趣区域内进行巡航；所述全局区域巡航为对所述防疫区域进行遍历巡航；所述定点巡航为按照预设路径对所述防疫区域进行巡航；所述预设路径至少途经在所述防疫区域内预先设置的多个目标巡航点。
在本发明中，用户可以根据电子地图结合实际的场景选择不同的巡航方式对防疫区域进行防疫处理。如可以选择局部区域巡航方式，对防疫区域内的至少某一个兴趣区域进行巡航；如果需要对整个防疫区域进行消杀，那么可以选择全局区域巡航；也可以选择定点巡航方式，通过自定义多个巡航点，按照预设路径对所述防疫区域进行巡航。
可以在畜禽养殖巡检防疫装置的控制系统103中预先存储上述巡航方式，以供用户根据实际场景选择。
该畜禽养殖巡检防疫装置可以通过激光测距传感器和雷达单元对周围的物体进行检测，当检测到存在障碍物时，控制系统103可以根据激光测距传感器、雷达单元采集到的物体的信息控制行走底盘系统101进行障碍的躲避。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，通过预先设定不同的巡航方式以供用户选择，可以根据不同的实际情况选择不同的巡航方式，使对防疫区域的消杀更加灵活可控，提高了防疫效果。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，所述环境信息包括以下信息中的至少一项：温度信息、湿度信息、菌落数量信息、有害气体浓度信息和动物种类信息。
所述环境信息当前子区域内的环境信息，关于温度信息、湿度信息，有害气体浓度信息可以通过传感器获取，具体获取的方式在上述实施例已经进行了介绍，这里不再赘述。
菌落数量信息可以通过工作人员预先对子区域内的菌落进行分析计算获得，动物种类信息也可以通过工作人员设定。
本发明所提供的畜禽养殖巡检防疫方法，通过采集当前子区域的多种环境信息，可以根据不同的环境信息预先制定不同的当前消杀环控策略，使得对防疫区域内的消杀更加合理，更加符合实际场景，有效的提高了防疫的水平。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在所述环境信息包括动物种类信息的情况下，包括：获取动物的体温信息和体态图像；根据所述体温信息执行畜禽体温检测，在所述畜禽体温检测的结果异常的情况下，向用户发出第一预警信息；据所述体态图像执行畜禽行为检测，在所述畜禽行为检测的结果异常的情况下，向用户发出第二预警信息。
可以在上述实施例中所提供的畜禽养殖巡检防疫装置上，增设红外温度传感器和摄像头。在畜禽养殖巡检防疫装置的巡检过程中，可采集动物体表温度信息，以及对动物行为进行监测，主要是对动物久卧、打斗等行为的监测。通过实时分析动物体表温度，及多次巡检过程中动物行为变化，判断动物的生理状态。当判断动物体温异常的情况下，向用户发出第一预警信息；当判断动物行为异常的情况下，向用户发出第二预警信息。
可选地，上述第一预警信息和第二预警信息可以相同或者不同。例如：第一预警信息为语音警报信息，语音播报“温度异常”；第二预警信息可以为语音警报信息，也可以为文字信息。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，在判断动物处于异常状态的情况下，能够及时向用户发出报警信息，并将行走底盘系统的当前位置信息发送给用户，以供用户通过行走底盘系的当前位置信息，确定异常畜禽所在的具体位置信息。
需要注意的是，不同的动物的异常体温以及异常行为可能会是不同的。本发明中，在获取动物种类信息的情况下，已经根据不同的动物设置了不同的体温异常和行为异常检测方法，这样设置更加有利于上述异常的检测。
本发明所提供的畜禽养殖巡检防疫方法，通过对动物体温和异常行为的检测，可以及时精准预警生病或病死畜禽，采取隔离措施，杜绝疾病传播，能够有效地提升防疫的水平。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在所述当前子区域的环境信息包括所述菌落数量信息的情况下，所述当前消杀环控策略为：根据所述菌落数量信息确定所述当前子区域的单位雾化量，并根据所述单位雾化量对所述子区域喷洒消毒；在所述当前子区域的环境信息，还包括所述动物种类信息的情况下，若根据所述动物种类信息判断紫外线对目标动物有害时，则确定所述当前消杀环控策略还包括对所述子区域进行臭氧消杀；若根据所述动物种类信息判断紫外线对所述目标动物无害时，则确定所述当前消杀环控策略还包括对所述子区域进行臭氧消杀并进行紫外线照射消杀。
图3是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的雾化系统的结构示意图，在所述当前子区域的环境信息包括所述菌落数量信息的情况下，可以采用图3所示的雾化系统执行喷洒消毒操作。如图3所示，该雾化系统包括蓄水箱209、雾化腔205、定量浮标、液位控制模块206、超声波雾化模块204。图4是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的雾化系统的控制结构示意图，如图4所示，雾化系统的机械气动部分主要包括蓄水箱和喷雾管道；雾化系统的控制终端与风扇控制装置、雾化控制装置、液位检测装置实现通信连接，可选地可以采用通用输入输出(General Purpose Input Output，GPIO)或通用异步收发传输器(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，UART)实现上述通讯连接。
其中，蓄水箱209和雾化腔205通过通道210连接蓄水箱209，用于储存药水；雾化腔205从蓄水箱209中通过通道210获取药水以供超声波雾化模块204执行药水雾化操作；超声波雾化模块204，用于根据消杀环控策略确定雾化系统在当前子区域的单位雾化量；液位控制模块206，用于根据定量浮标的位置控制雾化腔205的液位处于预设范围内。控制终端202可以与本发明所提供的畜禽养殖巡检防疫装置的控制系统103实现无线通讯，便于控制系统103实现对雾化系统的控制。
蓄水箱209主要用于存储消毒药水，蓄水箱209通过通道210连接雾化腔205，超声波雾化模块204可以将雾化腔205内的药水处理为雾粒直径均在50μm以内的水雾，雾化系统中的助送风扇203可以将水雾通过喷雾管道201喷洒至当前子区域。
为了使雾化效果始终保持最佳，可以通过液位控制模块206控制蓄水箱209向雾化腔205注水，以保持雾化腔205内药水的液位处于一定的范围内。
可选地，液位控制模块206可以通过检测定量浮标的位置变化信息判断当前雾化腔205的液位：
如果液位低于预设的液位范围时，控制雾化腔205与蓄水箱209之间的通道210处于打开的状态，将雾化腔205储存的药水补充蓄水箱209中的药水量；如果液位高于预设的液位范围时，控制雾化腔205与蓄水箱209之间的通道210处于闭合的状态，以使得雾化腔205中的药水液位不至于过高，从而使得雾化腔205中的液位处于一定的范围内。
需要说明的是，定量浮标没有在图3中示出，可以根据实际情况设置在雾化腔205中的相关位置。
进一步地，超声波雾化模块204可以根据所确定的当前子区域的消杀环控策略，调节雾化系统在当前子区域内的单位面积内的雾化量，从而可以实现对不同的子区域实现不同程度的消杀。例如：在当前子区域的中的菌落数量过多，那么由此所制定的针对当前子区域的消杀环控策略，可以适当的增加雾化系统对当前子区域的消毒药水的喷洒量，实现对当前子区域的更全面的消毒。
由于短波紫外线在253.7nm波段照射细菌后，可有效分解细菌蛋白和脱氧核糖核酸，达到灭菌效果；臭氧不仅可消杀紫外线照射不到的死角，而且可有效分解环境中NH3等有害气体。有鉴于此，本发明所提供的畜禽养殖巡检防疫装置中增设有紫外臭氧杀菌系统。
可选地，紫外臭氧杀菌系统可以设置带臭氧紫外线灯管和紫外线灯管，根据实际情况选择使用合适的灯管。
图5是本发明提供的紫外臭氧杀菌系统的结构示意图，在所述当前子区域的环境信息，还包括所述动物种类信息的情况下，可以采用图5中的紫外臭氧杀菌系统执行消毒操作如图5所示，紫外臭氧杀菌系统布局紫外线照射模块和臭氧发生模块，可根据舍内环境情况、舍内动物种类进行自主模式选择，如鸡不喜强光，此时消杀环控策略不开启紫外线照射模块，而只开启臭氧发生模块。紫外线照射模块也可以根据消杀环控策略调整紫外线的光照强度、照射时间等，同样的臭氧发生模块也可以根据消杀环控策略调整臭氧产生量以及持续时间等。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，通过当前子区域的菌落数量信息可以控制在当前子区域内的单位面积内的雾化量，实现了针对当前子区域的消杀，使得喷洒更加具备针对性；在上述化学消杀的基础上，还可以采用紫外线或臭氧等物理消杀，使得消杀更加具有针对性以及更加全面，有效的提升了防疫水平。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，在所述当前子区域的环境信息包括所述温度信息的情况下，所述当前消杀环控策略为调用温度调节设备对当前子区域内的温度进行调节，使得当前子区域内的温度保持在预设温度范围内；在所述当前子区域的环境信息包括所述湿度信息的情况下，所述当前消杀环控策略包括：调用湿度调节设备对所述当前子区域内的湿度进行调节，以使得所述当前子区域内的湿度保持在预设湿度范围内；在所述当前子区域的环境信息包括所述有害气体浓度信息的情况下，所述当前消杀环控策略包括：调用风机设备降低所述当前子区域内的有害气体浓度，使得当前子区域内的有害气体浓度小于预设浓度阈值。
图6是本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的环境控制系统的结构示意图，如图6所示，可以预先在防疫区域内布置多种环境调控设备，例如：风机设备、取暖设备、光照设备、除湿设备、湿帘设备等，并且可以布置各种用于采集环境信息的传感器，如温湿度传感器、氨气传感器、硫化氢传感器、甲烷传感器、氧气传感器、光照传感器等。
该畜禽养殖巡检防疫装置的环境控制系统中的风机控制模块、取暖控制模块、光照控制模块、除湿控制模块、湿帘控制模块，可以执行所述消杀控制策略分别控制对应设备的工作状态。
例如，当环境信息包括温度信息时，预设温度范围为23-26摄氏度，温度传感器检测到当前子区域内的温度为5摄氏度时，环境控制系统中的取暖控制模块可以控制取暖设备使得当前子区域内的温度升高至23-26度的范围内；当环境信息包括有害气体浓度信息时，例如检测到氨气的浓度超过了预设的浓度阈值，环境控制系统中的风机控制模块可以控制风机设备开启，以降低当前子区域内的氨气的浓度。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，通过获取当前子区域的温度、湿度、有害气体浓度等环境参数信息，通过控制各种调控环境的设备，以改善防疫区域内的环境，更加有利于防疫区域内的动物的生长，提升其防疫效果。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明提供一种的畜禽养殖巡检防疫方法，还包括：在判断当前药水量低于预设液量阈值的情况下，返回至药水补充点执行补充药水操作；在判断当前电量低于预设电量阈值的情况下，返回至充电点执行充电操作。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的雾化系统，还包括：水量监测模块208。水量监测模块208，用于获取蓄水箱209的当前药水余量信息，并将当前药水余量信息上传至控制系统103；在当前药水余量信息满足预设条件的情况下，控制系统103控制行走底盘系统101执行补充药水操作。
可选地，蓄水箱209中的水量监测模块208可以检测当前水箱中的药水的余量，例如：可以检测蓄水箱209中的液位，在液位低于预设液位时说明蓄水箱209中的药水量不足的情况下，控制系统103可以向用户发出预警，并控制行走底盘系统101行走至补充药水的地点，以对蓄水箱209执行补水操作。另外，在更换药水时，可以通过放水口211将多余的药水排出。
作为一种可选的补水操作，可以在蓄水箱209的注水口207与补水装置之间增设感应装置，当控制系统103控制行走底盘系统101将雾化系统的注水口207与补水装置连接时，补水装置自动对雾化系统中的蓄水箱209进行补水。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫装置的行走底盘系统101还包括电量监测模块；电量监测模块，用于获取畜禽养殖巡检防疫装置的当前电量信息，并将当前电量信息上传至控制系统103；在当前电量信息满足预设充电条件的情况下，控制系统103控制行走底盘系统101执行充电操作。
行走底盘系统101上设置有充电口，在畜禽养殖巡检防疫装置的电量低于预设条件时，例如电量低于10％时，控制系统103控制行走底盘系统101行走至固定充电点进行自主充电，另外也可以通过判断执行当前消杀环控策略的耗电量与目前畜禽养殖巡检防疫装置的当前的电量来判断是否对畜禽养殖巡检防疫装置进行充电。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫方法，可以在药液量不足的情况下补充药液，在电量不足的情况下自动充电，大大提高了防疫的自动化程度以及智能化程度。
作为一种可选实施例，一种畜禽养殖巡检防疫机器人可以实现本发明所提供的一种畜禽养殖巡检防疫方法，下面对畜禽养殖巡检防疫机器人的结构以及其实现本发明的方法的过程、原理进行简要的说明。
图7是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫机器人的结构示意图，如图7所示，该畜禽养殖巡检防疫机器人主要包括控制显示器302、底盘307、雾化系统308、带臭氧紫外线灯管309和紫外线灯管310、环境监测模块312、热红外相机300等，图8是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫机器人的控制结构示意图，如图8所示，各系统模块互联互通，可实现精准控制。其中底盘307包括伺服电机驱动轮、激光传感器305、雷达313等，可实现自主导航，智能避障，构建巡航地图。具有充电口306，在缺电时，可到固定站点自主充电，具有全局区域巡航、局部区域巡航和定点巡航三种巡航模式。
雾化系统308的结构可以采用图3所示的结构进行设置。如图7所示，该畜禽养殖巡检防疫机器人设置有注液口303，在缺水时，可到固定站点注液口303自主充液；另外本畜禽养殖巡检防疫机器人还设置有液位观察口304方便观察液位变化。本畜禽养殖巡检防疫机器人具有臭氧紫外线灯管310和紫外线灯管310两种灯管，可根据舍内环境情况、舍内动物种类进行自主模式选择，如鸡不喜强光，此时消杀不开启紫外消杀功能；该畜禽养殖巡检防疫机器人的环境监测模块312采用对应的传感器监测畜舍内温度、湿度、氨气、硫化氢、二氧化碳、甲烷等。
图9是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫机器人的传感器模块的结构示意图，如图9所示，该传感器模块包括CO2传感器401；CH4传感器402、H2S传感器403、NH3传感器404、温度传感器405、湿度传感器406。该控制终端与防疫区域内调控系统实现无线通讯，控制系统103可根据舍内温度、NH3、CO2浓度等关键参数，调控防疫区域内风机设备、湿帘设备、光照设备等。
本畜禽养殖巡检防疫机器人还包括热红外相机300，热红外相机300设置在热红外相机固定座301上，在机器人巡检过程中，采集动物体表温度信息及动物行为监测，主要为动物久卧、打斗等。
通过实时分析动物体表温度，及多次巡检过程中动物行为变化，巡检机器人可以发现动物生病或病死畜禽的情况，通知工作人员及时采取隔离措施，杜绝疾病传播。
另外，在完成对畜禽舍的消杀后，畜禽养殖巡检防疫机器人极有可能会携带大量的病菌。如果不及时对畜禽养殖巡检防疫机器人自身进行消杀，那么当该畜禽养殖巡检防疫机器人再次进入另一个畜禽舍作业时，将会对该畜禽舍的防疫造成不良的影响。针对此问题，本发明提供的畜禽养殖巡检防疫机器人还设置有自我消杀功能。
可选地，该畜禽养殖巡检防疫机器人在转舍时(从当前畜禽舍进入另一个畜禽舍时)，可以自主进入一个预设的消毒设施内，并在该消毒设施对畜禽养殖巡检机器人进行全面的消杀，并在完成自身消杀后允许其执行下一步的转舍工作。
可选地，也可在雾化系统308中增设一个用于对畜禽养殖巡检防疫机器人自身进行消杀的专用水箱(也可以与雾化系统308共用一个水箱)，并在该专用水箱中配置用于自身消杀的药水，控制系统103可以控制雾化系统308采用专用水箱中的药水对畜禽养殖巡检防疫机器人进行自我消杀。
需要强调的是，本发明提供的畜禽养殖巡检防疫机器人，可以在转舍时执行自我消杀功能，也可以定时或者根据用户的指令执行自我消杀功能。
此畜禽养殖巡检防疫机器人还具有除臭和灭蝇的功能。例如，可以将消杀药水更换为除臭药剂。通过雾化系统308将所述除臭药剂充分稀释后，经过助送风扇203使除臭药剂均匀地覆盖在畜禽舍内，以完成除臭工作。
相应地，也可将消杀药水更换为对人畜无害但是对传播有害疾病的蚊虫致命的杀虫药剂，以实现对蚊虫的有效杀灭。图10是本发明提供一种畜禽养殖巡检防疫机器人的工作流程示意图，如图10所示，在畜禽养殖巡检防疫机器人工作前需要通过控制显示屏302选取畜禽种类，如猪、牛、鸡、羊等，是否空圈，其中控制显示屏302位于控制显示盒311内。首先自建导航地图，同时开启巡检任务，并将地图信息和监测到的环境信息数据对应关联，形成具有湿度、温度、气体浓度分布和菌落数量等信息的电子地图。
在巡航过程中，通过将当前位置信息传送至控制终端，控制终端根据当前位置信息确定所处的当前子区域。只需要将当前子区域的环境信息输入到预先构建的专家系统中，专家系统即可针对这一环境信息下的消杀需求，输出对应的当前消杀环控策略。例如：根据某子区域的菌落数量控制该处的消毒剂喷雾量；根据畜禽种类，如鸡舍，根据鸡畏光等特性，将禁止紫外线的使用；在空圈时，会将消毒剂喷洒量调节至最大量，同时开启紫外线和臭氧消杀功能，实现圈舍的彻底消毒灭菌。
在初次建立地图和消杀过程的同时，自动开启红外相机功能，实时监测动物行为和温度，如有异常，将通过报警方式，将信息实时传送至用户客户端，警报异常动物的位置信息，建议采取行动类型等。
本发明所提供的畜禽养殖巡检防疫机器人形成了数据采集、智能决策、精准控制的闭环系统，智能化程度更高，解决了人力劳动强度大，智能化程度低的问题。
图11是本发明提供的一种畜禽养殖巡检防疫系统的结构示意图，包括：位置获取模块1110、消杀环控策略获取模块1120、执行模块1130。位置获取模块1110，用于获取当前位置信息；消杀环控策略获取模块1120，用于根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行模块1130，用于执行所述当前消杀环控策略。
本发明提供的畜禽养殖巡检防疫系统，根据防疫区域内的不同子区域的环境信息自动的对所述子区域进行针对性的消杀，能更有效地对防疫区域进行全面的消杀，提升防疫水平。
图12是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图12所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1210、通信接口(Communications Interface)1220、存储器(memory)1230和通信总线1240，其中，处理器1210，通信接口1220，存储器1230通过通信总线1240完成相互间的通信。处理器1210可以调用存储器1230中的逻辑指令，以执行畜禽养殖巡检防疫方法，该方法包括：获取当前位置信息；根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于所述当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行所述当前消杀环控策略。
此外，上述的存储器1230中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的畜禽养殖巡检防疫方法，该方法包括：获取当前位置信息；根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于所述当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行所述当前消杀环控策略。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的畜禽养殖巡检防疫方法，该方法包括：获取当前位置信息；根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于所述当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；执行所述当前消杀环控策略。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，包括：
获取当前位置信息；
根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；
所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于所述当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；
执行所述当前消杀环控策略。
2.根据权利要求1所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，在根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略之前，还包括：
获取包含防疫区域内所有地理信息的初始电子地图；
将采集的所述防疫区域中不同子区域内的环境信息加载到所述初始电子地图中，生成所述电子地图；
所述防疫区域内所有地理信息，是利用激光测距传感器和雷达对所述防疫区域进行遍历扫描采集的。
3.根据权利要求2所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，将采集的所述防疫区域中不同子区域内的环境信息加载到所述初始电子地图中，生成所述电子地图之后，还包括：
基于所述电子地图预先确定在所述防疫区域内的巡航方式；
所述巡航方式包括：局部区域巡航、全局区域巡航、定点巡航；
所述局部区域巡航为对所述防疫区域内的至少一个兴趣区域内进行巡航；
所述全局区域巡航为对所述防疫区域进行遍历巡航；
所述定点巡航为按照预设路径对所述防疫区域进行巡航；所述预设路径至少途经在所述防疫区域内预先设置的多个目标巡航点。
4.根据权利要求1或2任一所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，所述环境信息包括以下信息中的至少一项：温度信息、湿度信息、菌落数量信息、有害气体浓度信息和动物种类信息。
5.根据权利要求4所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，在所述环境信息包括动物种类信息的情况下，包括：
获取动物的体温信息和体态图像；
根据所述体温信息执行畜禽体温检测，在所述畜禽体温检测的结果异常的情况下，向用户发出第一预警信息；
根据所述体态图像执行畜禽行为检测，在所述畜禽行为检测的结果异常的情况下，向用户发出第二预警信息。
6.根据权利要求4所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，在所述当前子区域的环境信息包括所述菌落数量信息的情况下，所述当前消杀环控策略为：根据所述菌落数量信息确定所述当前子区域的单位雾化量，并根据所述单位雾化量对所述子区域喷洒消毒；
在所述当前子区域的环境信息，还包括所述动物种类信息的情况下，若根据所述动物种类信息判断紫外线对目标动物有害时，则确定所述当前消杀环控策略还包括对所述子区域进行臭氧消杀；
若根据所述动物种类信息判断紫外线对所述目标动物无害时，则确定所述当前消杀环控策略还包括对所述子区域进行臭氧消杀并进行紫外线照射消杀。
7.根据权利要求4所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，在所述当前子区域的环境信息包括所述温度信息的情况下，所述当前消杀环控策略为调用温度调节设备对当前子区域内的温度进行调节，使得当前子区域内的温度保持在预设温度范围内；
在所述当前子区域的环境信息包括所述湿度信息的情况下，所述当前消杀环控策略包括：调用湿度调节设备对所述当前子区域内的湿度进行调节，以使得所述当前子区域内的湿度保持在预设湿度范围内；
在所述当前子区域的环境信息包括所述有害气体浓度信息的情况下，所述当前消杀环控策略包括：调用风机设备降低所述当前子区域内的有害气体浓度，使得当前子区域内的有害气体浓度小于预设浓度阈值。
8.根据权利要求1所述的畜禽养殖巡检防疫方法，其特征在于，还包括：
在判断当前药水量低于预设液量阈值的情况下，返回至药水补充点执行补充药水操作；
在判断当前电量低于预设电量阈值的情况下，返回至充电点执行充电操作。
9.一种畜禽养殖巡检防疫系统，其特征在于，包括：
位置获取模块，用于获取当前位置信息；
消杀环控策略获取模块，用于根据所述当前位置信息，获取当前消杀环控策略；
所述当前消杀环控策略是根据当前子区域的环境信息预先构建的，所述当前子区域是基于当前位置信息在预先构建的电子地图上确定的；
执行模块，用于执行所述当前消杀环控策略。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述畜禽养殖巡检防疫方法步骤。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述畜禽养殖巡检防疫方法步骤。
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