CN212639097U - 一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，包括支架、周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构，所述的周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构都是安装在支架的底部，所述的支架与机械臂相连，所述的周转箱搬运机构是由两个第一薄型气缸、两个导杆气缸、L型钩板和周转箱顶部定位压住机构，所述支架底部设置有两条滑轨，两个导杆气缸分别安装在一个气缸安装座内，两个气缸安装座分别通过一个滑块滑动连接在两条滑轨上，所述的两个导杆气缸的出轴端各安装有一个L型钩板，两个L型钩板相对放置。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运复合夹具，具体的涉及一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具。
背景技术
目前客户使用的夹具普遍只能单一抓取周转箱或者纸箱，这类夹具无法实现即可抓取周转箱又可抓取纸箱进行码垛。纸箱搬运夹具的抓取机构普遍采用真空吸的方式，有一类夹具因为人工操作搬运，没有防掉落保护机构，另一类机器人吸盘夹具有保护机构，但不能兼容抓取不同规格不同重量的纸箱进行码垛。
发明内容
本实用新型设置了纸箱保护机构，在纸箱提起短距离高度后气缸驱动保护机构夹住纸箱两个侧面并且兜底，有效防止吸盘由于突发情况失去真空后纸箱掉落导致产品损坏；并且该柔性保护机构能夹住一定尺寸范围的不同规格的纸箱，且不影响整个夹具抓取塑料周转箱，而提供一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具。
为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，其特征在于：包括支架、周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构，所述的周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构都是安装在支架的底部，所述的支架与机械臂相连，所述的周转箱搬运机构是由两个第一薄型气缸、两个导杆气缸、 L型钩板和周转箱顶部定位压住机构，所述支架底部设置有两条滑轨，两个导杆气缸分别安装在一个气缸安装座内，两个气缸安装座分别通过一个滑块滑动连接在两条滑轨上，所述的两个导杆气缸的出轴端各安装有一个L型钩板，两个L 型钩板相对放置，两条滑轨之间的支架的底部还设置有安装座，所述的安装座的两侧壁上分别安装有一个第一薄型气缸，两个第一薄型气缸的出轴端分别与气缸安装座相连，所述的气缸安装座通过第一薄型气缸的驱动沿着滑轨进行水平滑动，所述的周转箱顶部定位压住机构安装在两个第一薄型气缸之间的支架的底部。
进一步：所述的周转箱顶部定位压住机构是由两个双联气缸、压板和导向块所组成，两个双联气缸分别通过第二气缸安装座连接在支架的底部，两个双联气缸的出轴端分别连接在压板的顶部，所述的压板水平放置，压板的四个脚的底部各安装有一个导向块。
又进一步：所述的纸箱吸附机构包括纸箱保护机构、两个第二薄型气缸、真空装置和真空吸盘，所述的真空吸盘安装在安装座的底部并与设置在支架上的真空装置相连，所述的真空吸盘通过真空装置进行抽真空而产生吸附力，两个第二薄型气缸安装在之间的两侧壁上并与纸箱保护机构相连。
又进一步：所述的纸箱保护机构包括柔性保持架、连杆机构、固定板、弹簧和导向杆，所述的柔性保持架也呈L型，所述的柔性保持架设置有两个，两个柔性保持架通过导向杆各连接在一块固定板上，所述的弹簧设置在柔性保持架与固定板之间，所述的第二薄型气缸通过连杆机构与固定板相连。
再进一步：所述的连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述的第一连杆的一端与第二薄型气缸的出轴端相连，所述的第一连杆的另一端连接在第二连杆上，所述的第一连杆的两端分别与第二薄型气缸和第二连杆活动连接，所述的第二连杆的一端与设置在安装座侧壁上的连接座相连，所述的第二连杆的另一端连接在固定板上，所述的第二连杆的两端分别与连接座和固定板活动连接，所述的固定板通过第二薄型气缸推动第一连杆绕着第二连杆与连接座的连接处进行翻转。
采用上述结构后，本实用新型的有益效果为：
1、该复合夹具对抓取搬运指定规格且不同类型的周转箱具有精定位机构、码垛侧推机构。定位机构能保证机器人准确抓取周转箱，搬运过程中还能防止周转箱串动。
2、对于抓取包装好的纸箱采用4个真空吸盘正面吸住，纸箱提起短距离高度后气缸驱动保护机构夹住纸箱两个侧面并且兜底，有效防止吸盘由于突发情况失去真空后纸箱掉落导致产品损坏。该柔性保护机构能夹住一定尺寸范围的不同规格的纸箱，且不影响整个夹具抓取塑料周转箱。
3、把塑料周转箱搬运码垛，纸箱搬运码垛功能集成到一个夹具上，纸箱的保护机构还能兼容一定范围的不同规格，该复合夹具结构紧凑，功能齐全，成本控制的也很好。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型气缸闭合时的主视图。
图2为本实用新型第一薄型气缸打开时的主视图。
图3为本实用新型周转箱搬运机构搬运时的结构图。
图4为本实用新型周转箱搬运机构码垛时的结构图。
图5为本实用新型气缸闭合时的侧视图。
图6为本实用新型纸箱吸附机构搬运时的结构图。
图7为本实用新型纸箱吸附机构码垛时的结构图。
具体实施方式
如图1和图2所示的一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，包括支架1、周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构，所述的周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构都是安装在支架的底部，所述的支架与机械臂相连，所述的周转箱搬运机构是由两个第一薄型气缸2、两个导杆气缸3、L型钩板4和周转箱顶部定位压住机构，所述支架底部设置有两条滑轨5，两个导杆气缸分别安装在一个气缸安装座6内，两个气缸安装座分别通过一个滑块7滑动连接在两条滑轨上，所述的两个导杆气缸的出轴端各安装有一个L型钩板，两个L型钩板相对放置，两条滑轨5之间的支架的底部还设置有安装座22，所述的安装座的两侧壁上分别安装有一个第一薄型气缸，两个第一薄型气缸的出轴端分别与气缸安装座相连，所述的气缸安装座通过第一薄型气缸的驱动沿着滑轨进行水平滑动，所述的周转箱顶部定位压住机构安装在两个第一薄型气缸之间的支架的底部。
如图1、和图2所示的周转箱顶部定位压住机构是由两个双联气缸8、压板 9和导向块10所组成，两个双联气缸分别通过第二气缸安装座21连接在支架的底部，两个双联气缸的出轴端分别连接在压板的顶部，所述的压板水平放置，压板的四个脚的底部各安装有一个导向块。
如图1、图2、图3和图4所示的采用周转箱搬运机构进行搬运码垛的方法包括如下步骤：
S1：机器人复合抓手复位，所有气缸闭合，此时纸箱保护机构保持张开；
S2：辊筒线把装有产品的塑料周转箱输送到位后定位，机器人运动至周转箱上方同时两个第一薄型气缸打开，紧接着两个导杆气缸也打开；
S3：机器人运动至周转箱抓取位后两个第一薄型气缸闭合夹紧周转箱，两个双联气缸同步打开，通过压板上的导向块压住周转箱；
S4：机器人把周转箱搬运至码垛位后，一个薄型气缸打开，一个导杆气缸闭合，机器人利用另一个导杆气缸上的钩板把周转箱推到位，到位后上下两个周转箱会嵌入；
S5：机器人运动复位依次搬运下一个塑料周转箱。
如图5和图6所示的纸箱吸附机构包括纸箱保护机构、两个第二薄型气缸 11、真空装置12和真空吸盘13，所述的真空吸盘安装在安装座的底部并与设置在支架上的真空装置相连，所述的真空吸盘通过真空装置进行抽真空而产生吸附力，两个第二薄型气缸11安装在之间的两侧壁上并与纸箱保护机构相连；所述的纸箱保护机构包括柔性保持架14、连杆机构、固定板15、弹簧16和导向杆17，所述的柔性保持架也呈L型，所述的柔性保持架设置有两个，两个柔性保持架通过导向杆23各连接在一块固定板上，所述的弹簧设置在柔性保持架与固定板之间，所述的第二薄型气缸通过连杆机构与固定板相连。
如图5和图6所示的连杆机构包括第一连杆18和第二连杆19，所述的第一连杆的一端与第二薄型气缸的出轴端相连，所述的第一连杆的另一端连接在第二连杆上，所述的第一连杆的两端分别与第二薄型气缸和第二连杆活动连接，所述的第二连杆的一端与设置在安装座侧壁上的连接座20相连，所述的第二连杆的另一端连接在固定板上，所述的第二连杆的两端分别与连接座和固定板活动连接，所述的固定板通过第二薄型气缸推动第一连杆绕着第二连杆与连接座的连接处进行翻转。
如图5、图6和图7所示的采用纸箱吸附机构进行搬运码垛的方法包括如下步骤：
A1：机器人复合抓手复位，所有气缸闭合，此时纸箱保护机构保持张开；
A2：辊筒线把装有产品的瓦楞纸箱输送到位后定位，机器人运动至纸箱上方，利用真空吸盘提起纸箱一定高度，两个第二薄型气缸打开使连杆机构通过抱住纸箱两侧，通过柔性保持架上的弹簧伸缩可使夹板贴合纸箱侧面，L型夹板可有效防止纸箱在失去真空后掉落地上；
A3：机器人抓取纸箱后搬运至码垛位上方，两个第二薄型气缸闭合保护装置打开后进行精准码垛，码垛完成后复位依次搬运下一个纸箱。
综上所述，采用上述结构后具有的有益效果为：1、该复合夹具对抓取搬运指定规格且不同类型的周转箱具有精定位机构、码垛侧推机构。定位机构能保证机器人准确抓取周转箱，搬运过程中还能防止周转箱串动。2、对于抓取包装好的纸箱采用4个真空吸盘正面吸住，纸箱提起短距离高度后气缸驱动保护机构夹住纸箱两个侧面并且兜底，有效防止吸盘由于突发情况失去真空后纸箱掉落导致产品损坏。该柔性保护机构能夹住一定尺寸范围的不同规格的纸箱，且不影响整个夹具抓取塑料周转箱。3、把塑料周转箱搬运码垛，纸箱搬运码垛功能集成到一个夹具上，纸箱的保护机构还能兼容一定范围的不同规格，该复合夹具结构紧凑，功能齐全，成本控制的也很好。
Claims (5)
1.一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，其特征在于：包括支架(1)、周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构，所述的周转箱搬运机构以及纸箱吸附机构都是安装在支架的底部，所述的支架与机械臂相连，所述的周转箱搬运机构是由两个第一薄型气缸(2)、两个导杆气缸(3)、L型钩板(4)和周转箱顶部定位压住机构，所述支架底部设置有两条滑轨(5)，两个导杆气缸分别安装在一个气缸安装座(6)内，两个气缸安装座分别通过一个滑块(7)滑动连接在两条滑轨上，所述的两个导杆气缸的出轴端各安装有一个L型钩板，两个L型钩板相对放置，两条滑轨(5)之间的支架的底部还设置有安装座，所述的安装座的两侧壁上分别安装有一个第一薄型气缸，两个第一薄型气缸的出轴端分别与气缸安装座相连，所述的气缸安装座通过第一薄型气缸的驱动沿着滑轨进行水平滑动，所述的周转箱顶部定位压住机构安装在两个第一薄型气缸之间的支架的底部。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，其特征在于：所述的周转箱顶部定位压住机构是由两个双联气缸(8)、压板(9)和导向块(10)所组成，两个双联气缸分别通过第二气缸安装座连接在支架的底部，两个双联气缸的出轴端分别连接在压板的顶部，所述的压板水平放置，压板的四个脚的底部各安装有一个导向块。
3.根据权利要求1所述的一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，其特征在于：所述的纸箱吸附机构包括纸箱保护机构、两个第二薄型气缸(11)、真空装置(12)和真空吸盘(13)，所述的真空吸盘安装在安装座的底部并与设置在支架上的真空装置相连，所述的真空吸盘通过真空装置进行抽真空而产生吸附力，两个第二薄型气缸(11)安装在之间的两侧壁上并与纸箱保护机构相连。
4.根据权利要求3所述的一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，其特征在于：所述的纸箱保护机构包括柔性保持架(14)、连杆机构、固定板(15)、弹簧(16)和导向杆(17)，所述的柔性保持架也呈L型，所述的柔性保持架设置有两个，两个柔性保持架通过导向杆各连接在一块固定板上，所述的弹簧设置在柔性保持架与固定板之间，所述的第二薄型气缸通过连杆机构与固定板相连。
5.根据权利要求4所述的一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具，其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆(18)和第二连杆(19)，所述的第一连杆的一端与第二薄型气缸的出轴端相连，所述的第一连杆的另一端连接在第二连杆上，所述的第一连杆的两端分别与第二薄型气缸和第二连杆活动连接，所述的第二连杆的一端与设置在安装座侧壁上的连接座(20)相连，所述的第二连杆的另一端连接在固定板上，所述的第二连杆的两端分别与连接座和固定板活动连接，所述的固定板通过第二薄型气缸推动第一连杆绕着第二连杆与连接座的连接处进行翻转。
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Cited By (2)
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| CN115741749A (zh) * | 2022-11-17 | 2023-03-07 | 合肥哈工龙延智能装备有限公司 | 一种用于包装生产线的行走式上下料机器人 |
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| CN111332778B (zh) * | 2020-04-01 | 2024-08-06 | 常州创盛智能装备股份有限公司 | 一种用于搬运周转箱和纸箱的机器人复合夹具 |
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