CN212637943U - 用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于管廊移动平台技术领域，尤其涉及一种用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构。本实用新型，包括移动平台主体，所述的移动平台主体底部设有平台驱动件，所述的移动平台主体内设有无人机降落平台，所述的无人机降落平台顶部设有电磁铁固定件。本实用新型通过设置电磁铁固定件、无人机承托架和无人机夹持固定块，在对无人机进行固定时，通过电磁铁固定件将无人机底杆通过磁力进行固定，此时将无人机承托架和无人机夹持固定块向无人机一端靠近，对无人机机翼部分进行承托并将无人机底部中部进行夹持，实现多方位多角度的固定，可避免无人机固定在移动平台主体上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定。

Description

用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构

技术领域

本实用新型属于管廊移动平台技术领域，涉及一种用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构。

背景技术

目前，针对大型地下通道或大型地下管廊的观察观测过程中，使用自动化设备进行观察时，采用移动平台配合无人机进行观察，当需要将无人机固定在移动平台以及无人机工作后重新降落至移动平台的过程中，无法对无人机进行多方位多角度的固定，无人机容易发生松动以及掉落，固定较为一般。

为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种用于360度全景无畸变无人机航拍固定辅助装置[申请号：201720352406.5]，包括主筒体，主筒体外侧面上开设有三个纵置主平面，主筒体外侧面位于相邻纵置主平面之间均开设有纵置副平面，纵置主平面上均开设有纵置主收纳槽。本实用新型的用于360度全景无畸变无人机航拍固定辅助装置通过在主筒体外侧壁上分别开设内置底部支撑板的纵置主收纳槽和内置顶部支撑板的纵置副收纳槽，通过底部支撑板上收纳筒内部的连接绳和拉伸弹簧将不同位置上的底部和顶部支撑板进行连接固定，从而在主筒体周围固定多个摄像装置，并且利用调节杆可以控制拉伸弹簧和连接绳的松紧度，提升连接稳定性，装卸和调节十分简单方便。但是该方案在固定无人机的过程中，仍然无法对无人机进行多方位多角度的固定，无人机容易发生松动以及掉落，存在固定较为一般的缺陷。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，包括移动平台主体，所述的移动平台主体底部设有平台驱动件，所述的移动平台主体内设有无人机降落平台，所述的无人机降落平台顶部设有电磁铁固定件，所述的移动平台主体内还设有若干沿移动平台主体内中心线对称的无人机承托夹持固定组件，所述的无人机承托夹持固定组件可沿竖直方向直线往复运动，所述的无人机承托夹持固定组件与电磁铁固定件的位置相对应。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的无人机承托夹持固定组件包括若干设置于移动平台主体内的无人机承托架，所述的无人机承托架可沿竖直方向往复直线运动，所述的无人机承托架顶部设有承托缓冲垫。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的承托缓冲垫内设有前承托对位槽和后承托对位槽，所述的承托缓冲垫由橡胶材料制成。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的移动平台主体内设有若干第一直线驱动器，所述的第一直线驱动器的动力轴与无人机承托架相连。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的无人机承托架内设有可沿靠近或远离无人机降落平台一端做直线往复运动的无人机夹持固定块，所述的无人机承托架内还设有第二直线驱动器，所述的第二直线驱动器的动力轴与无人机夹持固定块相连。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的无人机夹持固定块靠近无人机降落平台一端设有夹持槽，所述的夹持槽呈弧形，所述的夹持槽内设有缓冲海绵层，所述的缓冲海绵层也呈弧形。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的移动平台主体内设有若干沿移动平台主体中心线对称的承托架防偏抵接板，所述的承托架防偏抵接板靠近无人机承托架一端设有防偏滑槽，所述的无人机承托架靠近承托架防偏抵接板一端设有延伸通入至防偏滑槽内的限位块，所述的限位块与防偏滑槽滑动配合。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的移动平台主体上设有可转动的路障清除件，所述的平台驱动件包括若干设置于移动平台主体上的履带驱动轮，所述的履带驱动轮下方设有若干履带从动轮，所述的履带驱动轮和履带从动轮上套设有行进履带，所述的履带驱动轮和履带从动轮分别与行进履带相啮合配合。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的路障清除件包括设置于移动平台主体上的机械转臂，所述的机械转臂上设有可转动的夹爪。

在上述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构中，所述的机械转臂上设有探照灯，所述的机械转臂与移动平台主体之间通过转臂支架相连。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型通过设置电磁铁固定件、无人机承托架和无人机夹持固定块，在对无人机进行固定时，通过电磁铁固定件将无人机底杆通过磁力进行固定，此时将无人机承托架和无人机夹持固定块向无人机一端靠近，对无人机机翼部分进行承托并将无人机底部中部进行夹持，实现多方位多角度的固定，可避免无人机固定在移动平台主体上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定。

2、本实用新型通过设置限位块和防偏滑槽，在移动无人机承托架的过程中，通过限位块与防偏滑槽之间的滑动配合，可避免无人机承托架在移动过程中发生角度偏移，提高了无人机承托架位移的精确度。

3、本实用新型通过移动平台主体携带无人机进入地下管廊，再通过无人机实现自动化观察，无需工作人员进入地下管廊，安全性较高。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型另一个方向的结构示意图。

图3是本实用新型另一个方向的结构示意图。

图4是无人机夹持固定块的截面示意图。

图中：移动平台主体1、平台驱动件2、无人机降落平台3、电磁铁固定件4、无人机承托夹持固定组件5、无人机承托架6、承托缓冲垫7、前承托对位槽8、后承托对位槽9、第一直线驱动器10、无人机夹持固定块11、第二直线驱动器12、夹持槽13、缓冲海绵层14、承托架防偏抵接板15、防偏滑槽16、限位块17、路障清除件18、履带驱动轮19、履带从动轮20、行进履带21、机械转臂22、夹爪23、探照灯24、转臂支架25。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1-4所示，一种用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，包括移动平台主体1，所述的移动平台主体1底部设有平台驱动件2，所述的移动平台主体1内设有无人机降落平台3，所述的无人机降落平台3顶部设有电磁铁固定件4，所述的移动平台主体1内还设有若干沿移动平台主体1内中心线对称的无人机承托夹持固定组件5，所述的无人机承托夹持固定组件5可沿竖直方向直线往复运动，所述的无人机承托夹持固定组件5与电磁铁固定件4的位置相对应。

在本实施例中，无人机底杆设有磁铁，电磁铁固定件4为通电磁铁，可通过磁力对无人机进行吸附固定，在需要对地下管廊进行观察时，通过移动平台主体1携带无人机进行地下管廊，再通过无人机实现自动化观察，无需工作人员进入地下管廊，安全性较高，平台驱动件2用以驱动移动平台主体1移动，当无人机需要降落以及固定在移动平台主体1上时，通过电磁铁固定件4将无人机底杆通过磁力进行固定，在对无人机底杆进行固定后，此时上移无人机承托夹持固定组件5，通过无人机承托夹持固定组件5对无人机机翼部分进行承托并将无人机底部中部进行夹持，实现多方位多角度的固定，可避免无人机固定在移动平台主体1上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定。

结合图1-3所示，所述的无人机承托夹持固定组件5包括若干设置于移动平台主体1内的无人机承托架6，所述的无人机承托架6可沿竖直方向往复直线运动，所述的无人机承托架6顶部设有承托缓冲垫7。

具体地说，当需要对无人机机翼部分进行承托固定时，将无人机承托架6向上移动，使得无人机承托架6与无人机机翼底部进行承托，提高了固定效果，在承托接触时，承托缓冲垫7率先与无人机机翼底部相接触，可避免对无人机机翼底部造成表面损伤。

结合图1、图2所示，所述的承托缓冲垫7内设有前承托对位槽8和后承托对位槽9，所述的承托缓冲垫7由橡胶材料制成。

本实施例中，前承托对位槽8和后承托对位槽9用以对位无人机机翼，使得无人机机翼嵌入至前承托对位槽8和后承托对位槽9内，完成对位，可进一步防止无人机发生滑动，本领域技术人员应当理解，承托缓冲垫7可以由异戊橡胶或者是顺丁橡胶制成。

所述的移动平台主体1内设有若干第一直线驱动器10，所述的第一直线驱动器10的动力轴与无人机承托架6相连。

本实施例中，当需要移动无人机承托架6时，启动第一直线驱动器10，通过第一直线驱动器10的动力轴带动无人机承托架6移动，本领域技术人员应当理解，第一直线驱动器10可以是气缸、油缸或者是直线电机。

结合图1、图3所示，所述的无人机承托架6内设有可沿靠近或远离无人机降落平台3一端做直线往复运动的无人机夹持固定块11，所述的无人机承托架6内还设有第二直线驱动器12，所述的第二直线驱动器12的动力轴与无人机夹持固定块11相连。

本实施例中，当无人机承托架6对无人机机翼进行承托固定后，启动第二直线驱动器12，通过第二直线驱动器12的动力轴带动无人机夹持固定块11向无人机降落平台3一端移动，对无人机底杆中部位置进行夹持固定，防止无人机发生松动，进一步提高了对无人机的固定效果，本领域技术人员应当理解，第二直线驱动器12可以是气缸、油缸或者是直线电机。

所述的无人机夹持固定块11靠近无人机降落平台3一端设有夹持槽13，所述的夹持槽13呈弧形，所述的夹持槽13内设有缓冲海绵层14，所述的缓冲海绵层14也呈弧形。

本实施例中，夹持槽13呈弧形，缓冲海绵层14也呈弧形，与无人机底杆形状相配适，在无人机夹持固定块11夹持无人机底杆部位时，缓冲海绵层14可避免对无人机底杆造成硬性碰撞，起到缓冲的作用。

结合图3所示，所述的移动平台主体1内设有若干沿移动平台主体1中心线对称的承托架防偏抵接板15，所述的承托架防偏抵接板15靠近无人机承托架6一端设有防偏滑槽16，所述的无人机承托架6靠近承托架防偏抵接板15一端设有延伸通入至防偏滑槽16内的限位块17，所述的限位块17与防偏滑槽16滑动配合。

本实施例中，在移动无人机承托架6的过程中，通过限位块17与防偏滑槽16之间的滑动配合，可避免无人机承托架6在移动过程中发生角度偏移，提高了无人机承托架6位移的精确度。

结合图1所示，所述的移动平台主体1上设有可转动的路障清除件18，所述的平台驱动件2包括若干设置于移动平台主体1上的履带驱动轮19，所述的履带驱动轮19下方设有若干履带从动轮20，所述的履带驱动轮19和履带从动轮20上套设有行进履带21，所述的履带驱动轮19和履带从动轮20分别与行进履带21相啮合配合。

本实施例中，当移动平台主体1前方有路障如石头等异物时，通过路障清除件18可将路障清除，当需要行驶移动平台主体1时，转动履带驱动轮19，通过履带驱动轮19带动行进履带21转动，履带从动轮20起到固定行进履带21的作用。

结合图1、图2、图3所示，所述的路障清除件18包括设置于移动平台主体1上的机械转臂22，所述的机械转臂22上设有可转动的夹爪23。

本实施例中，当需要清除路障时，通过转动机械转臂22，带动夹爪23移动，通过夹爪23将路障抓取后放置于行进路线外即可。

结合图1所示，所述的机械转臂22上设有探照灯24，所述的机械转臂22与移动平台主体1之间通过转臂支架25相连。

本实施例中，转臂支架25起到固定支撑机械转臂22的作用，探照灯24可探视前方路况。

本实用新型的工作原理是：

无人机底杆设有磁铁，电磁铁固定件4为通电磁铁，可通过磁力对无人机进行吸附固定，在需要对地下管廊进行观察时，通过移动平台主体1携带无人机进行地下管廊，再通过无人机实现自动化观察，无需工作人员进入地下管廊，安全性较高，平台驱动件2用以驱动移动平台主体1移动，当无人机需要降落以及固定在移动平台主体1上时，通过电磁铁固定件4将无人机底杆通过磁力进行固定，在对无人机底杆进行固定，

当需要对无人机机翼部分进行承托固定时，将无人机承托架6向上移动，使得无人机承托架6与无人机机翼底部进行承托，提高了固定效果，在承托接触时，承托缓冲垫7率先与无人机机翼底部相接触，可避免对无人机机翼底部造成表面损伤，前承托对位槽8和后承托对位槽9用以对位无人机机翼，使得无人机机翼嵌入至前承托对位槽8和后承托对位槽9内，完成对位，可进一步防止无人机发生滑动。

当无人机承托架6对无人机机翼进行承托固定后，启动第二直线驱动器12，通过第二直线驱动器12的动力轴带动无人机夹持固定块11向无人机降落平台3一端移动，对无人机底杆中部位置进行夹持固定，防止无人机发生松动，进一步提高了对无人机的固定效果，持槽13呈弧形，缓冲海绵层14也呈弧形，与无人机底杆形状相配适，在无人机夹持固定块11夹持无人机底杆部位时，缓冲海绵层14可避免对无人机底杆造成硬性碰撞，起到缓冲的作用。实现对无人机的多方位多角度固定，可避免无人机固定在移动平台主体1上后发生松动以及掉落，固定效果较好，结构稳定。

在移动无人机承托架6的过程中，通过限位块17与防偏滑槽16之间的滑动配合，可避免无人机承托架6在移动过程中发生角度偏移，提高了无人机承托架6位移的精确度。

当移动平台主体1前方有路障如石头等异物时，通过路障清除件18可将路障清除，当需要行驶移动平台主体1时，转动履带驱动轮19，通过履带驱动轮19带动行进履带21转动，履带从动轮20起到固定行进履带21的作用。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神。

尽管本文较多地使用移动平台主体1、平台驱动件2、无人机降落平台3、电磁铁固定件4、无人机承托夹持固定组件5、无人机承托架6、承托缓冲垫7、前承托对位槽8、后承托对位槽9、第一直线驱动器10、无人机夹持固定块11、第二直线驱动器12、夹持槽13、缓冲海绵层14、承托架防偏抵接板15、防偏滑槽16、限位块17、路障清除件18、履带驱动轮19、履带从动轮20、行进履带21、机械转臂22、夹爪23、探照灯24、转臂支架25等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，包括移动平台主体(1)，其特征在于，所述的移动平台主体(1)底部设有平台驱动件(2)，所述的移动平台主体(1)内设有无人机降落平台(3)，所述的无人机降落平台(3)顶部设有电磁铁固定件(4)，所述的移动平台主体(1)内还设有若干沿移动平台主体(1)内中心线对称的无人机承托夹持固定组件(5)，所述的无人机承托夹持固定组件(5)可沿竖直方向直线往复运动，所述的无人机承托夹持固定组件(5)与电磁铁固定件(4)的位置相对应。

2.根据权利要求1所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的无人机承托夹持固定组件(5)包括若干设置于移动平台主体(1)内的无人机承托架(6)，所述的无人机承托架(6)可沿竖直方向往复直线运动，所述的无人机承托架(6)顶部设有承托缓冲垫(7)。

3.根据权利要求2所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的承托缓冲垫(7)内设有前承托对位槽(8)和后承托对位槽(9)，所述的承托缓冲垫(7)由橡胶材料制成。

4.根据权利要求3所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的移动平台主体(1)内设有若干第一直线驱动器(10)，所述的第一直线驱动器(10)的动力轴与无人机承托架(6)相连。

5.根据权利要求2所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的无人机承托架(6)内设有可沿靠近或远离无人机降落平台(3)一端做直线往复运动的无人机夹持固定块(11)，所述的无人机承托架(6)内还设有第二直线驱动器(12)，所述的第二直线驱动器(12)的动力轴与无人机夹持固定块(11)相连。

6.根据权利要求5所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的无人机夹持固定块(11)靠近无人机降落平台(3)一端设有夹持槽(13)，所述的夹持槽(13)呈弧形，所述的夹持槽(13)内设有缓冲海绵层(14)，所述的缓冲海绵层(14)也呈弧形。

7.根据权利要求2所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的移动平台主体(1)内设有若干沿移动平台主体(1)中心线对称的承托架防偏抵接板(15)，所述的承托架防偏抵接板(15)靠近无人机承托架(6)一端设有防偏滑槽(16)，所述的无人机承托架(6)靠近承托架防偏抵接板(15)一端设有延伸通入至防偏滑槽(16)内的限位块(17)，所述的限位块(17)与防偏滑槽(16)滑动配合。

8.根据权利要求1所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的移动平台主体(1)上设有可转动的路障清除件(18)，所述的平台驱动件(2)包括若干设置于移动平台主体(1)上的履带驱动轮(19)，所述的履带驱动轮(19)下方设有若干履带从动轮(20)，所述的履带驱动轮(19)和履带从动轮(20)上套设有行进履带(21)，所述的履带驱动轮(19)和履带从动轮(20)分别与行进履带(21)相啮合配合。

9.根据权利要求8所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的路障清除件(18)包括设置于移动平台主体(1)上的机械转臂(22)，所述的机械转臂(22)上设有可转动的夹爪(23)。

10.根据权利要求9所述的用于地下管廊智能移动平台的无人机固定防松机构，其特征在于，所述的机械转臂(22)上设有探照灯(24)，所述的机械转臂(22)与移动平台主体(1)之间通过转臂支架(25)相连。

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