CN212613815U - 一种双向行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双向行走机构，其包括：壳体；第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及第二行走结构，第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的移动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。所述双向行走机构结构简单，可靠性高，重量轻，在所述双向行走机构上设置自动钢筋捆扎机，利用双向行走机构配合自动钢筋捆扎机实现绑钢筋的动作，可以解决钢筋绑扎的问题。

Description

一种双向行走机构

技术领域

本实用新型涉及一种移动车体，尤其涉及一种能交替在相互垂直的方向上行走的双向行走机构。

背景技术

随着城市化进程的快速推进，国家需要建造越来越多的高层建筑、铁路和核电站等大型建筑。在建造大型建筑时，不可避免地需要用到钢筋混凝土结构，钢筋混凝土结构作为建筑的主要框架，能够为建筑提供主要的支撑作用。在形成钢筋混凝土结构前，需要先将多根钢筋绑扎成钢筋框架，以形成大直径的钢筋网片。目钢筋绑扎目前主要采用的方式是人工手动捆扎和小型手持式钢筋捆扎机，其中人工手动捆扎费事费力，效率低下，而另一种小型手持式钢筋捆扎机，又叫全自动钢筋捆扎机，内部设有微控制器，能够自动完成钢筋捆扎的所有步骤，是一种智能化手持式钢筋快速捆扎工具。钢筋捆扎机主要由机体、专用线盘、电池盒、充电器四部分组成。虽然小型手持式钢筋捆扎机的速度相对人工捆扎有所提高，但是在钢筋捆扎过程中只能一个人手持一台捆扎机单次单个的捆扎，而且需要工作人员反复的弯腰起蹲操作，会对工作人员身体造成伤害，效率也不是很理想。

实用新型内容

为了达到上述技术目的，本实用新型提供了一种双向行走机构。所述双向行走机构能作为钢筋捆扎机器人的底座，也即，在双向行走机构上设置自动钢筋捆扎机，利用双向行走机构带着自动钢筋捆扎机实现绑钢筋的动作。

一种双向行走机构，其包括：

壳体；

第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及

第二行走结构，第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的移动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在一个优选实施方式中，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间，所述支腿的数量为4个，同一侧设置两个所述支腿，位于同一侧的两个所述支腿分别固定于行走方通上。

在一个优选实施方式中，第一驱动装置包括电机与连杆，所述电机包括双向驱动轴，所述驱动轴穿过两相对的第一侧板并位于两相对的第一侧板外，所述连杆的一端与驱动轴固定，所述连杆的另一端与每个支腿固定，所述连杆的两端分别能绕着驱动轴及支腿转动。

在一个优选实施方式中，所述第二驱动装置位于所述壳体的底表面，所述移动结构为滚动体。

在一个优选实施方式中，所述滚动体为两个平行排列的滚筒。

在一个优选实施方式中，所述滚动体为四个分别设置于底表面四个角落的滚轮。

在一个优选实施方式中，每个滚轮包括滚槽，滚槽的宽度等于或者大于钢筋的直径。

在一个优选实施方式中，所述滚筒包括中空的内筒体、套设于内筒体外表面的外筒体以及设置于内筒体相对两端的连接轴。

在一个优选实施方式中，所述滚筒包括中空的内筒体、套设于内筒体外表面的外筒体、设置于内筒体相对两端的胀套以及设置于胀套中的连接轴。

在一个优选实施方式中，所述内筒体材质为铝合金，所述外筒体材质为包胶。

在一个优选实施方式中，所述底表面固定有支撑座，所述滚筒的两端通过所述连接轴插设于支撑座，所述第二驱动装置包括电机、四个同步带轮及两个同步带，所述电机的输出轴上设置两个同步带轮，同一侧的两个连接轴上分别设置一个同步带轮，连接轴上的同步带轮与电机上的一个同步带轮配合且通过同步带带动转动。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供的双向行走机构能交替在相互垂直的方向上行走，该双向行走机构结构简单，可靠性高，重量轻，在所述双向行走机构上设置自动钢筋捆扎机，利用双向行走机构配合自动钢筋捆扎机实现绑钢筋的动作，可以解决钢筋绑扎的问题。

附图说明

图1是本实用新型第一实施例提供的双向行走机构的结构示意图。

图2是图1提供的双向行走机构的连杆运动到竖直位置、沿减速机的轴向的剖面示意图。

图3是图1提供的双向行走机构翻转180度后的结构示意图。

图4是本实用新型第二实施例提供的双向行走机构的结构示意图。

图5是图3提供的双向行走机构包括的滚筒的轴向剖面示意图。

主要元件符号说明

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

第一实施例

请参阅图1-3，其中，图1是本实用新型第一实施例提供的双向行走机构100的结构示意图。图2是图1提供的双向行走机构的连杆运动到竖直位置、沿减速机的轴向的剖面示意图。图3是图1提供的双向行走机构翻转180度后的结构示意图。

请参阅图1及图3，所述双向行走机构100包括壳体10、第一行走结构20及第二行走结构30。

请参阅图1，所述第一行走结构20包括位于所述壳体10内的第一驱动装置22以及与所述第一驱动装置22连接、并受第一驱动装置22驱动的、且分别位于壳体10外、壳体10相对两侧的支腿24。所述第一行走结构20用于带动壳体10沿第一方向行走。

请参阅图3，所述第二行走结构30包括与壳体10固定的第二驱动装置32以及与所述第二驱动装置32连接、并受第二驱动装置32驱动的移动结构34。所述第二行走结构30用于带动壳体10沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。

具体地，所述壳体10包括底板12、两相对的第一侧板14以及两相对的第二侧板16。所述第一侧板14与第二侧板16依次连接并均与底板12垂直连接，所述底板12、第一侧板14及第二侧板16围合形成容纳空间101。

在本实施方式中，所述底板12上表面还设置多个支撑座103。所述支撑座103与第一侧板14正对且间隔设置，所述支撑座103用于支撑第一驱动装置22包括的同步带轮。

在本实施方式中，所述支腿24的数量为4个，分别位于两个相对的第一侧板14的外侧。位于同一侧的两个所述支腿24分别固定于行走方通26上。所述行走方通26为纵长的条状结构，截面为方形。使所述行走方通26的截面为方形是为了在行走时为双向行走机构100提供稳固的支撑作用，确保双向行走机构100的重心稳定。优选地，当所述双向行走机构100用于钢筋绑扎机器人的行走结构时，所述行走方通26的宽度与钢筋的直径相同。

所述第一驱动装置22至少包括位于所述容纳空间101中的电机221以及位于容纳空间101外的连杆223。在本实施方式中，所述电机221与减速机225固定，减速机225包括双向的驱动轴222，每个所述驱动轴222穿过两相对的第一侧板14并位于两相对的第一侧板14外。所述连杆223的一端与驱动轴222固定，所述连杆223的另一端通过轴233与一个支腿24固定，所述连杆223的两端分别能绕着驱动轴222及所述支腿24转动。在本实施方式中，所述轴233上还设置有轴承234。

更具体地，所述第一驱动装置22还包括4个同步带轮227以及2个同步带229。

具体地，所述驱动轴222背离彼此的端部分别设置同步带轮227。每个第一侧板14的内侧的另一个同步带轮227与驱动轴222端部的同步带轮227正对，且中心轴相互平行。每个第一侧板14的内侧的同步带轮227外周面设置所述同步带229且通过张紧结构228张紧。每个同步带轮227的相对两端分别插设于支撑座103及第一侧板14。每个同步带轮227背离彼此的一端位于所述容纳空间101外与连杆223连接，位于同一侧的两个连杆223分别连接一个所述支腿24。

当电机221转动时，通过减速机225带动驱动轴222转动，驱动轴222通过同步带轮227及同步带229的共同作用驱动同步带轮227转动，同步带轮227带动连杆223转动，连杆223带动支腿24转动，从而实现支腿24沿第一方向的行走。

在本实施方式中，所述底板12的底表面120还设置由两个平行正对的支撑板105。支撑板105延伸的方向与行走方通60的延伸方向一致，所述支撑板105用于当支腿24旋转离开行走地面时，支撑板105与行走表面接触以支撑整个结构。

请一并参阅图3，在本实施方式中，所述第二行走结构30设置在底板12的底表面120。

在本实施方式中，所述移动结构34为滚动体。所述底板12的下表面也设置多个支撑座113。

在本实施方式中，所述滚动体为滚轮36，再具体地，所述滚轮36的数量为四个，所述底表面120的相对两侧分别分布两个滚轮36，两个滚轮36之间通过轴杆362连接。

优选地，每个滚轮36包括滚槽360，滚槽360的宽度等于或者大于钢筋的直径。优选地，所述滚槽360的直径等于钢筋的直径，从而，滚槽360起到了导向的作用，防止在行走时出现滑动而造成双向行走机构100的整体的位置偏移。

再具体地，所述第二驱动装置32还包括电机321、联轴器326、同步带轮327及同步带329。

再具体地，所述联轴器326位于底板12的底表面120的中间位置且与电机321连接，所述联轴器326的驱动轴328与支撑座113之间设置有两个同步带轮327。每两个滚轮36通过所述轴杆362连接，轴杆362的相对两端分别插设于支撑座103。每个所述轴杆362、两个滚轮36之间也设置有同步带轮327，轴杆362上的同步带轮227与驱动轴328上的一个同步带轮327正对，正对的两个同步带轮227圆周设置第二同步带329。

当电机321转动时，通过联轴器326带动驱动轴328转动，驱动轴328通过同步带轮327及同步带329驱动轴杆362转动，从而实现四个滚轮36同步转动，也即实现了双向行走机构100沿第二方向的行走。当双向行走机构100沿第二方向行走时，所述第一行走结构20是能通过所述连杆223的转动两个行走方通26分别转动收纳至第一侧板14及第二侧板16的旁侧，从而不会影响第二行走机构沿第二方向的行走。且本实用新型将第二行走结构30固定于底板12的底表面120，能控制所述双向行走机构的整体体积，而且，由于连杆223每绕其中心轴转动一周，行走方通60就前进一步，所以可以通过选择连杆223包括的两个轴孔的孔距、支腿24的长度以及连杆223的上轴孔距离行走方通60的距离这三个物理量控制双向行走机构100的步距，也方便后续将钢筋绑扎器设置于所述双向行走机构100上时，根据钢筋的间距设置步距，从而，每行走一步就刚好使钢筋绑扎器到达交叉点以实现钢筋的捆扎。

第二实施例

请参阅图4，为本实用新型第二实施例提供的一种双向行走机构300。第二实施例提供的双向行走机构300与第一实施例提供的双向行走机构100的结构基本相同，其不同之处在于：在本实施方式中，所述滚动体为两个平行排列的滚筒38。

请一并参阅图5，所述滚筒38包括中空的内筒体380、套设于内筒体380外表面的外筒体382、设置于内筒体380相对两端的胀套384以及设置于胀套384中的连接轴386。将内筒体380设计为中空形状，能减轻所述双向行走机构100的重量。

在本实施方式中，所述内筒体380材质为铝合金，所述外筒体382材质为包胶形成的硬质筒状体。包胶382的材质譬如为橡胶或者树脂等。

在本实施方式中，所述胀套384未伸出所述内筒体380或者所述胀套384的前端刚好与所述内筒体380的前端相齐平。在此，利用胀套384将连接轴386和内筒体380同时抱紧，靠摩擦力传递扭矩。

在本实施方式中，所述滚筒38的两端通过所述连接轴386插设于支撑座313，所述第二驱动装置42包括电机421、四个同步带轮427及两个同步带429，所述电机221的输出轴上设置两个同步带轮427，同一侧的两个连接轴386上分别设置一个同步带轮427，连接轴386上的同步带轮427与电机421输出端的一个同步带轮427配合且通过同步带429带动转动。

当电机421转动时，会驱动同步带轮427转动，通过同步带轮427及同步带229驱动连接轴386转动，从而实现两个滚筒38的同步转动，也即实现了双向行走机构100沿第二方向的行走。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供的双向行走机构100能交替在相互垂直的方向上行走，该机构结构简单，可靠性高，重量轻，能配合自动钢筋捆扎器，可以解决钢筋绑扎的问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双向行走机构，其特征在于，包括：

壳体；

第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及

第二行走结构，第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的移动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间，所述支腿的数量为4个，4个所述支腿分别位于两个所述第一侧板的外侧，且位于同一侧的两个所述支腿分别固定于行走方通上。

3.根据权利要求2所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述第一驱动装置包括电机与连杆，所述电机包括双向驱动轴，每个所述驱动轴穿过两相对的第一侧板并位于两相对的第一侧板外，所述连杆的一端与驱动轴固定，所述连杆的另一端与每个支腿固定，所述连杆的两端分别能绕着驱动轴及支腿转动。

4.根据权利要求2所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述第二驱动装置位于所述壳体的底表面，所述移动结构为滚动体。

5.根据权利要求4所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述滚动体为两个平行排列的滚筒。

6.根据权利要求5所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述滚筒包括中空的内筒体、套设于内筒体外表面的外筒体、设置于内筒体相对两端的胀套以及设置于胀套中的连接轴。

7.根据权利要求6所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述内筒体材质为铝合金，所述外筒体材质为包胶。

8.根据权利要求5所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述底表面固定有支撑座，所述滚筒的两端通过连接轴插设于支撑座，所述第二驱动装置包括电机、四个同步带轮及两个同步带，所述电机的输出轴上设置两个同步带轮，同一侧的两个连接轴上分别设置一个同步带轮，连接轴上的同步带轮与电机上的一个同步带轮配合且通过同步带带动转动。

9.根据权利要求4所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述滚动体为滚轮，滚轮的数量为四个，所述底表面的相对两侧分别分布两个滚轮，两个滚轮之间通过轴杆连接。

10.根据权利要求9所述的一种双向行走机构，其特征在于，每个滚轮包括滚槽，滚槽的宽度等于或者大于钢筋的直径。

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