CN212612724U - 水下清淤机器人的淤泥疏松装置及水下清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供有一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置，包括：两对称设置的横置L型支撑架和设于两所述支撑架之间且两端与二者固接的中空传动防护壳，以及贯穿所述传动防护壳且与传动防护壳的两端壁通过第一轴承连接的第一传动轴；所述第一传动轴上还对称固接有两个分别与两个支撑架相对应的第一耙齿座且所述第一耙齿座上环形阵列地设有第一耙齿；位于所述传动防护壳内的第一传动轴上配接有至少一个第一锥齿轮且所述传动防护壳底部通过第二轴承配接有至少一个第二传动轴；所述第二传动轴上设有与第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮且所述第二传动轴的自由端贯穿所述传动防护壳底部并配接有圆形第二耙齿座；所述第二耙齿座的侧壁上设有第二耙齿。

Description

水下清淤机器人的淤泥疏松装置及水下清淤机器人

技术领域

本公开具体公开一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置及水下清淤机器人。

背景技术

河道及池塘清淤除污关系城镇居民身心健康和城乡环保的一大难题。我国传统的清淤方法多为锹，车，泵联合作业的“人海式”施工。虽其中也有部分机械化作业，但远未实现从挖掘，输送到装车外运全过程的系统机械化，因而不仅清淤效率低下，劳动强度大，且因作业环境恶劣，极大的影响了施工人员健康。

特别是近二十年来，随着我国工业化进程的不断加快和经济的高速发展，使得河道积淤、阻塞、污染也愈加严重。国家对污染的治理和环境保护的政策和力度也不断加强。人民群众对环境保护的要求和意识也越来越强。在这种现实情况下，社会迫切需要一种具有现代化的、高效的清淤设备，如专利CN208618477U公开的水下清淤机器人。

在具体的实践中，水下清淤机器人的绞头推进系统必须能够实现对种类复杂的淤泥进行有效的、可靠的、性能稳定的采掘，这就要求该工作部分的机构装置适应在工况条件恶劣的工作环境下实现不同的动作完成任务。当绞龙吸淤系统对疏松未结块的淤泥进行收集时，通过绞龙装置的旋转产生吸力可以很容易地达到预期的清淤效果，但是在遇到板结的淤泥时，仅仅靠绞龙的吸力很难将要收集的淤泥全部清理，亟待改进。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种相较于现有技术而言，能够对板结淤泥进行疏松、打散，以配合绞龙吸淤装置完成清理淤泥目的的水下清淤机器人的淤泥疏松装置及应用该水下清淤机器人的淤泥疏松装置的水下清淤机器人。

第一方面，一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置，包括：两对称设置的横置L型支撑架和设于两所述支撑架之间且两端与二者固接的中空传动防护壳，以及贯穿所述传动防护壳且与传动防护壳的两端壁通过第一轴承连接的第一传动轴；所述第一传动轴上还对称固接有两个分别与两个支撑架相对应的第一耙齿座且所述第一耙齿座上环形阵列地设有第一耙齿；位于所述传动防护壳内的第一传动轴上配接有至少一个第一锥齿轮且所述传动防护壳底部通过第二轴承配接有至少一个第二传动轴；所述第二传动轴上设有与第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮且所述第二传动轴的自由端贯穿所述传动防护壳底部并配接有圆形第二耙齿座；所述第二耙齿座的侧壁上设有第二耙齿。

根据本申请实施例提供的技术方案，还包括：固接于第一传动轴上的至少一个第一副耙齿座；所述第一副耙齿座位于所述传动防护壳与第一耙齿座之间；所述第一副耙齿座上环形阵列地设有第一副耙齿。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一耙齿包括：与所述第一耙齿座固接的齿颈部和与所述齿颈部一体成型的扇形齿头部；所述齿头部呈弯曲结构；所述齿头部侧壁上对称地设有多个与所述第一传动轴轴线垂直的齿刺部。

所述第二耙齿在所述第二耙齿座的侧壁上呈螺旋状分布；所述第二耙齿包括：与所述第二耙齿座固接的支撑部和设于所述支撑部自由端的锥形齿端部。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述支撑架上相对靠近第一耙齿座的侧壁上设有多个齿刃且所述齿刃间隔地设置于两第一耙齿的间隙中。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一耙齿座上相对远离所述传动防护壳的端部上设有环形凹槽且所述第一耙齿座内设有至少两个沿第一耙齿座轴向延伸并与环形凹槽连通的第一凹槽；第一耙齿座侧壁上设有多个与所述第一凹槽连通的清洗孔；所述支撑架上相对靠近环形凹槽的一端固接有环形连接套且所述连接套上相对靠近环形凹槽的一端与所述环形凹槽配接，所述第一耙齿座能相对连接套转动；所述连接套内部中空且其与环形凹槽相配接的一端设有与环形凹槽连通的通孔；所述连接套上相对远离环形凹槽的一端能够与外部供水管路连接。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二耙齿座上相对远离所述传动防护壳的底壁上设有与其底壁垂直的破碎齿。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二耙齿座内部中空且其侧壁、顶壁和底壁均设有与其内部连通的溢水孔；所述第二耙齿座内部设有柱形且贴合其内壁的第一滤网。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二传动轴上还固接有中空柱状第二滤网罩；所述第二滤网罩底部开口且其内能够容纳所述第二耙齿座。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二滤网罩包括：与所述第二传动轴侧壁环接的顶壁和与所述顶壁边沿固接的环形弹性伸缩套，以及与所述弹性伸缩套自由端固接的环形滤网。

第二方面，一种水下清淤机器人，包括：机器人本体和安装与所述机器人本体前端的机械臂，所述机械臂上跨接有绞龙吸淤装置，所述绞龙吸淤装置包括：绞龙吸淤外壳和跨接于绞龙吸淤外壳内的绞龙吸淤组件；还包括：跨接于绞龙吸淤外壳内相对远离所述机器人本体一侧的如第一方面所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置。

综上所述，本申请公开有一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置的具体结构。本技术方案中两支撑架以及二者之间的传动防护外壳构成本装置的整体结构，两支撑架能够与外部壳体固接以将本装置的整体结构固接。第一传动轴贯穿所述传动防护外壳且分别与传动防护外壳的两端壁通过轴承固接，使得第一传动轴旋转的时候传动防护外壳不会随之旋转。当第一传动轴在旋转时，其带动其上两个对称固接的第一耙齿座旋转，进而带动第一耙齿座上的第一耙齿旋转，在第一耙齿旋转的过程中，能够对与其接触的板结淤泥进行纵向破碎。此外，本技术方案中的传动防护外壳内设有与第一传动轴相配接的第一锥齿轮和与所述第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮，当第一传动轴旋转时，第一锥齿轮随动旋转进而带动第二锥齿轮和第二传动轴随动旋转，最终由第二传动轴带动第二耙齿座旋转，第二耙齿座旋转的过程中，其上的第二耙齿能够在横向对板结淤泥进行破碎、打散。结合第二耙齿和第一耙齿在横向和纵向对板结淤泥进行双向破碎，达到最佳的破碎效果，以配合绞龙吸淤装置完成清理淤泥目的。

本技术方案中进一步地在传动防护壳与第一耙齿座之间增设第一副耙齿座，并在其上设计能够随着第一传动轴旋转的第一副耙齿，以辅助第一耙齿在纵向对板结淤泥进行破碎、打散。此外，本技术方案中还具体地对第一副耙齿、第二耙齿的结构进行优化。

本技术方案中进一步地对支撑架进行结构优化，即在其上设计有齿刃，当板结淤泥中混杂有水草或者其他物质将影响绞龙吸淤装置清理淤泥的作业时，第一耙齿上会缠杂有上述物质，当第一传动轴旋转时，齿刃能够对其进行切碎，以利于绞龙吸淤装置清理淤泥的作业。

本技术方案中进一步地对支撑架的结构进行优化，在两个支撑架上相互远离的一端设计有内部中空的环形连接套，与设计在第一耙齿座上的环形凹槽相配合。当连接套内接入外部水源而使得其内部充满水流时，环形凹槽以及与之连通的第一凹槽内同样充满水流，进而通过清洁孔溢出第一耙齿座的侧壁上，以对第一耙齿座及其上的第一耙齿进行清洗。在第一传动轴旋转的过程中，第一耙齿座上的环形凹槽随之旋转，环形连接套的设计使之不会影响环形凹槽的旋转。

本技术方案中还进一步地对第二耙齿座进行结构优化，一方面，在其底壁设计有破碎齿，当板结淤泥硬度过大时，可以先使得破碎齿与其接触，以利于第一耙齿和第二耙齿的打散作业；另一方面，在其底壁、顶壁和侧壁设有溢水孔，在第二耙齿座旋转的过程中，同时搅动其周围的水流，利于水流的冲刷力，加快对淤泥的打散过程，同时，为防止淤泥进入第二耙齿座内，所述第二耙齿座内部配接有与其内部配合的第一滤网。

本技术方案中更进一步地在第二传动轴上配接有第二滤网罩，当板结淤泥中混杂有较多水草时，第二滤网罩能够对第二耙齿进行保护，防止其上缠杂有过多水草而影响使用。水草会被第一耙齿搅动，同时被支撑架上的齿刃进行破碎。可选地，所述第二滤网罩上设有弹性伸缩部，使得第二滤网罩的长度可调节。

本技术方案中还将水下清淤机器人的淤泥疏松装置应用至水下清淤机器人中，得到能够对板结淤泥进行疏松、打散，以配合绞龙吸淤装置完成清理淤泥目的。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1所示的是一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图2所示的是一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图2a所示的是第一耙齿的一种实施方式的结构示意图。

图3所示的是一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图3a所示的是第二耙齿的一种实施方式的结构示意图。

图4所示的是一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图5所示的是一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图6所示的是一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图6a所示的是第二耙齿座的一种实施方式的结构示意图。

图6b所示的是第二耙齿座的一种实施方式的结构示意图。

图6c所示的是第二耙齿座的一种实施方式的结构示意图。

图7所示的是一种水下清淤机器人的一种实施方式的结构示意图。

图7a所示的是一种水下清淤机器人的一种实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1所示的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

图1中的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置，包括：两对称设置的横置L型支撑架100和设于两所述支撑架100之间且两端与二者固接的中空传动防护壳200，以及贯穿所述传动防护壳200且与传动防护壳200 的两端壁通过第一轴承连接的第一传动轴300。

支持架100，共有两个，分别呈横置的L型，如：其包括：竖直方向的第一支撑杆101和与所述第一支撑杆上端水平固接的第二支撑杆102。两个第一支撑杆101的下端之间共同固接有中空传动防护壳200。两个第二支撑杆能够分别与外部框架固接，以将本淤泥疏松装置整体固定。

传动防护壳200，位于两个支撑架之间且两端与两个支撑架固接。

第一传动轴300，贯穿所述传动防护壳200，且其与传动防护壳上两个沿第一传动轴的轴线方向分布的端壁通过第一轴承连接，当第一传动轴旋转时，传动防护壳不会回随之旋转。

所述第一传动轴300上还对称固接有两个分别与两个支撑架100相对应的第一耙齿座301且所述第一耙齿座301上环形阵列地设有第一耙齿 302。

第一耙齿座，数量为两个且对称分布在所述第一传动轴上传动防护壳的两侧。其上设有第一耙齿，当第一传动轴在旋转时，其带动其上两个对称固接的第一耙齿座旋转，进而带动第一耙齿座上的第一耙齿旋转，在第一耙齿旋转的过程中，能够对与其接触的板结淤泥进行纵向破碎。

位于所述传动防护壳200内的第一传动轴300上配接有至少一个第一锥齿轮且所述传动防护壳200底部通过第二轴承配接有至少一个第二传动轴303；所述第二传动轴303上设有与第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮且所述第二传动轴303的自由端贯穿所述传动防护壳200底部并配接有圆形第二耙齿座304；所述第二耙齿座304的侧壁上设有第二耙齿305。

传动防护外壳内设有与第一传动轴相配接的第一锥齿轮和与所述第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮，当第一传动轴旋转时，第一锥齿轮随动旋转进而带动第二锥齿轮和第二传动轴随动旋转，最终由第二传动轴带动第二耙齿座旋转，第二耙齿座旋转的过程中，其上的第二耙齿能够在横向对板结淤泥进行破碎、打散。可选地，第二锥齿轮位于第一传动轴的中部，以使得第二耙齿座位于第一传动轴的中部位置。

应当知道的是，第二耙齿旋转过程中不会影响第一耙齿的旋转过程。

本实施方式中的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，结合第二耙齿和第一耙齿在横向和纵向对板结淤泥进行双向破碎，达到最佳的破碎效果，以配合绞龙吸淤装置完成清理淤泥目的。

请参考图2所示的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

本实施方式还包括：固接于第一传动轴300上的至少一个第一副耙齿座306；所述第一副耙齿座306位于所述传动防护壳200与第一耙齿座 301之间；所述第一副耙齿座306上环形阵列地设有第一副耙齿307。

本实施方式进一步地在传动防护壳与第一耙齿座之间增设第一副耙齿座，并在其上设计能够随着第一传动轴旋转的第一副耙齿，以辅助第一耙齿在纵向对板结淤泥进行破碎、打散。

可选地，第一耙齿座能够对第一耙座和传动防护壳之间的第一传动轴进行包覆，以对第一传动轴进行充分的保护。

请参考图2a所示的第一耙齿一种实施方式的结构示意图。

所述第一耙齿302包括：与所述第一耙齿座301固接的齿颈部3021 和与所述齿颈部3021一体成型的扇形齿头部3022；所述齿头部3022呈弯曲结构；所述齿头部3022侧壁上对称地设有多个与所述第一传动轴300 轴线垂直的齿刺部3023。

第一耙齿302，包括：齿颈部3021，其呈圆柱状结构且其轴线与第一传动轴的轴线垂直，以使得第一耙齿有足够的长度作业空间。

第一耙齿302，还包括：与齿颈部3021一体成型的扇形齿头部3022，齿头部3022呈弯曲结构，故第一耙齿有足够的宽度作业空间，从而使得在第一传动轴带动第一耙齿旋转的过程中，第一耙齿能够最大效率地破碎板结的淤泥。

齿刺部，垂直于齿头部，能够在齿头部与板结淤泥接触的过程中，点状破碎板结淤泥，以为后续齿头部对淤泥的破碎作业提供便利，使得整个破碎作业过程更为顺畅。

请参考图3所示的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

所述第二耙齿305在所述第二耙齿座304的侧壁上呈螺旋状分布；请参考图3a所示的第二耙齿的结构示意图；所述第二耙齿305包括：与所述第二耙齿座304固接的支撑部3051和设于所述支撑部3051自由端的锥形齿端部3052。

第二耙齿，在旋转过程中，对板结淤泥进行横向破碎。螺旋状分布的第二耙齿，能够在破碎作业的过程中便于被破碎后淤泥的排出，以避免阻塞。

齿端部3052，呈锥形结构。在其与板结淤泥接触的过程中，锥形结构的齿端部3052，顶部尖锐，容易破开板结淤泥坚硬外壁；其侧壁倾斜光滑，使得破碎表面呈倾斜角度，使得板结淤泥的被破碎的面积较大，利于后续破碎作业。

请参考图4所示的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

所述支撑架100上相对靠近第一耙齿座301的侧壁上设有多个齿刃 103且所述齿刃103间隔地设置于两第一耙齿302的间隙中。

本实施方式进一步地对支撑架进行结构优化，即在其上设计有齿刃。

当板结淤泥中混杂有水草或者其他物质将影响绞龙吸淤装置清理淤泥的作业时，第一耙齿上会缠杂有上述物质，当第一传动轴旋转时，齿刃能够对其进行切碎，以利于绞龙吸淤装置清理淤泥的作业。

鉴于齿刃103间隔地设置于两第一耙齿302的间隙，故其能够对第一耙齿上缠绕的水草截断成多段，以便于后续排出。

请参考图5所示的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

所述第一耙齿座301上相对远离所述传动防护壳200的端部上设有环形凹槽308且所述第一耙齿座301内设有至少两个沿第一耙齿座301轴向延伸并与环形凹槽308连通的第一凹槽3011；第一耙齿座301侧壁上设有多个与所述第一凹槽3011连通的清洗孔；所述支撑架100上相对靠近环形凹槽308的一端固接有环形连接套104且所述连接套104上相对靠近环形凹槽308的一端与所述环形凹槽308配接，所述第一耙齿座301能相对连接套104转动；所述连接套104内部中空且其与环形凹槽308相配接的一端设有与环形凹槽308连通的通孔；所述连接套104上相对远离环形凹槽308的一端能够与外部供水管路连接。

本实施方式进一步地对支撑架的结构进行优化，在两个支撑架上相互远离的一端设计有内部中空的环形连接套，与设计在第一耙齿座上的环形凹槽相配合。

所述环形凹槽308设于所述第一耙齿座上相对远离传动防护外壳的一端上，且与设于第一耙齿座内部的第一凹槽连通。当环形凹槽内涌入水流时，第一凹槽内同样充满水流，然后通过第一耙齿座上的清洁孔，水流涌出第一耙齿座表面，对第一耙齿进行清洗。

为向环形凹槽内注入高压水流，支撑架上相对靠近环形凹槽的一端上固接有环形连接套。可选地，此实施方式中的支撑架呈倒置的U型结构，其自由端上固接有连接套104。

该环形连接套能够环设于所述第一传动轴的一端，且与所述环形凹槽相配接，当在第一传动轴旋转的过程中，第一耙齿座上的环形凹槽随之围绕环形连接套旋转，环形连接套的设计使之不会影响环形凹槽的旋转。

所述连接套呈环形结构，其上相对远离所述环形凹槽的一端能够与外部管路连通，且相对靠近所述环形凹槽的一端设有环形凹槽308连通的通孔。

当连接套内接入外部水源而使得其内部充满水流时，环形凹槽以及与之连通的第一凹槽内同样充满水流，进而通过清洁孔溢出第一耙齿座的侧壁上，以对第一耙齿座及其上的第一耙齿进行清洗。在第一传动轴旋转的过程中，第一耙齿座上的环形凹槽随之旋转，环形连接套的设计使之不会影响环形凹槽的旋转。

请参考图6所示的一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置一种实施方式的结构示意图。

所述第二耙齿座304上相对远离所述传动防护壳200的底壁上设有与其底壁垂直的破碎齿3041。

当水下清淤机器人的淤泥疏松装置自上至下移动时，破碎齿3041能够对板结淤泥顶部进行破碎，然后，再移动至板结淤泥的一侧，经过顶部破碎的板结淤泥，更容易被第一耙齿和第二耙齿破碎。

请参考图6a所示的第二耙齿座的一种实施方式的结构示意图。

所述第二耙齿座304内部中空且其侧壁、顶壁和底壁均设有与其内部连通的溢水孔3042；所述第二耙齿座304内部设有柱形且贴合其内壁的第一滤网3043。

本实施方式在其底壁、顶壁和侧壁设有溢水孔，在第二耙齿座旋转的过程中，同时搅动其周围的水流，利于水流的冲刷力，加快对淤泥的打散过程，同时，为防止淤泥进入第二耙齿座内，所述第二耙齿座内部配接有与其内部配合的第一滤网。

请参考图6b所示的第二耙齿座的一种实施方式的结构示意图。

所述第二传动轴303上还固接有中空柱状第二滤网罩309；所述第二滤网罩309底部开口且其内能够容纳所述第二耙齿座304。

当板结淤泥中混杂有较多水草时，第二滤网罩能够对第二耙齿进行保护，防止其上缠杂有过多水草而影响使用。水草会被第一耙齿搅动，同时被支撑架上的齿刃进行破碎。当然，第二滤网罩的底部边沿与所述第二耙齿座的顶部边沿相齐，不会妨碍第二耙齿的破碎作业过程。

请参考图6c所示的第二耙齿座的一种实施方式的结构示意图。可选地，所述第二滤网罩上设有弹性伸缩部，使得第二滤网罩的长度可调节。所述第二滤网罩309包括：与所述第二传动轴303侧壁环接的顶壁和与所述顶壁边沿固接的环形弹性伸缩套3091，以及与所述弹性伸缩套3091自由端固接的环形滤网3092。

在第二传动轴旋转的过程中，第二滤网罩在旋转过程中，弹性伸缩套在离心力的作用下处于伸缩交替的状态，使得环形滤网同样处于伸缩交替的状态，对水流扰动，以对环形滤网上附着的淤泥进行自清理。

应当知道的，当弹性伸缩套伸展至最大状态时，环形滤网亦不会妨碍第二耙齿的旋转过程。

图6c所示的设计，能够应用至破碎作业结束后对第二滤网罩清洗的过程中。

请参考图7所示的一种水下清淤机器人的一种实施方式的结构示意图。

一种水下清淤机器人，包括：机器人本体20和安装与所述机器人本体20前端的机械臂21，所述机械臂21上跨接有绞龙吸淤装置22，所述绞龙吸淤装置22包括：绞龙吸淤外壳221和跨接于绞龙吸淤外壳221内的绞龙吸淤组件222；还包括：跨接于绞龙吸淤外壳221内相对远离所述机器人本体20一侧的如上述任一实施例所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置10。

水下清淤机器人的淤泥疏松装置10中的第一传动轴跨接于绞龙吸淤外壳221内，且能够与水下清淤机器人的传动结构传动连接。所述支撑架的两端分别与其对应侧的绞龙吸淤外壳221侧壁固接。

可选地，请参考图7a所示的一种水下清淤机器人的一种实施方式的结构示意图。当支撑架上设计环形连接套时，所述环形连接套104固接于其对应侧的绞龙吸淤外壳221侧壁。所述环形连接套的侧壁通过管路连接有内设于机器人本体20内的供水系统。

基于上述设计，水下清淤机器人上能够安装上述任一实施例所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置。水下机器人驱动机械臂带动绞龙吸淤外壳221移动至板结淤泥处，利用第一耙齿和第二耙齿的旋转作业对板结淤泥进行破碎打散。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：包括：两对称设置的横置L型支撑架(100)和设于两所述支撑架(100)之间且两端与二者固接的中空传动防护壳(200)，以及贯穿所述传动防护壳(200)且与传动防护壳(200)的两端壁通过第一轴承连接的第一传动轴(300)；

所述第一传动轴(300)上还对称固接有两个分别与两个支撑架(100)相对应的第一耙齿座(301)且所述第一耙齿座(301)上环形阵列地设有第一耙齿(302)；

位于所述传动防护壳(200)内的第一传动轴(300)上配接有至少一个第一锥齿轮且所述传动防护壳(200)底部通过第二轴承配接有至少一个第二传动轴(303)；所述第二传动轴(303)上设有与第一锥齿轮相配接的第二锥齿轮且所述第二传动轴(303)的自由端贯穿所述传动防护壳(200)底部并配接有圆形第二耙齿座(304)；所述第二耙齿座(304)的侧壁上设有第二耙齿(305)。

2.根据权利要求1所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

还包括：固接于第一传动轴(300)上的至少一个第一副耙齿座(306)；所述第一副耙齿座(306)位于所述传动防护壳(200)与第一耙齿座(301)之间；所述第一副耙齿座(306)上环形阵列地设有第一副耙齿(307)。

3.根据权利要求1或2所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述第一耙齿(302)包括：与所述第一耙齿座(301)固接的齿颈部(3021)和与所述齿颈部(3021)一体成型的扇形齿头部(3022)；所述齿头部(3022)呈弯曲结构；所述齿头部(3022)侧壁上对称地设有多个与所述第一传动轴(300)轴线垂直的齿刺部(3023)。

4.根据权利要求1或2所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述第二耙齿(305)在所述第二耙齿座(304)的侧壁上呈螺旋状分布；所述第二耙齿(305)包括：与所述第二耙齿座(304)固接的支撑部(3051)和设于所述支撑部(3051)自由端的锥形齿端部(3052)。

5.根据权利要求1或2所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述支撑架(100)上相对靠近第一耙齿座(301)的侧壁上设有多个齿刃(103)且所述齿刃(103)间隔地设置于两第一耙齿(302)的间隙中。

6.根据权利要求1或2所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述第一耙齿座(301)上相对远离所述传动防护壳(200)的端部上设有环形凹槽(308)且所述第一耙齿座(301)内设有至少两个沿第一耙齿座(301)轴向延伸并与环形凹槽(308)连通的第一凹槽(3011)；第一耙齿座(301)侧壁上设有多个与所述第一凹槽(3011)连通的清洗孔；

所述支撑架(100)上相对靠近环形凹槽(308)的一端固接有环形连接套(104)且所述连接套(104)上相对靠近环形凹槽(308)的一端与所述环形凹槽(308)配接，所述第一耙齿座(301)能相对连接套(104)转动；

所述连接套(104)内部中空且其与环形凹槽(308)相配接的一端设有与环形凹槽(308)连通的通孔；

所述连接套(104)上相对远离环形凹槽(308)的一端能够与外部供水管路连接。

7.根据权利要求1或2所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述第二耙齿座(304)上相对远离所述传动防护壳(200)的底壁上设有与其底壁垂直的破碎齿(3041)。

8.根据权利要求7所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述第二耙齿座(304)内部中空且其侧壁、顶壁和底壁均设有与其内部连通的溢水孔(3042)；所述第二耙齿座(304)内部设有柱形且贴合其内壁的第一滤网(3043)。

9.根据权利要求8所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置，其特征在于：

所述第二传动轴(303)上还固接有中空柱状第二滤网罩(309)；所述第二滤网罩(309)底部开口且其内能够容纳所述第二耙齿座(304)；

所述第二滤网罩(309)包括：与所述第二传动轴(303)侧壁环接的顶壁和与所述顶壁边沿固接的环形弹性伸缩套(3091)，以及与所述弹性伸缩套(3091)自由端固接的环形滤网(3092)。

10.一种水下清淤机器人，包括：机器人本体(20)和安装与所述机器人本体(20)前端的机械臂(21)，所述机械臂(21)上跨接有绞龙吸淤装置(22)，所述绞龙吸淤装置(22)包括：绞龙吸淤外壳(221)和跨接于绞龙吸淤外壳(221)内的绞龙吸淤组件(222)；其特征在于：还包括：跨接于绞龙吸淤外壳(221)内相对远离所述机器人本体(20)一侧的如权利要求1-9任一项所述的水下清淤机器人的淤泥疏松装置(10)。

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