CN212574961U - 控制台、医生控制台及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种控制台、医生控制台及手术机器人，所述医生控制台包括开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性使用观察。如此配置，可以兼容开放式观察和沉浸式观察两种术中观察模式、一方面可适应不同操作者不同的操作需求和偏好，另一方面可通过切换观察交互方式，避免操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。

Description

控制台、医生控制台及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人辅助手术系统领域，特别涉及一种控制台、医生控制台及手术机器人。

背景技术

近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用患者端机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人可以通过介入治疗的方式减轻操作者在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。

微创伤手术机器人能够使操作者在主操控台处通过二维或三维的显示装置观察病人体内的组织特征，并以遥控方式或远程方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。操作者能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了操作者进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性。在微创伤手术中，显示装置能够为操作者提供直观的影像，是非常重要的一部分。现有的手术机器人的显示装置均采用单一的模式供操作者进行观察和交互；由于不同操作者不同的操作需求和偏好不同，人眼在不同的观察角度状态下，操作手感也不同，如果只采用一种显示模式，手术过程中，操作者需长时间保持单一姿态操作，容易造成工作疲劳；此外，为了使得显示设备能够向操作者提供高质量的图像，目前手术机器人的显示装置由开放式发展为沉浸式，逐渐利用沉浸式显示设备来替代开放式显示设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种控制台、医生控制台及手术机器人，以解决现有技术问题中的一种或者多种。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种医生控制台，用于手术机器人，其包括：开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性观察。

可选的，在所述医生控制台中，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置通过光路连接，所述沉浸式显示装置利用所述开放式显示装置所显示的图像作为信号源。

可选的，在所述医生控制台中，所述开放式显示装置围绕沿水平向设置的轴线在第一位置和第二位置间可转动地与所述基座连接，所述沉浸式显示装置相对于所述基座在第三位置和第四位置间可移动地设置；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述沉浸式显示装置通过反射模块反射所述开放式显示装置所显示的图像，以供操作者观察。

可选的，在所述医生控制台中，当所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述开放式显示装置所显示的图像用于供操作者观察，所述开放式显示装置所显示的图像与所述操作者之间的间距为第一距离；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置所显示的图像通过所述沉浸式显示装置至所述操作者之间的光路距离为第二距离；所述第一距离与所述第二距离相等。

可选的，在所述医生控制台中，当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置至所述反射模块之间的光路为入射光路，所述反射模块至所述操作者之间的光路为出射光路；所述入射光路与所述开放式显示装置之间的夹角，与所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述操作者的观察视线与所述开放式显示装置之间的夹角相同。

可选的，在所述医生控制台中，所述出射光路与水平方向的夹角的范围在30°～80°之间。

可选的，在所述医生控制台中，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置分别与一相同的信号源连接，用于分别显示相同的图像。

可选的，在所述医生控制台中，所述医生控制台还包括切换装置，所述切换装置用于供操作者在所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置之间切换选择。

可选的，在所述医生控制台中，所述沉浸式显示装置通过翻折、滑移、转动、升降或平移的方式可移动地与所述基座连接。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的第二个方面，还提供了一种手术机器人，其包括：如上所述的医生控制台。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的第三个方面，还提供了一种控制台，用于主从式机器人，其包括：第一显示装置、第二显示装置以及基座；所述第一显示装置与所述第二显示装置连接至所述基座，所述第一显示装置用于供操作者在第一姿态下使用观察，所述第二显示装置用于供操作者在第二姿态下使用观察，所述第一姿态与所述第二姿态不同。

可选的，在所述控制台中，所述第一显示装置与所述第二显示装置之间的相对位置关系可变。

可选的，在所述控制台中，所述第一显示装置的显示区域大于所述第二显示装置的显示区域，使用时，所述第二显示装置更靠近所述操作者。

可选的，在所述控制台中，所述第一显示装置为开放式显示装置，所述第二显示装置为沉浸式显示装置。

综上所述，在本实用新型提供的控制台、医生控制台及手术机器人中，所述医生控制台包括开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性使用观察。如此配置，可以兼容开放式观察和沉浸式观察两种术中观察模式、一方面可适应不同操作者不同的操作需求和偏好，另一方面可通过切换观察交互方式，避免操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本实用新型，而不对本实用新型的范围构成任何限定。其中：

图1是本实用新型一实施例的手术机器人的使用场景的示意图；

图2是本实用新型一实施例的医生控制台的示意图；

图3是本实用新型一实施例的医生控制台于开放式观察模式下的示意图；

图4是本实用新型一实施例的医生控制台于沉浸式观察模式下的示意图；

图5是本实用新型一实施例的医生控制台于开放式观察模式下的光路示意图；

图6是本实用新型一实施例的医生控制台于沉浸式观察模式下的光路示意图；

图7是本实用新型一实施例的另一种沉浸式显示装置的示意图；

图8A是本实用新型一实施例第一个优选示例的医生控制台的示意图；

图8B是图8A的医生控制台的模式切换的示意图；

图8C是图8B的医生控制台的使用场景的示意图；

图9A是本实用新型一实施例第二个优选示例的医生控制台的示意图；

图9B是图9A的医生控制台的模式切换的示意图；

图9C是图9B的医生控制台的使用场景的示意图；

图10A是本实用新型一实施例第三个优选示例的医生控制台的示意图；

图10B是图10A的医生控制台的模式切换的示意图；

图10C是图10B的医生控制台的使用场景的示意图；

图11A是本实用新型一实施例第四个优选示例的医生控制台的示意图；

图11B是图11A的医生控制台的模式切换的示意图；

图11C是图11A的医生控制台的滑槽的放大图；

图11D是图11B的医生控制台的使用场景的示意图；

图12A是本实用新型一实施例第五个优选示例的医生控制台的示意图；

图12B是图12A的医生控制台的滑槽的放大图；

图12C是图12A的医生控制台的模式切换的示意图；

图12D是图12C的医生控制台的使用场景的示意图；

图13A是本实用新型一实施例第六个优选示例的医生控制台的示意图；

图13B是图13A的医生控制台的模式切换的示意图；

图13C是图13B的医生控制台的使用场景的示意图；

图14A是本实用新型一实施例第七个优选示例的医生控制台的示意图；

图14B是图14A的医生控制台的模式切换的示意图；

图14C是图14B的医生控制台的使用场景的示意图；

图15A是本实用新型一实施例第八个优选示例的医生控制台的示意图；

图15B是图15A的医生控制台的模式切换的示意图；

图15C是图15B的医生控制台的使用场景的示意图。

附图中：

100-医生控制台；110-开放式显示装置；120-沉浸式显示装置；130-基座；131-滑槽；132-滑轨组件；133-悬吊支架；141-主操作手；142-扶手；143-升降调节机构；200-手术台车；201-机械臂；300-图像台车；400-器械台；500-呼吸机和麻醉机。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本实用新型中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，术语“近端”通常是靠近操作者的一端，术语“远端”通常是靠近被操作对象的一端，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本实用新型中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的核心思想在于提供一种控制台、医生控制台及手术机器人，以解决现有单一模式的显示装置易使操作者疲劳等的问题。

以下参考附图进行描述。

本实用新型一实施例提供一种手术机器人，图1示出了该手术机器人及其手术应用场景，在一个示范性的实施例中，所述手术机器人包括医生控制台100及手术台车200，医生控制台100上设有主操作手。手术台车200具有若干个机械臂201，手术器械和内窥镜分别可挂载于机械臂上。手术机器人主要操作过程是操作者(例如，外科医生)通过医生控制台100及主操作手远程操作实现对病床上的患者进行微创伤手术治疗。其中，主操作手与机械臂201及手术器械构成主从控制关系。具体的，机械臂201和手术器械在手术过程中是根据主操作手的运动而运动，即根据操作者手部的操作而运动。进一步，主操作手还接受人体组织器官对手术器械的作用力信息并反馈至操作者手部，以使操作者能够更加直观的感受手术操作。医生控制台100具有显示装置，该显示装置与手术台车200的机械臂挂载的内窥镜通信连接，能够接受和显示内窥镜所采集的图像。操作者根据医生控制台100上的显示装置所显示的图像，通过主操作手控制机械臂及手术器械运动。内窥镜和手术器械分别通过患者身体上的创口进入病患位置。

可选的，在一些手术中，手术机器人还包括图像台车300、器械台400、呼吸机和麻醉机500等辅助部件，以用于供手术中使用。本领域技术人员可根据现有技术对这些辅助部件进行选择和配置，这里不再展开描述。

基于上述手术机器人，请参考图2，本实施例提供一种医生控制台100，其包括：开放式显示装置110、沉浸式显示装置120以及基座130；所述开放式显示装置110和所述沉浸式显示装置120分别与所述基座130连接，所述开放式显示装置110和所述沉浸式显示装置120用于供操作者选择性使用观察。如此配置，可以兼容开放式观察和沉浸式观察两种术中观察模式、一方面可适应不同操作者不同的操作需求和偏好，另一方面可通过切换观察交互方式，避免操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。具体的，一般操作者于术中采用坐姿，采用开放式观察时，操作者一般平视开放式显示装置110，而采用沉浸式观察时，操作者一般低头观察沉浸式显示装置120，操作者可以根据需要在两种观察模式之间选择和切换，这样操作者可以改变工作姿态，减缓长时间保持单一姿态造成的疲劳。

发明人发现，在医生控制台的显示装置的演化更新过程中，单一模式的开放式显示装置位于演化进步的早期，而显示装置在逐渐地向单一模式的沉浸式显示装置演化。早期采用的开放式显示装置的显示面板对于环境光等干扰的抵抗能力较弱，操作者在观察时容易被周围的环境光等干扰。另外为了获得较大的视场，常采用较大的显示面板。为此，显示装置逐渐向沉浸式显示装置演化，沉浸式显示装置逐渐代替了开放式显示装置，其克服了开放式显示装置所存在的易受干扰的问题。但是单一模式的沉浸式显示装置使操作者不得不长时间保持低头的姿势，易产生疲劳。为此，本申请的发明人克服了惯常的仅仅为了提高医生视觉效果的技术发展思维，而是考虑到如何能够有效缓解疲劳同时可以不影响手术是需要解决的技术难题。尽管通常的缓解疲劳的方式是利用其它设备以作用在身体上，例如按摩椅等，但是，此等实用新型并不适合于手术过程中，尤其不适合供手术中的医生使用，为此，本申请发明人又发现，将开放式显示装置110和沉浸式显示装置120一同整合在医生控制台100中，通过改变医生的姿态，即可以缓解疲劳，解决了现有单一模式的显示装置易使操作者疲劳的问题，也并没有影响整个手术操作过程，此外，也无需增大整个医生控制台的体积，因为单一模式时，单独的开放式显示装置需要较大屏幕，单独的沉浸式显示装置也需要较大的显示区域，而将开放式显示装置与沉浸式显示装置进行结合后，医生由于可以通过改变姿态来缓解身体疲劳以及眼部疲劳，较小的显示区域也可达到好的显示效果。

可选的，在一个示范例中，所述医生控制台100还包括主操作手141、扶手142及升降调节机构143，扶手142用于承托操作者的手臂，所述主操作手141及扶手142通过升降调节机构143可升降地与基座130连接，使得主操作手141及扶手142可以调节高度，以适应不同的操作者。

请参考图3和图4，其分别示意了医生控制台100的开放式观察模式和沉浸式观察模式。开放式观察模式主要利用开放式显示装置110，开放式显示装置110可选为一显示器或投影幕，操作者可以直接观察其所显示的图像。一般的，操作者于术中采用坐姿，此时操作者的观察视线大致沿水平方向延伸，因此开放式显示装置110优选沿竖直方向在一定角度范围内布置，以适合操作者观察。沉浸式观察模式主要利用沉浸式显示装置120，沉浸式显示装置120具有一观察口，一般的，使用时，医生头部部分沉浸入该观察口内，通过观察口内的两个视觉窗口观察手术过程，此时，如图4所示，观察口大致沿斜向上的方向设置，操作者在使用沉浸式显示装置120进行观察时，可处于低头的状态，以更适合操作者的观察和操作方式。

如图7所示，在一个可选的实施例中，所述沉浸式显示装置120与所述开放式显示装置110分别与一相同的信号源连接，用于分别显示相同的图像。如此配置，操作者在沉浸式显示装置120与开放式显示装置110之间进行切换选择观察时，可以看到相同的图像，保证图像切换观察的连续性。

如图6所示，在另一个可选的实施例中，所述沉浸式显示装置120与所述开放式显示装置110通过光路连接，所述沉浸式显示装置120利用所述开放式显示装置110所显示的图像作为信号源。沉浸式显示装置120与开放式显示装置110利用光路连接，可以利用开放式显示装置110所显示的图像作为信号源，不需要额外单独设置显示器，有利于减小整个显示装置的体积。一般的，在现有的沉浸式显示装置120中，一般采用独立的显示屏作为信号源，整个显示装置的体积巨大，基本上占满了操作者面前的空间，也没有条件增添其它的显示装置，而沉浸式显示装置120与开放式显示装置110利用光路连接，利用开放式显示装置110作为信号源，有效地减小了整个显示装置的体积，同时还解决了现有单一模式的显示装置易使操作者疲劳的问题。

请参考图3至图6，在一个示范例中，所述开放式显示装置110围绕沿水平向设置的轴线在第一位置和第二位置间可转动地与所述基座130连接，所述沉浸式显示装置120相对于所述基座130在第三位置和第四位置间可移动地设置；当所述开放式显示装置110处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置120处于所述第三位置时，所述沉浸式显示装置120通过反射模块反射所述开放式显示装置110所显示的图像，以供操作者观察。如前所述，开放式观察模式中，开放式显示装置110用于供操作者直接观察，其优选沿竖向布置，此时将其状态设定为第二位置。而在沉浸式观察模式中，开放式显示装置110围绕水平向的轴线转动，形成下倾，使得其显示面板能够适配于沉浸式显示装置120的反射模块，此时将开放式显示装置110的状态设定为处于第一位置。与处于第一位置的开放式显示装置110相适配的，沉浸式显示装置120能够反射开放式显示装置110所显示的图像，并能够适合于操作者的低头观察视线，此时将沉浸式显示装置120的状态设定为处于第三位置。另一方面，在开放式观察模式中，并不需要利用到沉浸式显示装置120，而沉浸式显示装置120需要尽量避免对开放式显示装置110产生遮挡，因此沉浸式显示装置120可以被配置处于第四位置。

在一个可替代的实施例中，沉浸式显示装置120的反射模块如可包括一平面镜，利用平面镜成像，对于光束的单心性不会产生破坏，不会产生色差、像差等影响成像效果的问题，有利于提高成像品质。当然在其它的一些实施例中，反射模块不局限于仅包括平面镜，还可以包括凸透镜、凹透镜、凸面镜、凹面镜等常用的光学部件，本领域技术人员可根据现有技术对反射模块进行适当的配置，以适合需要。此外，可以理解的，根据反射的光路原理，在沉浸式观察模式中，开放式显示装置110所显示的图像应与开放式观察模式中开放式显示装置110所显示的图像上下颠倒。医生控制台100的控制系统可以根据操作者的观察模式的切换，对开放式显示装置110所显示的图像的正反进行适配调整。

进一步的，请参考图5和图6，当所述开放式显示装置110处于所述第二位置时，所述开放式显示装置110所显示的图像用于供操作者观察，所述开放式显示装置110所显示的图像与所述操作者之间的间距为第一距离；当所述开放式显示装置110处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置120处于所述第三位置时，所述开放式显示装置110所显示的图像通过所述沉浸式显示装置120至所述操作者之间的光路距离为第二距离；所述第一距离与所述第二距离相等。具体的，第一距离即操作者的观察点(如眼睛)至开放式显示装置110的图像的距离D1；第二距离则包括开放式显示装置110的图像至沉浸式显示装置120的反射模块的入射光路的距离D2，以及沉浸式显示装置120的反射模块至操作者的观察点的出射光路的距离D3之和。如此配置，保证了观察模式切换前后的观察距离一致，可避免操作者在模式切换中的视觉空间感偏差。需理解，这里的第一距离与第二距离相等，应广义地连接为大致相等，例如第一距离与第二距离两者在5cm的偏差范围内，对于人眼的焦距调节而言可认为无影响，则应将第一距离与第二距离两者理解为距离相等。

更进一步的，当所述开放式显示装置110处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置120处于所述第三位置时，所述入射光路与所述开放式显示装置110之间的夹角，与所述开放式显示装置110处于所述第二位置时，所述操作者的观察视线与所述开放式显示装置110之间的夹角相同。具体的，在沉浸式观察模式中，开放式显示装置110所显示的图像于沉浸式显示装置120的反射模块中形成一虚像，操作者低头在反射模块中所观察虚像的视角，被配置为与操作者在开放式观察模式中直接观察开放式显示装置110所显示的图像的视角相同。如此配置，保证了观察模式切换前后的观察视角一致，可避免操作者在模式切换中的视觉空间感偏差。同样的应理解，这里在两种观察模式中的视角相同，应广义地连接为大致相等，而非严格地限制完全一致。例如两种观察模式中的视角在正负5°的偏差范围内，对于人眼的焦距调节而言可认为无影响，则应将两种观察模式中的视角理解为视角相同。优选的，所述出射光路与水平方向的夹角的范围在30°～80°之间，以适配操作者的低头角度。

可选的，所述医生控制台100还包括切换装置(未图示)，所述切换装置用于供操作者在所述开放式显示装置110和所述沉浸式显示装置120之间切换选择。切换装置如可为物理式的切换开关，如设置在基座底部的脚踏按键或设置在主操作手附近的按键等，也可以是通过软件控制的虚拟切换开关，例如感测操作者观察状态的传感器获取操作者的观察状态，软件控制在开放式观察模式与沉浸式观察模式之间切换。

下面通过几个优选示例，对本实施例提供的医生控制台100的具体结构作相应说明。

请参考图8A～8C，其示出了第一个优选示例，沉浸式显示装置120通过翻折的方式可移动地与基座130连接。具体的，沉浸式显示装置120通过一水平设置的铰链与开放式显示装置110的顶部可转动地连接，进而开放式显示装置110可转动地与基座130连接。在开放式观察模式中，沉浸式显示装置120围绕铰链转动，翻折收纳于开放式显示装置110的上方，如图8A；在沉浸式观察模式中，开放式显示装置110下倾转动至第一位置，沉浸式显示装置120向下翻折至第三位置。请参考图9A～9C，其示出了第二个优选示例，沉浸式显示装置120同样通过翻折的方式可移动地与基座130连接，具体的，沉浸式显示装置120通过水平设置的铰链与开放式显示装置110的侧边框可转动地连接，其实现效果可参考第一个优选示例。

请参考图10A～10C，其示出了第三个优选示例，基座130设置为倒L形，即基座130的顶部具有一悬臂，沉浸式显示装置120通过一水平设置的铰链与所述悬臂可转动地连接，实际使用中，在开放式观察模式中，沉浸式显示装置120围绕铰链转动，翻折收纳于悬臂中，如图10A；在沉浸式观察模式中，沉浸式显示装置120向下翻折至第三位置，同时开放式显示装置110下倾转动至第一位置，如图10A、10B。

请参考图11A～11D，其示出了第四个优选示例，沉浸式显示装置120通过滑移的方式可移动地与基座130连接。具体的，医生控制台100还包括一滑轨组件132，所述滑轨组件固定连接于开放式显示装置110的左右两侧，并向开放式显示装置110的显示方向伸出，滑轨组件的边缘设有滑槽131，沉浸式显示装置120可沿滑槽131滑移。可选的，滑槽131呈圆弧形，以使沉浸式显示装置120的滑移更流畅。实际使用中，在开放式观察模式中，沉浸式显示装置120沿滑槽131向上滑移至不阻挡操作者对开放式显示装置110直接观察的第四位置；在沉浸式观察模式中，沉浸式显示装置120沿滑槽131向下滑移至第三位置。在该优选示例中，滑轨组件的两翼还具有遮挡外界杂散光的功能，能有效避免操作者观察到环境光，进一步提高观察效果。

请参考图12A～12D，其示出了第五个优选示例，沉浸式显示装置120通过平移的方式可移动地与基座130连接。具体的，滑轨组件132配置为包围开放式显示装置110的筒状，筒状的滑轨组件的端部设置直线形的滑槽131，沉浸式显示装置120可沿滑槽131上下平移，其同样可以实现两种观察模式间的切换。此方式设置的滑轨组件可在使用沉浸式显示装置期间，保护开放式显示装置，例如阻隔尘埃等异物。

请参考图13A～13C，其示出了第六个优选示例，沉浸式显示装置120通过转动的方式可移动地与基座130连接。具体的，基座130还包括一悬吊支架，沉浸式显示装置120围绕竖直方向的转轴可转动地设置于悬吊支架133上，悬吊支架则优选可沿竖直方向升降，以使沉浸式显示装置120的竖向位置适配于操作者的高度。如此配置，通过转动沉浸式显示装置120，可以实现在两种观察模式间的切换。

请参考图14A～14C，其示出了第七个优选示例，基于第六个优选示例，还可以简化结构，将悬吊支架取消，沉浸式显示装置120围绕竖直方向的转轴可转动地直接与基座130连接，使用中只需转动沉浸式显示装置120至开放式显示装置110的前方即可切换至沉浸式观察模式，转动沉浸式显示装置120至开放式显示装置110的侧边或后方即可切换至开放式观察模式。

请参考图15A～15C，其示出了第八个优选示例，沉浸式显示装置120通过升降的方式可移动地与基座130连接。具体的，基座130还包括一支架，沉浸式显示装置120沿竖直方向可升降地设置于支架上，使用中，沉浸式显示装置120沿竖直方向向上抬升至第三位置，同时开放式显示装置110下倾转动至第一位置，即将医生控制台100配置为沉浸式观察模式。沉浸式显示装置120沿竖直方向向下下降至第四位置，同时开放式显示装置110上倾转动至第二位置，使沉浸式显示装置120不阻挡操作者对开放式显示装置110的观察，即将医生控制台100配置为开放式观察模式。

可以理解的，上述八个优选示例仅为示例而非对医生控制台100结构的限定，本领域技术人员可根据现有技术，对医生控制台100的结构进行其他的配置，本实用新型对此不限。

需要说明的，上述实施例以一手术机器人中的医生控制台为例进行说明，而本实用新型并不局限于为手术机器人中的医生控制台，本领域技术人员可参考上述说明，将类似的控制台应用于其它的主从式机器人中，以实现相似的效果，减少操作者的疲劳。

在一个示范性的实施例中，控制台包括：第一显示装置、第二显示装置以及基座；所述第一显示装置与所述第二显示装置连接至所述基座，所述第一显示装置用于供操作者在第一姿态下使用观察，所述第二显示装置用于供操作者在第二姿态下使用观察，所述第一姿态与所述第二姿态不同。可以理解的，这里的第一显示装置和第二显示装置以不同的方式显示，供操作者在不同的姿态下观察，例如其中第一显示装置供操作者抬头观察，第二显示装置供操作者低头观察，如此设置，操作者在使用中可选择性地通过第一显示装置和第二显示装置进行观察，从而使操作者的观察姿态可以得到改变，实现减少疲劳的效果。

优选的，所述第一显示装置与所述第二显示装置之间的相对位置关系可变，例如第一显示装置与第二显示装置中的至少一个相对于基座的位置为可调节地设置，操作者可以方便地选择其中一个进行观察。

当然正在一些实施例中，与上述的实施例相似的，所述第一显示装置可选为开放式显示装置，所述第二显示装置可选为沉浸式显示装置，在主从式机器人的控制台中如此配置，亦可以实现减少操作者疲劳的效果。

进一步的，所述第一显示装置的显示区域大于所述第二显示装置的显示区域，使用时，所述第二显示装置更靠近所述操作者。

需要说明的，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可，此外，各个实施例之间不同的部分也可互相组合使用，本实用新型对此不作限定。

综上所述，在本实用新型提供的控制台、医生控制台及手术机器人中，所述医生控制台包括开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性使用观察。如此配置，可以兼容开放式观察和沉浸式观察两种术中观察模式、一方面可适应不同操作者不同的操作需求和偏好，另一方面可通过切换观察交互方式，避免操作者长时间保持单一姿态操作造成工作疲劳。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (13)

1.一种医生控制台，用于手术机器人，其特征在于，包括：开放式显示装置、沉浸式显示装置以及基座；所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置分别与所述基座连接，所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置用于供操作者选择性观察。

2.根据权利要求1所述的医生控制台，其特征在于，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置通过光路连接，所述沉浸式显示装置利用所述开放式显示装置所显示的图像作为信号源。

3.根据权利要求2所述的医生控制台，其特征在于，所述开放式显示装置围绕沿水平向设置的轴线在第一位置和第二位置间可转动地与所述基座连接，所述沉浸式显示装置相对于所述基座在第三位置和第四位置间可移动地设置；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述沉浸式显示装置通过反射模块反射所述开放式显示装置所显示的图像，以供操作者观察。

4.根据权利要求3所述的医生控制台，其特征在于，当所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述开放式显示装置所显示的图像用于供操作者观察，所述开放式显示装置所显示的图像与所述操作者之间的间距为第一距离；当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置所显示的图像通过所述沉浸式显示装置至所述操作者之间的光路距离为第二距离；所述第一距离与所述第二距离相等。

5.根据权利要求3所述的医生控制台，其特征在于，当所述开放式显示装置处于所述第一位置，且所述沉浸式显示装置处于所述第三位置时，所述开放式显示装置至所述反射模块之间的光路为入射光路，所述反射模块至所述操作者之间的光路为出射光路；所述入射光路与所述开放式显示装置之间的夹角，与所述开放式显示装置处于所述第二位置时，所述操作者的观察视线与所述开放式显示装置之间的夹角相同。

6.根据权利要求5所述的医生控制台，其特征在于，所述出射光路与水平方向的夹角的范围在30°～80°之间。

7.根据权利要求1所述的医生控制台，其特征在于，所述沉浸式显示装置与所述开放式显示装置分别与一相同的信号源连接，用于分别显示相同的图像。

8.根据权利要求1所述的医生控制台，其特征在于，所述医生控制台还包括切换装置，所述切换装置用于供操作者在所述开放式显示装置和所述沉浸式显示装置之间切换选择。

9.根据权利要求1所述的医生控制台，其特征在于，所述沉浸式显示装置通过翻折、滑移、转动、升降或平移的方式可移动地与所述基座连接。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1～9中任一项所述的医生控制台。

11.一种控制台，用于主从式机器人，其特征在于，包括：第一显示装置、第二显示装置以及基座；所述第一显示装置与所述第二显示装置连接至所述基座，所述第一显示装置用于供操作者在第一姿态下使用观察，所述第二显示装置用于供操作者在第二姿态下使用观察，所述第一姿态与所述第二姿态不同；其中，所述第一显示装置为开放式显示装置，所述第二显示装置为沉浸式显示装置。

12.根据权利要求11所述的控制台，其特征在于，所述第一显示装置与所述第二显示装置之间的相对位置关系可变。

13.根据权利要求11所述的控制台，其特征在于，所述第一显示装置的显示区域大于所述第二显示装置的显示区域，使用时，所述第二显示装置更靠近所述操作者。

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