CN212542202U - 一种自主作业设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及作业设备技术领域，具体涉及一种自主作业设备。所述自主作业设备包括底盘和盖体，以及急停按键；底盘的至少一部分和盖体的至少一部分彼此相对并间隔设置，底盘和/或盖体构造有上敞口；急停按键的至少一部分设在底盘和盖体之间，急停按键的至少一部分通过上敞口可触及。本实用新型提供的自主作业设备具有结构简单、装配性佳、可靠性佳及成本低的优势。

Description

一种自主作业设备

技术领域

本实用新型涉及作业设备领域，具体涉及一种自主作业设备。

背景技术

急停按键也可以称为紧急停止按钮，业内简称急停按键。当发生紧急情况时，人们可通过快速按下此按键来达到保护的措施。

现有割草机中，急停按键通过一些单独的配接件配接到在割草机的机身上，例如通过螺钉、螺栓、搭扣等。例如，将急停按键的操作头部由面板前插入安装孔内，于面板后旋入机座，然后均匀拧紧两端紧固螺钉，如面板为塑料等其他非金属，可在面板后垫上一块安装板后再安装。拆除急停按键时，需用螺丝刀抬起锁扣安装系统的搭扣，方可拆卸已紧扣安装的急停按键。因此，现有急停按键的安装结构复杂、安装和拆卸过程繁琐，导致装配效率低下且成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自主作业设备，其具有结构简单、装配性佳、可靠性佳、成本低等优势。

本实用新型提供的自主作业设备包括底盘和盖体，以及急停按键；

所述底盘的至少一部分和所述盖体的至少一部分彼此相对并间隔设置，所述底盘和/或所述盖体构造有上敞口；所述急停按键的至少一部分设在所述底盘和所述盖体之间，所述急停按键的至少一部分通过所述上敞口可触及。

一实施例中，所述急停按键包括按键本体和偏置件；所述按键本体与所述底盘和所述盖体中的至少一者活动连接，所述活动连接构造成能够允许所述按键本体发生位移；

所述偏置件的第一端与所述底盘和/或所述盖体连接，所述偏置件的第二端与所述按键本体连接，所述偏置件构造成始终具有使所述按键本体的至少一部分远离所述底盘的趋势。

一实施例中，所述底盘和/或所述盖体上构造有第一结构，所述按键本体上构造有第二结构，所述第一结构和所述第二结构可转动地或可滑动地连接。

一实施例中，所述第一结构为半腔体结构，所述底盘和所述盖体上均构造有所述第一结构且两个所述第一结构相对构成整腔体结构；所述第二结构可转动地连接在所述整腔体结构中。

一实施例中，所述按键本体包括按压部和与所述按压部连接的延伸部，所述按压部通过所述上敞口可触及；所述延伸部设在所述底盘和所述盖体之间，所述延伸部与所述底盘和所述盖体中的至少一者活动连接。

一实施例中，所述底盘构造有具有所述上敞口的安装部，所述急停按键安装在所述安装部中；所述盖体覆盖所述上敞口的一部分，所述急停按键通过所述上敞口的另一部分可触及。

一实施例中，所述自主作业设备还包括雨淋传感器，所述雨淋传感器的至少部分穿过所述急停按键。

一实施例中，所述雨淋传感器在水平面上的投影位于所述急停按键在水平面上的投影内。

一实施例中，所述雨淋传感器的至少一部分设在所述急停按键、所述底盘和所述盖体中的任意两者之间。

一实施例中，所述急停按键构造有避让孔，所述雨淋传感器穿过所述避让孔并由所述自主作业设备的顶侧暴露。

一实施例中，所述底盘和所述盖体构造有支撑部，两个所述支撑部位于所述避让孔内；所述雨淋传感器的周面上构造有凸出的凸缘，所述凸缘设在两个所述支撑部之间。

一实施例中，所述底盘和所述盖体设置成能够相对扣合从而使得所述雨淋传感器和所述急停按键夹设在所述底盘和所述盖体之间。

一实施例中，所述底盘和所述盖体两者中的一者构造有卡勾，所述底盘和所述盖体两者中的另一者构造有卡槽，所述卡槽构造成容纳所述卡勾。

一实施例中，所述自主作业设备为智能割草机。

本实用新型提供的自主作业设备，其中的急停按键通过夹设的方式配装在设备上，按键的一部分通过构造在底盘和/或盖体上的上敞口可触及并操作，利用了设备上的两个板结构，免去中间配接件的需求，使急停按键的拆装操作和整个设备的结构得以简化，两个板结构的相对位置保持稳定，急停按键的配装不容易松动。因此，本实用新型提供的自主作业设备具有结构简单、装配性佳、可靠性佳、成本低等优势。

附图说明

图1是根据本实用新型一实施例的自主作业设备的示意图；

图2是图1的X-X剖视图；

图3是图1的Y-Y剖视图；

图4是图2中A部分的放大图；

图5是图3中B部分的放大图；

图6是图1的同轴视图；

图7是图6的同轴爆炸图；

图8是根据本实用新型一实施例的雨淋传感器的示意图；

图9是图7的Z-Z剖视图；

图10是图7的左视图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

本实施例提供了一种自主作业系统，包括自主作业设备100、边界和停靠站。

所述自主作业设备100，尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等。本实用新型以智能割草机为例进行详细说明。所述自主作业设备100可自主行走于工作区域的表面上，尤其作为智能割草机可自主地在地面上进行割草作业。自主作业设备100至少包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等。

所述主体机构通常包括底盘10和外壳30，所述底盘10用于安装和容纳移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等功能机构与功能模块。所述外壳30通常构造为至少部分地包覆所述底盘10，主要起到增强自主作业设备100美观和辨识度的作用。在本实施例中，所述外壳30构造为在外力作用下可相对于所述底盘10平移和/或旋转，配合适当的检测模块，示例性地如霍尔传感器80，可进一步地起到感知碰撞、抬起等事件的作用。

所述移动机构构造为用于将所述主体机构支撑于地面并驱动所述主体机构在地面上移动，通常包括轮式移动机构、履带式或半履带式移动机构和步行式移动机构等。在本实施例中，所述移动机构为轮式移动机构，包括至少一个驱动轮90和至少一个行走原动机110。行走原动机110优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在本实施例中，优选地设置一左驱动轮、一驱动所述左驱动轮的左行走原动机、一右驱动轮和一驱动所述右驱动轮的右行走原动机。在本实施例中，所述自主作业设备100的直线行进通过左右两个驱动轮90同向等速转动实现，转向行进通过左右两个驱动轮90的同向差速或相向转动实现。在其他实施方式中，移动机构还可包括独立于所述驱动轮90的转向机构和独立于所述行走原动机110的转向原动机。在本实施中，所述移动机构还包括至少一个从动轮，所述从动轮典型地构造为万向轮，所述驱动轮90和所述从动轮分别位于自主作业设备100的前后两端。

所述工作机构构造为用于执行具体的作业任务，包括工作件和驱动所述工作件运行的工作原动机。示例性地，对于智能扫地机/吸尘器，所述工作件包括滚刷、吸尘管和集尘室等；对于智能割草机，所述工作件包括切割刀片或切割刀盘，进一步地还包括用于调节割草高度的高度调节机构等优化或调整割草效果的其他部件。所述工作原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在另外的一些实施方式中，工作原动机和行走原动机110构造为同一个原动机。

所述能源模块构造为用于为自主作业设备100的各项工作提供能量。在本实施例中，所述能源模块包括电池120和充电连接结构，其中电池120 优选为可充电电池，充电连接结构优选为可暴露于自主作业设备100外的充电电极。

所述检测模块构造为感知自主作业设备100所处环境参数或其自身工作参数的至少一种传感器。典型地，检测模块可包括与工作区域限定有关的传感器，例如磁感应式、碰撞式、超声波式、红外线式、无线电式等多种类型，其传感器类型与对应的信号发生装置的位置和数量相适应。检测模块还可包括与定位导航相关的传感器，例如GPS定位装置、激光定位装置、电子罗盘、地磁传感器等。检测模块还可包括与自身工作安全性相关的传感器，例如障碍物传感器、抬升传感器、电池包温度传感器等。检测模块还可包括与外部环境相关传感器，例如环境温度传感器、环境湿度传感器、加速度传感器、光照传感器、雨淋传感器40等。

所述交互模块构造为至少用于接收用户输入的控制指令信息、发出需要用户感知的信息、与其他系统或设备通信以收发信息等。在本实施例中，交互模块包括设置在自主作业设备100上的输入装置，用于接收用户输入的控制指令信息，典型地如控制板60、急停按键50等；交互模块还包括设置在自主作业设备100上的显示屏和/或蜂鸣器，通过发光或发声使用户感知信息。在其他实施方式中，交互模块包括设置在自主作业设备100上的通信模块和独立于自主作业设备100的终端设备，例如手机、电脑、网络服务器等，用户的控制指令信息或其他信息可在终端设备上输入、经由有线或无线通信模块到达自主作业设备100。

所述控制模块通常包括至少一个处理器和至少一个非易失性存储器，所述存储器内存储有预先写入的计算机程序或指令集，处理器根据所述计算机程序或指令集控制自主作业设备100的移动、工作等动作的执行。进一步地，所述控制模块还能够根据检测模块的信号和/或用户控制指令控制和调整自主作业设备100的相应行为、修改所述存储器内的数据等。

所述边界用于限制所述自主行走设备100的工作区域，通常包括外边界和内边界。自主作业设备100被限定在所述外边界之内、所述内边界之外或所述外边界与内边界之间移动并工作。所述边界可以是实体的，典型地如墙壁、篱笆、栏杆等；所述边界也可以是虚拟的，典型地如由边界信号发生装置发出虚拟边界信号，所述虚拟边界信号通常为电磁信号或光信号，或针对设有定位装置(如GPS等)的自主作业设备而言，在示例性地由二维或三维坐标形成的电子地图中设置的虚拟边界。

所述停靠站通常构造在边界上或边界内，供自主作业设备100停泊，特别是能够向停泊在停靠站的自主作业设备100供给能量。

如图1-图7所示，本实施例中，底盘10上方设有盖体20，盖体20可拆卸地安装在底盘10上。急停按键50的至少一部分和雨淋传感器40的至少一部分设置在盖体20和底盘10之间。

本实施例中，盖体20位于底盘10的后端区域，盖体20的体积远小于底盘10的体积，仅覆盖底盘10的小部分，因此可轻便拆装，进而可便捷地拆装雨淋传感器40和急停按键50。

底盘10具有密封结构，密封结构具有密封腔体c。具体地，底盘10 包括底盘上盖11和底盘下盖12。底盘上盖11具有向上拉伸且敞口朝下的半腔体，底盘下盖12具有向下拉伸且敞口朝上的半腔体。底盘上盖11和底盘下盖12两者中，一者的边缘构造有密封条，另一者的边缘构造有密封槽，密封槽内装设有密封件，密封槽构造成容纳密封条。底盘上盖11和底盘下盖12密封扣合，两个半腔体相对构成上述密封腔体c。如图2和图3 所示，分别示出了底盘上盖11和底盘下盖12的2个密封位置a。

应当理解，底盘10为自主作业设备100的常规部件，其构造有多种形式，不局限于本优选实施例的形式，基于本实用新型的其他底盘10亦属于本实用新型的保护范围。

其中，底盘上盖11的外表面上构造有安装部111、第一连接部112、第一支撑部113、两个第一结构114、若干个卡勾115、上盖孔1130。

安装部111安装急停按键50，以限定急停按键50在外表面上的位置。安装部111由外表面凸出或凹陷，或部分凸出部分凹陷，其具有上敞口 1110。优选地，安装部111为封闭或非封闭的立壁结构，或者为连续或间断的立壁结构。进一步优选地，安装部111为U形立壁，U形立壁的开口朝向底盘10的后端开放。

第一连接部112连接偏置件52的第一端。第一连接部112由外表面凸出或凹陷，或部分凸出部分凹陷。优选地，第一连接部112由外表面凸出，优选凸柱或凸环，偏置件52的第一端与第一连接部112便捷地套接。

上盖孔1130连通密封腔体c内部和外部，第一支撑部113由上盖孔 1130的外缘凸出。雨淋传感器40的下部段穿过第一支撑部113和上盖孔 1130，其下端面到达密封腔体c内，其凸缘415支撑在第一支撑部113上。优选地，第一支撑部113为连续或间断的柱环结构。

底盘上盖11的第一结构114与盖体20的第一结构114相对，以容纳急停按键50的第二结构513。底盘上盖11的两个第一结构114分别构造在安装部111的开口两端。优选地，第一结构114为开口朝上的半腔体结构。进一步优选地，第一结构114为半圆柱形腔体。当然，第一结构114还可为方形半腔体。

若干个卡勾115与盖体20的若干个卡槽(图中未示出)匹配扣合。卡勾115构造在底盘上盖11的边缘处和/或安装部111的壁面上。本实施例中，底盘上盖11的边缘处构造有3个卡勾115，其中一个与安装部111的开口正对，另外两个沿底盘10的宽度方向相对。安装部111的外壁面上构造有相对的两个卡勾115。

盖体20的部分边缘朝向下方弯折，盖体20的内表面上构造有凸出的两个壁板(图中未示出)。弯折部分的内侧构造有3个卡槽，3个卡槽与上述边缘处的3个卡勾115匹配。两个壁板的内侧分别构造有卡槽，两个卡槽与安装部111的两个卡勾115匹配。

应当理解，底盘上盖11和盖体20两者中，一者构造卡勾115，另一者构造卡槽，卡槽构造成接纳卡勾115。如图2所示，其中示出了底盘上盖 11和盖体20的2个连接位置b。

应当理解，盖体20可铰接在底盘上盖11上。例如，在与安装部111 的开口正对的边缘处构造铰接结构，底盘上盖11和盖体20通过铰接结构可转动地铰接。应当理解，卡扣方式和铰接方式可组合使用。

盖体20还构造有第二支撑部213、两个第一结构114、盖体孔2130。

盖体孔2130连通盖体20内部和外部，第二支撑部213由盖体孔2130 的内缘凸出。雨淋传感器40的上部段穿过第二支撑部213和盖体孔2130，其上端面到达盖体20的外部，亦即由自主作业设备100的顶侧暴露。雨淋传感器40的凸缘414支撑/夹设在第一支撑部113和第二支撑部213之间。优选地，第二支撑部为连续或间断的柱环结构。

盖体20的两个第一结构114与底盘上盖11的两个第一结构114一一对应地相对，构成两个整腔体结构，以容纳急停按键50的两个第二结构 513。所述整腔体结构是指足以稳定地收容第二结构513、实现稳定地转动或滑动的结构，并不局限于该整腔体结构具有完整的封闭性。在其他实施方式中，一个第一结构114也可单独地构成整腔体结构。

本实施例中，盖体20与底盘上盖11扣合，盖体20覆盖上敞口1110 的一部分。如图7所示，盖体20覆盖上敞口1110的后端部分，上敞口1110 的前端部分敞开。急停按键50位于安装部111后端的部分，被盖体20覆盖。急停按键50位于安装部111前端的部分由上敞口暴露，进而被操作者触及。与此同时，盖体20上的第一结构114和底盘上盖11上的第一结构114正对，盖体20上的第二支撑部213和底盘上盖11上的第一支撑部113 同轴。

本实施例中，安装部111构造在底盘上盖11上。应当理解，安装部 111可构造在盖体20上。或者，底盘上盖11和盖体20上均可构造安装部 111。例如，其中一者上构造立壁或凹槽结构，另一者上构造立壁或凹槽结构，两者的结构相对构成安装部111的整体。安装部111具有多种构造方式，以能够限定急停按键50相对于底盘上盖11和盖体20的位置即可。

本实施例中，根据急停按键50的构造不同，急停按键50可活动地或固定地设在底盘上盖11和盖体20之间。

参照图5和图7，优选实施例中，急停按键50可活动地设在底盘上盖 11和盖体20之间。

急停按键50包括按键本体51和偏置件52。按键本体51与底盘上盖 11和盖体20中的至少一者活动连接，该活动连接构造成能够允许按键本体 51相对于底盘上盖11和盖体20发生位移，进而允许按键本体51可相对上敞口1110向下按压并向上反弹。所述位移的方向重合于上敞口1110的中心线或与上敞口1110的中心线呈夹角。

偏置件52的第一端与底盘11和/或盖体20连接，偏置件52的第二端与按键本体51连接，偏置件52构造成始终具有使按键本体51的至少一部分朝向远离底盘11的趋势。

按键本体51包括按压部511和与按压部511连接的延伸部512。按压部 511的顶面高于延伸部512的顶面，按压部511的顶面穿过上敞口1110到达盖体20的上方，或者至少能够由上敞口1110触及。

按压部511为下端开口的空腔结构，空腔结构的顶壁内构造有第二连接部5111。第二连接部5111由顶壁凸出或凹陷，或部分凸出部分凹陷。优选地，第二连接部5111由顶壁凸出，优选凸柱或凸环。偏置件52置于空腔结构中，优选为弹性件，弹性件优选为弹簧。偏置件52的第一端与第一连接部112套接，偏置件52的第二端与第二连接部5111套接。

延伸部512上构造有避让孔5120。延伸部512上远离按压部511的一端构造有至少一个第二结构513，优选第二结构513为转轴，优选构造有两个同轴且间隔的转轴。

急停按键50安装到安装部111中，第一支撑部113恰好置于避让孔 5120中，两个第二结构513恰好置于底盘上盖11的两个第一结构114中。盖体20与底盘上盖11扣合，第二支撑部213恰好置于避让孔5120中，两个第二结构恰好置于由4个第一结构相对构成的两个整腔体结构中。

本实施例中，按压部511内设有磁铁70,具体可设置在空腔结构远离延伸部512的一侧壁内，由于该侧壁远离第二结构513，因此可发生位移的范围最大，可提高检测灵敏度。当然，磁铁70可设置在按压部511和延伸部512的其它位置，甚至可设置在偏置件52上。

自主作业设备100的机壳内设有霍尔传感器80,具体可设置在安装部 111的前端外侧，磁铁70和霍尔传感器80的距离较近，可提高检测灵敏度。自主作业设备100的控制模块通过霍尔传感器80检测磁铁70的运动，进而确定急停按键50是否被按下。

操作时，使用外力按压按压部511，急停按键50整体以转轴的中心为轴线实现小角度转动，磁铁70随之向下移动，偏置件52被迫压缩。撤销外力后，在偏置件52的偏置力作用下，按压部511以转轴的中心为轴线转动并恢复原位，磁铁70随之恢复原位。特别地，当控制模块确定急停按键 50被按下，则控制移动机构和/或工作机构停止运行。

除上述可转动地连接，急停按键50可通过滑动连接方式设在盖体50 和底盘上盖11之间。例如，上述半圆柱形腔体和转轴53的配合结构，将其替换为滑槽和滑块的配合结构。滑槽构造在盖体20和/或底盘上盖11上，滑槽的延伸方向与上敞口1110的中心线一致。滑块构造在急停按键50上，两者可相对滑动。或者，滑块构造在盖体20和/或底盘上盖11上，滑槽构造在急停按键50上。

其他实施例中，急停按键50可固定地设在底盘上盖11和盖体20之间。

例如，取消上述半圆柱形腔体和转轴，通过盖体20和底盘上盖11夹紧延伸部512，进而整个急停按键20夹紧在安装部111中。按压部511的空腔结构内设置活动体和偏置件52。活动体构置成能够沿上敞口1110的中心线方向运动，通过上敞口1110可直接或间接触及并按压活动体，偏置件 52的第一端和第一连接部112套接，偏置件52的第二端和活动体套接。该实施方式中，最佳地，磁铁70设置在活动件上。

再例如，将优选实施例中的按压部511的顶壁构造成具有弹性，以其具有的弹性完成对偏置件52的按压。该实施方式中，磁铁70设置在顶壁的内侧或偏置件52上。

参照图8-图10，雨淋传感器40包括弹性基座41和嵌在弹性基座41中的电极42。弹性基座41具有相对的上端面411和下端面412，下端面412用于暴露在密封腔体c的内部，上端面411用于暴露在密封腔体c的外部。电极42 的两端分别穿出上端面411和下端面412，电极42的上端用于暴露在密封空间 c的外部以接触淋雨，电极42的下端用于与密封空间c中的控制板60连接。

弹性基座41具有构造在上端面211和下端面412之间的外周面413，外周面413上构造有突出的凸缘414，凸缘414为沿弹性基座41的外周面413 的周向连续延伸的支撑法兰，具有一定的厚度。外周面413上构造有沿外周面 413的周向延伸且突出于外周面413的至少一个凸台415，凸台415构造为环状，凸台415用于与第一支撑部113的内壁匹配。弹性基座41的上端面411 上构造有下凹的集水面416，电极42的上端由集水面416穿出，集水面416 内凹于上端面411形成凹陷。

弹性基座41的下部段穿过第一支撑部113，下端面412到达密封腔体 c内。弹性基座41的上部段穿过第二支撑部213，上端面411由盖体孔2130 暴露在自主作业设备100的顶侧。凸缘414夹设在第一支撑部113和第二支撑部213之间，进而雨淋传感器40穿过急停按键50，并被盖体20和底盘上盖11夹紧。第一支撑部113的外壁和第二支撑部213的外壁与避让孔 5120的内壁间隔开设定距离，操作急停按键50时，雨淋传感器40不受干涉。

应当理解，雨淋传感器40通过避让孔5120与急停按键50实现集成，雨淋传感器40可部分地或全部地穿过急停按键50。其中，部分穿过指雨淋传感器40部分地与急停按键50的周向边界交叠。例如，急停按键50的周向侧面上构造有半圆柱形空腔，雨淋传感器40的一部分位于半圆柱形空腔内。

本实施例优选的，将自主作业设备100放置在水平面上，雨淋传感器 40在水平面上的投影位于急停按键50在水平面上的投影内。

应当理解，雨淋传感器40沿自主作业设备100的高度方向的位置具有多种固定方式。本实施例中，雨淋传感器40可夹设在急停按键50、底盘上盖11和盖体20中的任意两者之间。例如，雨淋传感器40的凸缘414夹设在底盘上盖11和急停按键50之间，雨淋传感器40的上端面411穿过避让孔5120 到达盖体孔2130。

本实施例提供的自主作业设备的组装步骤如下：

步骤一：将雨淋传感器40置入第一支撑部113中；

步骤二：将急停按键50置入安装部111中，令第二结构513置于第一结构114中；

步骤三：将盖体20扣合在底盘上盖11上。

其中，步骤一和步骤二可互换顺序。

以上已详细描述了本实用新型的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (14)

1.一种自主作业设备，其特征在于，包括底盘和盖体，以及急停按键；

所述底盘的至少一部分和所述盖体的至少一部分彼此相对并间隔设置，所述底盘和/或所述盖体构造有上敞口；所述急停按键的至少一部分设在所述底盘和所述盖体之间，所述急停按键的至少一部分通过所述上敞口可触及。

2.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于，所述急停按键包括按键本体和偏置件；所述按键本体与所述底盘和所述盖体中的至少一者活动连接，所述活动连接构造成能够允许所述按键本体发生位移；

所述偏置件的第一端与所述底盘和/或所述盖体连接，所述偏置件的第二端与所述按键本体连接，所述偏置件构造成始终具有使所述按键本体的至少一部分远离所述底盘的趋势。

3.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于，所述底盘和/或所述盖体上构造有第一结构，所述按键本体上构造有第二结构，所述第一结构和所述第二结构可转动地或可滑动地连接。

4.根据权利要求3所述的自主作业设备，其特征在于，所述第一结构为半腔体结构，所述底盘和所述盖体上均构造有所述第一结构且两个所述第一结构相对构成整腔体结构；所述第二结构可转动地连接在所述整腔体结构中。

5.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于，所述按键本体包括按压部和与所述按压部连接的延伸部，所述按压部通过所述上敞口可触及；所述延伸部设在所述底盘和所述盖体之间，所述延伸部与所述底盘和所述盖体中的至少一者活动连接。

6.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于，所述底盘构造有具有所述上敞口的安装部，所述急停按键安装在所述安装部中；所述盖体覆盖所述上敞口的一部分，所述急停按键通过所述上敞口的另一部分可触及。

7.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于，所述自主作业设备还包括雨淋传感器，所述雨淋传感器的至少部分穿过所述急停按键。

8.根据权利要求7所述的自主作业设备，其特征在于，所述雨淋传感器在水平面上的投影位于所述急停按键在水平面上的投影内。

9.根据权利要求7所述的自主作业设备，其特征在于，所述雨淋传感器的至少一部分设在所述急停按键、所述底盘和所述盖体中的任意两者之间。

10.根据权利要求9所述的自主作业设备，其特征在于，所述急停按键构造有避让孔，所述雨淋传感器穿过所述避让孔并由所述自主作业设备的顶侧暴露。

11.根据权利要求10所述的自主作业设备，其特征在于，所述底盘和所述盖体构造有支撑部，两个所述支撑部位于所述避让孔内；所述雨淋传感器的周面上构造有凸出的凸缘，所述凸缘设在两个所述支撑部之间。

12.根据权利要求10所述的自主作业设备，其特征在于，所述底盘和所述盖体设置成能够相对扣合从而使得所述雨淋传感器和所述急停按键夹设在所述底盘和所述盖体之间。

13.根据权利要求12所述的自主作业设备，其特征在于，所述底盘和所述盖体两者中的一者构造有卡勾，所述底盘和所述盖体两者中的另一者构造有卡槽，所述卡槽构造成容纳所述卡勾。

14.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于，所述自主作业设备为智能割草机。

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