CN213075541U - 自主作业设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自主作业设备，包括主体机构、移动机构、工作机构、交互模块和控制模块，所述交互模块包括急停按键，所述急停按键包括轴部，所述主体机构包括底盘和轴部安装部，所述轴部与所述轴部安装部连接使得所述急停按键可绕第一轴线枢转；所述急停按键包括外显部，所述外显部上任意一点到第五基准面的最大距离与所述外显部上任意一点到第五基准面的最小距离之比不小于第一阈值；所述外显部定义为所述急停按键在自然状态时凸出于所述底盘的外轮廓的部分；所述第五基准面定义为垂直于第一基准面且通过所述第一轴线的平面，所述第一基准面定义为基本平行于工作面的平面。本发明能够改善急停按键的按压触感，保证了急停按键的稳定触发。

Description

自主作业设备

技术领域

本发明还涉及一种具有急停按键的自主作业设备，尤其涉及一种智能割草机。

背景技术

智能割草机的机身上通常都设置有急停按键（manualstop），在紧急情况下，用户按压急停按键即可立即停止使智能割草机停机。现有的急停按键，按其安装结构和运动方式，可分为平动式按键和转动式按键。市场上所见配置了转动式急停按键的智能割草机，其急停按键的按压过程阻滞卡顿感明显，用户体验有待提升。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的一种自主作业设备包括主体机构、移动机构、工作机构、交互模块和控制模块，所述交互模块包括急停按键，所述急停按键包括轴部，所述主体机构包括底盘和轴部安装部，所述轴部与所述轴部安装部连接使得所述急停按键可绕第一轴线枢转；所述急停按键包括外显部，所述外显部上任意一点到第五基准面的最大距离与所述外显部上任意一点到第五基准面的最小距离之比不小于第一阈值；所述外显部定义为所述急停按键在自然状态时凸出于所述底盘的外轮廓的部分；所述第五基准面定义为垂直于第一基准面且通过所述第一轴线的平面，所述第一基准面定义为基本平行于工作面的平面。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述外显部包括第一外显部，所述第一外显部上任意一点到第五基准面的最大距离与所述第一外显部上任意一点到第五基准面的最小距离之比不小于第一阈值；所述第一外显部定义为所述外显部位于所述第二基准面上和位于所述第二基准面远离所述底盘一侧的部分；所述第一基准面与所述底盘的预设部分相切；所述第二基准面平行于所述第一基准面，且所述第二基准面到所述第一基准面的距离不小于第二预设值。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第二预设值为五毫米。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一基准面与所述底盘位于第二周缘内的部分相切；所述第二周缘定义为与所述第一周缘互为等距曲线且在所述第一周缘之外，所述第一周缘与所述第二周缘的间距不小于第一预设值；所述第一周缘定义为所述急停按键的外轮廓与所述底盘的外轮廓的交线。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一预设值为十五毫米。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第三基准面到所述第五基准面的距离与所述第四基准面到所述第五基准面的距离之比不小于第一阈值；所述第三基准面平行于所述第五基准面且与所述第一外显部相切，所述第四基准面平行于所述第五基准面且与所述第一外显部相切，所述第三基准面到所述第五基准面的距离大于所述第四基准面到所述第五基准面的距离。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述急停按键还包括偏压件和第一安装部，所述偏压件的一端与所述第一安装部连接；所述第一安装部到所述第三基准面的距离不小于所述第一安装部到所述第四基准面的距离。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述急停按键包括通孔。作为本发明一具体实施方式，优选的，所述急停按键还包括按压部和延伸部，所述按压部和所述轴部分别设置在所述延伸部相对的两端，所述通孔设置在所述延伸部。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一基准面与所述工作面的二面角不大于五度。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一阈值为三分之四。作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一阈值为二分之三。作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一阈值为二。作为本发明一具体实施方式，优选的，所述第一阈值不小于二且不大于五分之十一。

作为本发明一具体实施方式，优选的，所述急停按键安装在所述底盘上时，所述外显部位于所述第一轴线的前侧。

本发明能够达到的技术效果在于改善了急停按键的按压触感，保证了急停按键的稳定触发。

附图说明

图1是本发明一具体实施方式的自主作业设备的示意图。

图2是本发明一具体实施方式的自主作业设备的爆炸图。

图3是本发明一具体实施方式的自主作业设备的底盘第二部分组件的俯视图。

图4是图3中局部P的放大图。

图5是沿图3中A-A的局部剖视图。

图6是本发明一具体实施方式的自主作业设备的按键的示意图。

图7是本发明一具体实施方式的自主作业系统的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

需要理解的是，在本发明具体实施方式的描述中，“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，还可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，术语“多”是指两个或两个以上。

参考图7，本实施例提供了一种自主作业系统100，包括自主作业设备10、停靠站20和边界30。

参考图1，所述自主作业设备10尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等。其中，所述特定作业尤其指对工作面进行处理、使工作面的状态发生改变的作业。本发明以智能割草机为例进行详细说明。所述自主作业设备10可自主行走于工作区域的表面上，尤其作为智能割草机可自主地在地面上进行割草作业。自主作业设备10至少包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等。本说明书及所附权利要求书中所述的“工作面”“工作区域的表面”均应理解为假定的几何意义上的理想平面，在没有特殊说明时，应进一步地理解为平行于水平面的平面。本领域技术人员应当能够理解，前述假定的理想平面，是为了能够更加清楚地描述本发明的技术方案而抽象出来的，在实际工况中，通常并不存在这样的理想平面，也不能用这种假定来限缩本发明的保护范围。

所述主体机构通常包括底盘14和外壳12，所述底盘14用于安装和容纳移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等功能机构与功能模块。所述外壳12通常构造为至少部分地包覆所述底盘14，主要起到增强自主作业设备10美观和辨识度的作用。在本实施例中，所述外壳12构造为在外力作用下可相对于所述底盘14平移和/或旋转，配合适当的检测模块，示例性地如霍尔传感器，可进一步地起到感知碰撞、抬起等事件的作用。

所述移动机构构造为用于将所述主体机构支撑于地面并驱动所述主体机构在地面上移动，通常包括轮式移动机构、履带式或半履带式移动机构和步行式移动机构等。在本实施例中，所述移动机构为轮式移动机构，包括至少一个驱动轮和至少一个行走原动机。行走原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在本实施例中，优选地设置一左驱动轮、一驱动所述左驱动轮的左行走原动机、一右驱动轮和一驱动所述右驱动轮的右行走原动机。在本实施例中，所述自主作业设备的直线行进通过左右两个驱动轮同向等速转动实现，转向行进通过左右两个驱动轮的同向差速或相向转动实现。在其他实施方式中，移动机构还可包括独立于所述驱动轮的转向机构和独立于所述行走原动机的转向原动机。在本实施中，所述移动机构还包括至少一个从动轮，所述从动轮典型地构造为万向轮，所述驱动轮和所述从动轮分别位于自主作业设备的前后两端。

所述工作机构构造为用于执行具体的作业任务，包括工作件和驱动所述工作件运行的工作原动机。示例性地，对于智能扫地机/吸尘器，所述工作件包括滚刷、吸尘管和集尘室等；对于智能割草机，所述工作件包括切割刀片或切割刀盘，进一步地还包括用于调节割草高度的高度调节机构等优化或调整割草效果的其他部件。所述工作原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在另外的一些实施方式中，工作原动机和行走原动机110构造为同一个原动机。

所述能源模块构造为用于为自主作业设备10的各项工作提供能量。在本实施例中，所述能源模块包括电池和充电连接结构，其中电池优选为可充电电池，充电连接结构优选为可暴露于自主作业设备外的充电电极。

所述检测模块构造为感知自主作业设备100所处环境参数或其自身工作参数的至少一种传感器。典型地，检测模块可包括与工作区域限定有关的传感器，例如磁感应式、碰撞式、超声波式、红外线式、无线电式等多种类型，其传感器类型与对应的信号发生装置的位置和数量相适应。检测模块还可包括与定位导航相关的传感器，例如GPS定位装置、激光定位装置、电子罗盘、地磁传感器等。检测模块还可包括与自身工作安全性相关的传感器，例如障碍物传感器、抬升传感器、电池包温度传感器等。检测模块还可包括与外部环境相关传感器，例如环境温度传感器、环境湿度传感器、加速度传感器、光照传感器、雨淋传感器等。

所述交互模块构造为至少用于接收用户输入的控制指令信息、发出需要用户感知的信息、与其他系统或设备通信以收发信息等。在本实施例中，交互模块包括设置在自主作业设备10上的输入装置，用于接收用户输入的控制指令信息，典型地如控制板、急停按键16等；交互模块还包括设置在自主作业设备10上的显示屏和/或蜂鸣器，通过发光或发声使用户感知信息。在其他实施方式中，交互模块包括设置在自主作业设备10上的通信模块和独立于自主作业设备10的终端设备，例如手机、电脑、网络服务器等，用户的控制指令信息或其他信息可在终端设备上输入、经由有线或无线通信模块到达自主作业设备10。

所述控制模块通常包括至少一个处理器和至少一个非易失性存储器，所述存储器内存储有预先写入的计算机程序或指令集，处理器根据所述计算机程序或指令集控制自主作业设备10的移动、工作等动作的执行。进一步地，所述控制模块还能够根据检测模块的信号和/或用户控制指令控制和调整自主作业设备10的相应行为、修改所述存储器内的数据等。

所述边界30用于限制所述机器人系统的工作区域，通常包括外边界和内边界。自主作业设备10被限定在所述外边界之内、所述内边界之外或所述外边界与内边界之间移动并工作。所述边界可以是实体的，典型地如墙壁、篱笆、栏杆等；所述边界也可以是虚拟的，典型地如由边界信号发生装置发出虚拟边界信号，所述虚拟边界信号通常为电磁信号或光信号，或针对设有定位装置（如GPS等）的自主作业设备10而言，在示例性地由二维或三维坐标形成的电子地图中设置的虚拟边界。

所述停靠站20通常构造在边界30上或边界30内，供自主作业设备10停泊，特别是能够向停泊在停靠站的自主作业设备10供给能量。

参考图2，底盘14具有至少一个封闭内腔，所述能源模块、检测模块和控制模块等包含电子器件的模块设置在至少一个所述封闭内腔中。在本实施方式中，底盘14包括底盘第一部分142和底盘第二部分144，所述封闭内腔由底盘第一部分142和底盘第二部分144扣合形成。尤其有利地，底盘第二部分144从底盘第一部分142的上方向下扣合形成所述封闭内腔。为便于对本发明的实施方式进行描述，参考图1，定义朝向自主作业设备10在工作面上正常工作时的行进方向为“前”，逆着自主作业设备50在工作面上正常工作时的行进方向为“后”。在底盘14的前部设有充电接口146，在底盘14的上部还设有雨淋传感器18。

所述底盘14还包括轴部安装部。在本实施方式中，轴部安装部设置在所述底盘第二部分144的上表面。具体地，所述底盘第二部分144包括底盘第二部分本体1440和附盖1442。所述附盖1442从所述底盘第二部分本体1440的上方向下扣合，所述附盖1442的至少一部分与所述底盘第二部分本体1440的至少一部分组合形成轴部安装部，也就是说，所述附盖1442与所述底盘第二部分本体1440扣合后，在所述底盘14的上部形成了一个具有至少一个敞口的安装腔，所述轴部安装部位于所述安装腔内。在本实施方式中，所述轴部安装部构造为轴孔。在其他实施方式中，轴部安装部也可构造为轴。

参考图1~图6，急停按键16包括按压部160、延伸部162和轴部164。所述按压部160的上表面通常构造为适于手部按压的平面，以利于在紧急情况时有效地触发急停按键16。所述延伸部162构造为从所述按压部160的一侧延伸一定的长度。所述轴部164构造为设置在所述延伸部162上远离所述按压部160的一端，所述轴部164与所述轴部安装部连接，是的所述急停按键16可绕第一轴线X1枢转。在本实施方式中，所述轴部164具体地构造为轴，在其他的实施方式中，所述轴部164也可构造为轴孔。

当急停按键16安装在底盘14上时，尤其参考图5，所述轴部164和至少部分的延伸部162位于在所述安装腔内，也就是说，轴部164和至少部分的延伸部162位于在底盘14的外轮廓之内。所述按压部160的至少一部分位于底盘14的外轮廓之内，所述按压部160的至少一部分穿过所述敞口位于底盘14的外轮廓之外。为了使急停按键16能够在触发后自动复原，在急停按键16和底盘14之间还设有偏压件（未图示），使按压部160具有朝向远离底盘14的方向运动的趋势，即当按压部160不受按压力作用时，急停按键16能够在偏压件的作用下恢复并保持处于自然状态。在本实施方式中，按压部160的下表面设有偏压件第一安装部166，底盘14上与所述第一安装部166相对的位置设有偏压件第二安装部1446，优选地所述第一安装部166与所述第二安装部1446构造为沿间隔设置的圆柱或圆环，二者具有重叠的中心轴线，记为所述第一安装部166的中心轴线为第二轴线X2，所述偏压件构造为螺旋弹簧。在其他实施方式中，第一安装部166与第二安装部1446构造为间隔设置的圆柱或圆环，二者具有不重叠的中心轴线。在其他实施方式中，第一安装部166与第二安装部1446也可构造为其他形式，只要能够将偏压件稳定地保持在预设位置即可。在其他实施方式中，所述偏压件也可构造为扭簧。在急停按键16处于没有被按压的自然状态时，按压部160有较多的一部分暴露在底盘14的外轮廓之外；在急停按键16处于被按压的状态时，按压部160有较少的一部分暴露在底盘14的外轮廓之外。为了便于描述，将急停按键16分为外显部和内隐部。具体地，将处于自然状态时，急停按键16暴露在底盘14的外轮廓之外的部分称为外显部，急停按键16没有暴露在底盘14的外轮廓之外的部分称为内隐部。在本实施方式中，外显部和内隐部进一步地属于按压部160的一部分。也即是说，当急停按键16被按压时，外显部的至少一部分会进入到底盘14的外轮廓之内。

参考图4，所述急停按键16具有第一周缘1602，所述第一周缘1602定义为所述外显部和所述内隐部的交界面的与急停按键16外轮廓的交线。当然，根据上述外显部和内隐部的定义可知，所述第一周缘1602也可定义为急停按键16处于自然状态时，底盘14的外轮廓与急停按键16的外轮廓的交线。在本实施方式中，定义第二周缘1604，所述第二周缘1604在所述第一基准面E1上的投影与所述第一周缘1602在所述第一基准面E1上的投影互为等距曲线，且所述第二周缘1604在所述第一周缘1602之外。即为当自主作业设备置于工作面上时，以第一周缘1602上的各点在第一基准面E1上的投影为圆心，在第一基准面E1上作一系列等半径的圆，这些圆位于所述第一周缘1602在第一基准面E1上的投影的外侧的包络线与第二周缘1604在第一基准面E1上的投影重合，且这些等半径的圆的半径不小于第一预设值。优选的，所述第一预设值为15 mm。通常，第一周缘1602和第二周缘1604均为闭合的曲线。

参考图5，所述第一基准面E1为基本平行于所述底盘14的上表面。进一步地，所述第一基准面E1基本平行于所述底盘14位于第二周缘1604内的部分的上表面。通常情况下，所述底盘14的上表面、所述底盘14位于第二周缘1604内的部分的上表面不是理想的平面，所以为了能够更加精确地表达本发明的技术特点，进一步地定义，将自主工作设备10放置在工作面上时，所述第一基准面E1为基本平行于所述工作面的平面，且所述第一基准面E1与所述底盘14位于第二周缘1604内的部分相切。具体地，所述“基本平行”是指所述第一基准面E1与所述工作面的二面角不超过5°（π/36弧度）。在本实施例中，优选的，所述第一基准面E1平行于所述工作面。进一步参考图5，定义第二基准面E2，所述第二基准面E2为平行于所述第一基准面E1的平面，且所述第二基准面E2到所述第一基准面E1的距离不小于第二预设值。优选的，所述第二预设值为5mm。进一步参考图5，定义第五基准面E5，所述第五基准面E5为垂直于所述第一基准面E1且所述第一轴线X1在所述第五基准面E5上。

在本实施方式中，所述外显部上任意一点到所述第五基准面E5的最大距离与最小距离之比不小于第一阈值。具体地，所述外显部上存在点m1和点m2，其中所述点m1到所述第五基准面E5的距离不小于外显部上任意一点到所述第五基准面E5的距离，所述点m2到所述第五基准面E5的距离不大于外显部上任意一点到所述第五基准面E5的距离，则称点m1到所述第五基准面E5的距离为所述外显部到所述第五基准面E5的最大距离，点m2到所述第五基准面E5的距离为所述外显部到所述第五基准面E5的最小距离，所述外显部到所述第五基准面E5的最大距离与所述外显部到所述第五基准面E5的最小距离之比不小于第一阈值。

作为本实施方式的一个优选实施例，所述急停按键16的外显部被所述第二基准面E2分为两个部分，分别为第一外显部和第二外显部。其中，所述第一外显部包括急停按键16上位于所述第二基准面E2上、和位于所述第二基准面E2远离所述底盘14一侧（即远离所述内隐部）的部分，所述第二外显部包括急停按键16上位于所述第二基准面E2靠近所述底盘14一侧（即靠近所述内隐部）部分。在本实施方式中，所述第一外显部和所述第二外显部均为所述按压部160的一部分。所述第一外显部上任意一线到所述第五基准面E5的最大距离与最小距离之比不小于第一阈值。具体地，所述第一外显部上存在点n1和点n2，其中所述点n1到所述第五基准面E5的距离不小于第一外显部上任意一点到所述第五基准面E5的距离，所述点n2到所述第五基准面E5的距离不大于第一外显部上任意一点到所述第五基准面E5的距离，则称点n1到所述第五基准面E5的距离为所述第一外显部到所述第五基准面E5的最大距离，点n2到所述第五基准面E5的距离为所述第一外显部到所述第五基准面E5的最小距离，所述第一外显部到所述第五基准面E5的最大距离与所述第一外显部到所述第五基准面E5的最小距离之比不小于第一阈值。

进一步参考图5，定义第三基准面E3和第四基准面E4，所述第三基准面E3和所述第四基准面E4分别平行于所述第五基准面E5，且所述第三基准面E3和所述第四基准面E4分别与所述第一外显部相切，所述第三基准面E3到所述第五基准面E5的距离大于所述第四基准面E4到所述第五基准面E5的距离。其中，所述第三基准面E3到所述第五基准面E5的距离与所述第四基准面E4到所述第五基准面E5的距离之比不小于第一阈值。

在本实施方式中，所述第一阈值为三分之四。优选的，所述第一阈值为二分之三。进一步优选的，所述第一阈值为三分之四。进一步优选的，所述第一阈值为二。进一步优选的，所述第一阈值不小于二且不大于五分之十一。采用上述技术方案，本发明的急停按键16在按压时，不论着力点在按压部160的哪一个部位，都不会产生明显的阻滞和卡顿感，能够提供良好的用户体验。尤其避免了现有技术中，当着力点在按压部160靠近转轴较近的一侧时，难以触发急停按键的问题。

作为本实施方式的一优选实施例，所述第一安装部166到所述第三基准面E3的距离不小于所述第一安装部166到所述第四基准面E4的距离。典型地，所述第一安装部166的几何中心到所述第三基准面E3的距离大于所述第一安装部166的几何中心到所述第四基准面E4的距离。作为本实施方式的一优选实施例，所述第二轴线X2到所述第三基准面E3的距离不小于所述第二轴线X2到所述第四基准面E4的距离。优选的，所述第二轴线X2到所述第三基准面E3的距离不小于所述第二轴线X2到所述第四基准面E4的距离。

应当说明的是，本发明说明书及所附权利要求书中所述的“第一基准面”“第二基准面”“第三基准面”“第四基准面”“第五基准面”“第一轴线”“第二轴线”均是为清楚、准确地表达本发明技术方案而选择或定义的参考物，本领域技术人员应当认识到，这些参考物可以为实体，也可以不为实体。

参考图2和图5，采用本发明的技术方案，所述急停按键16具有较长的延伸部162。考虑到自主工作设备10小型化的要求，在所述急停按键16上设置贯通其上下表面的通孔1622，进一步地，所述通孔1622优选地设置在所述延伸部162上。所述通孔1622构造为与所述雨淋传感器18的位置相对应，当急停按键16和雨淋传感器18安装在底盘14上时，雨淋传感器18至少部分地与所述急停按键16重叠，且所述雨淋传感器18能够通过通孔暴露在外，以利于雨水能够聚集在所述雨淋传感器18上。本领域技术人员应当理解，上述通孔1622可以为完整的孔，也可以为不完整的孔，只要其能够使所述急停按键16不完全遮挡所述雨淋传感器18即可。

参考图1~图6，所述第一轴线X1的延伸方向垂直于自主作业设备10在工作面上工作时的行进方向，即所述第一轴线X1的延伸方向垂直于前后方向。所述急停按键16安装在所述底盘14上时，所述按压部160位于所述第一轴线X1的前侧。采用这种结构，可以进一步地降低按压时轴部164与轴部安装部之间的摩擦。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种自主作业设备，包括主体机构、移动机构、工作机构、交互模块和控制模块，所述交互模块包括急停按键，所述急停按键包括轴部，所述主体机构包括底盘和轴部安装部，所述轴部与所述轴部安装部连接使得所述急停按键可绕第一轴线枢转；其特征是，所述急停按键包括外显部，所述外显部上任意一点到第五基准面的最大距离与所述外显部上任意一点到第五基准面的最小距离之比不小于第一阈值；所述外显部定义为所述急停按键在自然状态时凸出于所述底盘的外轮廓的部分；所述第五基准面定义为垂直于第一基准面且通过所述第一轴线的平面，所述第一基准面定义为基本平行于工作面的平面。

2.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征是，所述外显部包括第一外显部，所述第一外显部上任意一点到第五基准面的最大距离与所述第一外显部上任意一点到第五基准面的最小距离之比不小于第一阈值；所述第一外显部定义为所述外显部位于第二基准面上和位于所述第二基准面远离所述底盘一侧的部分；所述第一基准面与所述底盘的预设部分相切；所述第二基准面平行于所述第一基准面，且所述第二基准面到所述第一基准面的距离不小于第二预设值。

3.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征是，所述第二预设值为五毫米。

4.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征是，所述第一基准面与所述底盘位于第二周缘内的部分相切；所述第二周缘定义为与所述第一周缘互为等距曲线且在所述第一周缘之外，所述第一周缘与所述第二周缘的间距不小于第一预设值；所述第一周缘定义为所述急停按键的外轮廓与所述底盘的外轮廓的交线。

5.根据权利要求4所述的自主作业设备，其特征是，所述第一预设值为十五毫米。

6.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征是，第三基准面到所述第五基准面的距离与第四基准面到所述第五基准面的距离之比不小于第一阈值；所述第三基准面平行于所述第五基准面且与所述第一外显部相切，所述第四基准面平行于所述第五基准面且与所述第一外显部相切，所述第三基准面到所述第五基准面的距离大于所述第四基准面到所述第五基准面的距离。

7.根据权利要求6所述的自主作业设备，其特征是，所述急停按键还包括偏压件和第一安装部，所述偏压件的一端与所述第一安装部连接；所述第一安装部到所述第三基准面的距离不小于所述第一安装部到所述第四基准面的距离。

8.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征是，所述急停按键包括通孔。

9.根据权利要求8所述的自主作业设备，其特征是，所述急停按键还包括按压部和延伸部，所述按压部和所述轴部分别设置在所述延伸部相对的两端，所述通孔设置在所述延伸部。

10.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征是，所述第一基准面与所述工作面的二面角不大于五度。

11.根据权利要求1~10任意一项所述的自主作业设备，其特征是，所述第一阈值为三分之四。

12.根据权利要求11所述的自主作业设备，其特征是，所述第一阈值为二分之三。

13.根据权利要求11所述的自主作业设备，其特征是，所述第一阈值为二。

14.根据权利要求11所述的自主作业设备，其特征是，所述第一阈值不小于二且不大于五分之十一。

15.根据权利要求1~10任意一项所述的自主作业设备，其特征是，所述急停按键安装在所述底盘上时，所述外显部位于所述第一轴线的前侧。

Images