CN220402394U - 自主作业设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自主作业设备，包括机身、急停键、感应元件、传感器、复位件和顶盖，机身被构造成可执行预设作业且具有容纳槽，容纳槽由机身的顶面凹陷形成；急停键的至少一部分位于容纳槽内并与容纳槽侧壁可转动连接，急停键可在第一位置和第二位置之间运动；感应元件与急停键和机身中的一个连接；传感器与急停键和机身中的另一个连接，并可操作地感应感应元件的位置；复位件与机身和急停键连接，并可操作地驱动急停键从第一位置朝向第二位置运动；顶盖与机身的顶部连接，顶盖的至少一部分可操作地限制急停键从第一位置朝向第二位置运动的范围。

Description

自主作业设备

技术领域

本实用新型涉及户外作业设备技术领域，特别涉及一种自主作业设备。

背景技术

割草机器人是一种用于修剪草坪、植被等的自主作业设备，其已经在日常生活中得到了普遍的应用，给人们生活带来了很大的便利。

割草机器人设有急停键，在意外发生时，可以及时关停割草机器人，减少或降低伤害。

现有技术中，急停键一般安装于割草机的顶部，急停键需要在急停状态和正常状态下切换，因为需要设置复位键和限位件以现在急停键的运动范围。现有技术的急停键结构复杂，安装不便，不利于加工组装，因此，需要开发一种便于组装加工的割草机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自主作业设备，以解决上述问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种自主作业设备，包括：

机身，所述机身被构造成可执行预设作业且具有容纳槽，所述容纳槽由所述机身的顶面凹陷形成；

急停键，所述急停键的至少一部分位于所述容纳槽内并与所述容纳槽侧壁可转动连接，所述急停键可在第一位置和第二位置之间运动；

感应元件，所述感应元件与所述急停键和所述机身中的一个连接；

传感器，所述传感器与所述急停键和所述机身中的另一个连接，并可操作地感应所述感应元件的位置；

复位件，所述复位件与所述机身和所述急停键连接，并可操作地驱动所述急停键从所述第一位置朝向所述第二位置运动；以及

顶盖，所述顶盖与所述机身的顶部连接，所述顶盖的至少一部分可操作地限制所述急停键从所述第一位置朝向所述第二位置运动的范围。

在一个实施例中，所述感应元件与所述急停键连接；所述顶盖的至少一部分位于所述急停键的上方；

在所述第一位置，所述感应元件与所述传感器沿水平方向相对设置，所述急停键与所述顶盖间隔设置；

在所述第二位置，所述感应元件远离所述传感器并位于所述传感器的上方，所述急停键的部分顶部抵靠所述顶盖。

在一个实施例中，所述机身包括：

工作组件，所述工作组件被构造成可执行所述预设作业；以及

盖体；所述盖体的至少一部分连接至所述工作组件的顶部；

所述容纳槽由所述盖体的顶面凹陷形成；

所述顶盖连接至所述盖体的顶部。

在一个实施例中，所述容纳槽包括：

第一段，所述第一段由所述盖体的顶部凹陷一定深度形成且具有底壁；以及

第二段，所述第二段为所述盖体的顶部凹陷形成且与所述第一段连通，所述第二段的深度大于所述第一段的深度；

所述急停键包括：

连接件，所述连接件位于所述第一段内并与所述第一段的相对设置的两个侧壁通过转轴可转动连接；以及

按键，所述按键与所述连接件连接并位于所述第二段内；

所述感应元件与所述按键连接；

在所述第一位置，所述连接件与所述顶盖间隔设置；

在所述第二位置，所述连接件的顶部抵靠所述顶盖。

在一个实施例中，所述复位件为弹簧，所述弹簧的顶部与所述急停键的底部连接，底部与和所述机身连接。

在一个实施例中，所述顶盖包括：

环状主体，所述环状主体与所述盖体固定连接；以及

限位板，所述限位板与所述环状主体的内侧连接；

在所述第一位置，所述连接件与所述限位板间隔设置；

在所述第二位置，所述连接件的顶部抵靠所述限位板。

在一个实施例中，所述盖体与所述限位板卡接。

在一个实施例中，所述限位板的底部设有卡槽；

所述连接件设有避让孔，所述避让孔沿竖直方向贯穿所述连接件；

所述第一段的底壁设有卡勾件，所述卡勾件的底部与所述第一段的底壁连接，顶部从所述避让孔延伸超出所述连接件并位于所述卡槽内。

在一个实施例中，所述环状主体与所述盖体卡接和/或螺钉连接。

在一个实施例中，所述环状主体的至少一部分与所述盖体间隔设置并形成提手。

本实用新型利用顶盖的限位板限制急停键的运动，可以有效防止急停键脱离顶盖，保证急停键的稳定性。安装急停按键时，先将两个连接件向中间挤压，使转轴能够卡入轴孔，或者将连接件直接向下按压并使得两个转轴分别卡入轴孔，再将顶盖与盖体扣合，即完成了急停按键的组装，安装操作简单，可以提高自主作业设备的组装效率。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的自主作业设备的爆炸图。

图2是图1所示实施例的自主作业设备的俯视图。

图3是图2所示实施例中自主作业设备沿A-A线的剖视图。

图4是图3中B区的局部放大图。

图5是本实用新型的另一个实施例的自主作业设备的立体图。

图6是图5所示实施例中自主作业设备的爆炸图。

图7是图5所示实施例中盖体的立体图。

图8是图5所示实施例中顶盖的立体图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

以下将结合附图对本实用新型的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本实用新型的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本实施例提供了一种自主作业设备100，所述自主作业设备100尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等。其中，所述特定作业尤其指对工作面进行处理、使工作面的状态发生改变的作业。本实用新型以智能割草机为例进行详细说明。所述自主作业设备100可自主行走于工作区域的表面上，尤其作为智能割草机可自主地在地面上进行割草作业。

自主作业设备100至少包括机身、感应元件、传感器62、急停键4、顶盖3和复位件，如图1和图2所示，其中，机身被构造成可执行预设作业，例如割草或吸尘等。机身至少包括盖体2和工作组件1，工作组件1至少包括底盘11、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等。

所述底盘11用于安装和容纳移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等功能机构与功能模块。所述盖体2通常构造为至少部分地包覆所述底盘11，盖体2和底盘配合形成密封腔体。在一些实施例中，所述盖体2构造为在外力作用下可相对于所述底盘11可复位地平移和/或旋转，配合适当的检测模块，可进一步地起到感知碰撞、抬起等事件的作用。在本实施例中，盖体2与底盘11通过螺钉或卡接方式固定连接。

所述移动机构构造为用于将所述底盘11支撑于地面并驱动所述底盘11在地面上移动，通常包括轮式移动机构、履带式或半履带式移动机构和步行式移动机构等。在本实施例中，所述移动机构为轮式移动机构，包括至少一个驱动轮和至少一个行走原动机。行走原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在本实施例中，优选地设置一左驱动轮、一驱动所述左驱动轮的左行走原动机、一右驱动轮和一驱动所述右驱动轮的右行走原动机。在本实施例中，所述自主作业设备100的直线行进通过左右两个驱动轮同向等速转动实现，转向行进通过左右两个驱动轮的同向差速或相向转动实现。在其他实施方式中，移动机构还可包括独立于所述驱动轮的转向机构和独立于所述行走原动机的转向原动机。在本实施中，所述移动机构还包括至少一个从动轮，所述从动轮典型地构造为万向轮，所述驱动轮和所述从动轮分别位于自主作业设备100的前后两端。

所述工作机构构造为用于执行具体的作业任务，包括工作件和驱动所述工作件运行的工作原动机。示例性地，对于智能扫地机/吸尘器，所述工作件包括滚刷、吸尘管和集尘室等；对于智能割草机，所述工作件包括切割刀片或切割刀盘，进一步地还包括用于调节割草高度的高度调节机构等优化或调整割草效果的其他部件。所述工作原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在另外的一些实施方式中，工作原动机和行走原动机构造为同一个原动机。

所述能源模块构造为用于为自主作业设备100的各项工作提供能量。在本实施例中，所述能源模块包括电池和充电连接结构，其中电池优选为可充电电池，充电连接结构优选为可暴露于自主作业设备100外的充电电极。

所述检测模块构造为感知自主作业设备100所处环境参数或其自身工作参数的至少一种传感器。典型地，检测模块可包括与工作区域限定有关的传感器，例如磁感应式、碰撞式、超声波式、红外线式、无线电式等多种类型，其传感器类型与对应的信号发生装置的位置和数量相适应。检测模块还可包括与定位导航相关的传感器，例如GPS定位装置、激光定位装置、电子罗盘、加速度传感器、里程计、角度传感器、地磁传感器等。检测模块还可包括与自身工作安全性相关的传感器，例如障碍物传感器、抬升传感器、电池包温度传感器等。检测模块还可包括与外部环境相关传感器，例如环境温度传感器、环境湿度传感器、光照传感器、雨淋传感器等。

所述交互模块构造为至少用于接收用户输入的控制指令信息、发出需要用户感知的信息、与其他系统或设备通信以收发信息等。在本实施例中，交互模块包括设置在自主作业设备100上的输入装置，用于接收用户输入的控制指令信息，典型地如控制面板、急停键4等；交互模块还包括设置在自主作业设备100上的显示屏、指示灯和/或蜂鸣器，通过发光或发声使用户感知信息。在其他实施方式中，交互模块包括设置在自主作业设备100上的通信模块和独立于自主作业设备100的终端设备，例如手机、电脑、网络服务器等，用户的控制指令信息或其他信息可在终端设备上输入、经由有线或无线通信模块到达自主作业设备100。

所述控制模块通常包括至少一个处理器和至少一个非易失性存储器，所述存储器内存储有预先写入的计算机程序或指令集，处理器根据所述计算机程序或指令集控制自主作业设备100的移动、工作等动作的执行。进一步地，所述控制模块还能够根据检测模块的信号和/或用户控制指令控制和调整自主作业设备100的相应行为、修改所述存储器内的参数等。

自主作业设备100可在边界内工作，所述边界用于限定所述机器人系统的工作区域，通常包括外边界和内边界。自主作业设备100被限定在所述外边界之内、所述内边界之外或所述外边界与内边界之间移动并工作。所述边界可以是实体的，典型地如墙壁、篱笆、栏杆等；所述边界也可以是虚拟的，典型地如由边界信号发生装置发出虚拟边界信号，所述虚拟边界信号通常为电磁信号或光信号，或针对设有定位装置(如GPS等)的自主作业设备100而言，在示例性地由二维或三维坐标形成的电子地图中设置的虚拟边界。在本实施方式中，边界构造为与边界信号发生装置电连接的闭合通电导线，边界信号发生装置通常设置在停靠站内。

自主作业设备100还可以在停靠站停泊，所述停靠站通常构造在边界上或边界内，特别是能够向停泊在停靠站的自主作业设备100供给能量。

盖体2的顶部设有容纳槽21，该容纳槽21由盖体2的顶面凹陷形成，用于容纳急停键4。具体地，如图6和图7所示，容纳槽21整体位于靠近自主作业设备100沿行进方向的前端，且盖体2的前端大致呈具有一定弧度的弧面。容纳槽21包括第一段211和第二段212，其中，第一段211靠近自主作业设备100沿行进方向的前端并由盖体2的顶部凹陷至一定深度形成，即第一段211在盖体2的前端弧面处凹陷一定深度，从而使得第一段211的深度由前端至后端逐渐增加，但是第一段211并未贯穿盖体2，也就是说，第一段211具有底壁213以及至少两个相对设置的侧壁214。

第二段212位于第一段211沿行进方向的后端并与第一段211连通，即第一段211沿行进方向的两侧为开放状态。第二段212同样由盖体2的顶面凹陷形成，且具有底壁217，但是与第一段211不同的是，第二段212的深度大于第一段211的深度，第二段212用于容纳急停键4的按键41。

具体地，急停键4位于安装槽内且包括按键41和连接件42，其中，连接件42位于第一段211内且与第一段211相对设置的两个侧壁214通过转轴43可转动连接，而按键41位于第二段212内并可随着连接件42转动而转动。

在第一个实施例中，如图1所示，连接件42为块状，两个转轴43沿第一方向X延伸并与连接件42沿第一方向X的两侧连接并对称设置，两个转轴43位于连接件42靠近前端的端部；第一段211沿第一方向X的两侧壁214分别设有用于容纳两个转轴43的轴孔215，连接件42通过两个转轴43与第一段211的侧壁214转动连接。应理解，为了提高连接件42转动空间，两个轴孔215的位置需和第一段211的底壁213间隔预设距离，以方便连接件42相对于转轴43转动。

按键41与连接件42背离前端的端部连接且位于第二段212内。

感应元件与按键41连接，传感器62与机身连接。急停键4被按压时，感应元件和传感器62的相对位置发生变化，进而产生急停信号至控制模块，控制模块可控制自主作业设备100停止运作。传感器62可感应到感应元件的位置变化并产生急停信号。应理解，在其他实施例中，感应元件也可以与机身连接，传感器62与按键41连接，只能按键41能够使得传感器62和感应元件的相对位置发生变化，传感器62可感应按键41信号即可。

在图3和图4所示的实施例中，传感器62为霍尔传感器，霍尔传感器与底盘11上的电路板连接，而磁体61与按键41连接连接。具体地，按键41远离连接件42的侧面设有安装槽，安装槽朝向霍尔传感器开放且内部设有螺钉，磁体61位于安装槽内并与螺钉相吸。

按键41可随着连接件42在第一位置和第二位置之间转动，在第一位置，按键41的安装槽沿水平方向朝向霍尔传感器开放，即磁体61与霍尔传感器沿水平方向相对设置。在第二位置，按键41和磁体61位于霍尔传感器的上方。由此可知，磁体61和霍尔传感器之间的间隔在第一位置和在第二位置不同，霍尔传感器可感应磁体61的磁场变化，进而触发急停信号，控制模块可控制自主作业设备100停止运作。

在第二位置，按键41远离霍尔传感器，此时，按键41复位，霍尔传感器和磁体61处于相对稳定的位置关系。需要急停操作时，可人工按压按键41并将按键41从第二位置按压至第一位置，从而改变磁体61与霍尔传感器62之间的间距，使得霍尔传感器产生急停信号。

可选地，霍尔传感器同样安装机身内，磁体61同样安装于按键41的安装槽内，不同的是：在第一位置，磁体61与霍尔传感器62沿水平方向对齐，此时，按键41和霍尔传感器62处于稳定的状态。在第二位置，按键41和磁体61位于霍尔传感器的下方，即按下按键41后，使得霍尔传感器和磁体61的间距变大，只要霍尔传感器能够感应磁体61的位置变化即可，不限制具体实施方式。

顶盖3包括环状主体31和限位板32，如图1和图6所示，环状主体31大致呈跑道型的环状且覆盖盖体2的顶部，环状主体31通过螺钉或卡接的方式与盖体2连接，当然，作为优选方案，环状主体31也可以通过螺钉和卡接双重连接方式与盖体2连接，以增加环状主体31与盖体2的连接强度。具体地，环状主体31的底部以及盖体2分别设有相对对应的螺钉孔35，可以通过螺钉将环状主体31和盖体2连接。此外，环状主体31的底部还设有卡勾件22，卡勾件22和螺钉孔35间隔设置，而盖体2的顶面设有容纳卡勾件22的卡槽33，环状主体31和盖体2通过卡接方式加强连接强度。

作为优选方案，环状主体31的后端与盖体2间隔设置形成提手34，由于盖体2和环状主体31通过螺钉和卡接方式固定连接，利用提手34可以稳定地拎起自主作业设备100，操作方便。应理解，环状主体31沿第一方向的两侧也可以与盖体2间隔设置并形成提手34，不限制提手34的具体位置。

限位板32位于环状主体31的环内且与环状主体31的前端连接，限位板32与环状主体31一体成型。在图5、图6和图8所示的实施例中，限位板32为一定弧度的弧面且覆盖至盖体2的第一段211。急停键4在第二位置状态下，连接件42的顶部抵靠限位板32的底部，限位板32可以限制连接件42的转动幅度，防止按键41在转动过程中脱离第二段212或者限制按键41转动超出顶盖3的顶部。

在图1所示的实施例中，按键41整体为长方体块状，人工对按键41施加向下的力度，可驱动按键41带动磁体61运动，进而触发霍尔传感器62产生急停信号。

作为优选方案，限位板32与盖体2卡接且位于第一段211的上方，按下急停键4使得急停键4处于第一位置时，连接件42与限位板32间隔设置。急停键4在第二位置复位时，连接件42的底部抵靠限位板32的底部，限位板32可以防止按键41凸出于顶盖3的顶部。在图1所示的实施例中，第一段211的底壁213也设有卡勾件22，卡勾件22位于第一段211底壁213靠近第二段212的位置。连接件42设有避让孔44，卡勾件22的底端与第一段211的底壁213连接，中段位于避让孔44内，顶端延伸超出连接件42的顶部。限位板32的底面设有容纳该卡勾件22的卡槽33，即卡勾件22的顶部位于卡槽33内。

可选地，也可以将卡勾件22设置于限位板32的底面，卡槽33设置于第一段211内。具体参考图6所示实施例，在改实施例中，该连接件42包括两个连接杆，两个转轴43同样对称设置于两个连接杆的面向第一段211的两个侧壁214的侧面，并与两个连接杆连接，两个转轴43还位于两个轴孔215内。第一段211的底壁213设有凸起216，凸起216位于两个连接杆之间，即此时两个连接杆之间的空间形成避让凸起216的避让孔44。卡槽33由凸起216的顶面凹陷形成，而卡勾件22位于限位板32的底部并与卡槽33配合可使得限位板32与第一段211的底壁213卡接。

复位件为弹簧5，弹簧5位于底盘11的顶面和按键41的底部之间并与第二段212的底壁217和连接件42的底部连接，即弹簧5的顶部与按键41的底部连接，顶部与第二段212的底壁217连接。弹簧5驱动按键41从第一位置朝向第二位置运动，即驱动按键41远离底盘11，进而使得按键41在第二位置时具有稳定的支撑力。对按键41施力并按压按键41至第一位置时，按键41按压弹簧5，从而使得弹簧5处于压缩状态。去除外力后，弹簧5驱动按键41朝向第二位置运动。急停键4处于第二位置时，弹簧5为自然状态或轻微压缩状态。

另外，需要注意的是，弹簧5也可以仅仅放置于第二段212内且位于按键41的底部和底壁217之间，即弹簧5和按键41或底壁217抵接，抵接也属于本发明所述的连接中的一种，弹簧5也可以与按键41中底壁217中的一个抵接，与另一个连接，只要弹簧5的弹力足够，也可以实现复位作用。

作为可选方案，弹簧5也可以位于连接件42和限位板32之间并与连接件42和限位板32连接。急停键4位于第一位置时，弹簧5被拉伸，弹簧5可通过连接件42驱动按键41和感应元件远离霍尔传感器62。急停键4位于第二位置时，弹簧5为自然状态。应理解，弹簧5也可以设置成其他簧丝等，不限制复位件的具体实施方式。

本实用新型利用顶盖3的限位板32限制急停键4的运动，可以有效防止急停键4脱离顶盖3，保证急停键4的稳定性。安装急停按键41时，先将两个连接件42向中间挤压，使转轴43能够卡入轴孔215，或者将连接件42直接向下按压并使得两个转轴43分别卡入轴孔215，再将顶盖3与盖体2扣合，即完成了急停按键41的组装，安装操作简单，可以提高自主作业设备100的组装效率。

以上已详细描述了本实用新型的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自主作业设备，其特征在于，包括：

机身，所述机身被构造成可执行预设作业且具有容纳槽，所述容纳槽由所述机身的顶面凹陷形成；

急停键，所述急停键的至少一部分位于所述容纳槽内并与所述容纳槽侧壁可转动连接，所述急停键可在第一位置和第二位置之间运动；

感应元件，所述感应元件与所述急停键和所述机身中的一个连接；

传感器，所述传感器与所述急停键和所述机身中的另一个连接，并可操作地感应所述感应元件的位置；

复位件，所述复位件与所述机身和所述急停键连接，并可操作地驱动所述急停键从所述第一位置朝向所述第二位置运动；以及

顶盖，所述顶盖与所述机身的顶部连接，所述顶盖的至少一部分可操作地限制所述急停键从所述第一位置朝向所述第二位置运动的范围。

2.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于，所述感应元件与所述急停键连接；所述顶盖的至少一部分位于所述急停键的上方；

在所述第一位置，所述感应元件与所述传感器沿水平方向相对设置，所述急停键与所述顶盖间隔设置；

在所述第二位置，所述感应元件远离所述传感器并位于所述传感器的上方，所述急停键的部分顶部抵靠所述顶盖。

3.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于，所述机身包括：

工作组件，所述工作组件被构造成可执行所述预设作业；以及

盖体；所述盖体的至少一部分连接至所述工作组件的顶部；

所述容纳槽由所述盖体的顶面凹陷形成；

所述顶盖连接至所述盖体的顶部。

4.根据权利要求3所述的自主作业设备，其特征在于，所述容纳槽包括：

第一段，所述第一段由所述盖体的顶部凹陷一定深度形成且具有底壁；以及

第二段，所述第二段为所述盖体的顶部凹陷形成且与所述第一段连通，所述第二段的深度大于所述第一段的深度；

所述急停键包括：

连接件，所述连接件位于所述第一段内并与所述第一段的相对设置的两个侧壁通过转轴可转动连接；以及

按键，所述按键与所述连接件连接并位于所述第二段内；

所述感应元件与所述按键连接；

在所述第一位置，所述连接件与所述顶盖间隔设置；

在所述第二位置，所述连接件的顶部抵靠所述顶盖。

5.根据权利要求4所述的自主作业设备，其特征在于，所述复位件为弹簧，所述弹簧的顶部与所述急停键的底部连接，底部与和所述机身连接。

6.根据权利要求5所述的自主作业设备，其特征在于，所述顶盖包括：

环状主体，所述环状主体与所述盖体固定连接；以及

限位板，所述限位板与所述环状主体的内侧连接；

在所述第一位置，所述连接件与所述限位板间隔设置；

在所述第二位置，所述连接件的顶部抵靠所述限位板。

7.根据权利要求6所述的自主作业设备，其特征在于，所述盖体与所述限位板卡接。

8.根据权利要求7所述的自主作业设备，其特征在于，所述限位板的底部设有卡槽；

所述连接件设有避让孔，所述避让孔沿竖直方向贯穿所述连接件；

所述第一段的底壁设有卡勾件，所述卡勾件的底部与所述第一段的底壁连接，顶部从所述避让孔延伸超出所述连接件并位于所述卡槽内。

9.根据权利要求6所述的自主作业设备，其特征在于，所述环状主体与所述盖体卡接和/或螺钉连接。

10.根据权利要求6所述的自主作业设备，其特征在于，所述环状主体的至少一部分与所述盖体间隔设置并形成提手。