CN212529861U - 一种用于电力电缆巡检的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于电力电缆巡检的机器人。该技术方案对陆进式巡检机器人的车体构造加以改进，从而实现了对平台地形的攀爬能力。具体来看，本实用新型在车体中增设了转轴，转轴的末端固结攀爬臂，攀爬臂的前端设置一组车轮总成、后端铰接支撑臂，支撑臂的前后两端各设一组车轮总成，基于这种构造，当遇到略高于地面的平台地形时，先将攀爬臂前端扬起，由支撑臂上的车轮总成推动装置整体前移，使攀爬臂前端到达平台上方，而后将攀爬臂下压，基于攀爬臂前端对平台的下压作用、以及多组车轮总成的前推作用，形成对平台的爬台运动。应用本实用新型，可在一定程度上扩展陆进式电力电缆巡检机器人对路面的适应范围。

Description

一种用于电力电缆巡检的机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种用于电力电缆巡检的机器人。

背景技术

电力电缆巡检，是采用目测方式对电缆及其配套设备进行巡视检查的过程，用于发现和消除电缆线路异常情况、预防事故发生，从而确保电缆线路安全运行。在巡检过程中，工作人员一般通过察看的方式获取基本情况，对于可疑的故障位点，再执行进一步检测。

不同于工业厂房的巡视检查，电力线缆在空间上具有很长的延伸长度，因此巡检过程需要沿着电缆走向持续行进。目前，常规巡检过程由工作人员亲身完成，由于电缆线路往往架设于荒野环境中，因此巡检过程较为辛劳，且具有一定的危险。在这种情况下，如果能利用机器人沿途行进并采集电缆的图像，则有望自动化的实现初检作用，由人工在后台对初检图像进行甄别后筛选出可疑位点，再由工作人员到现场对可疑位点进行处置，这样大大降低了整个巡检过程的劳动强度。

此类机器人在国内外已有应用，主要分为飞行式和陆进式两大类，其中前者多为无人机构型，虽然性能优异的成本较高、不易维护；后者多采用车体承载摄像头的模式，其中摄像头组件和数据传输模块在技术上已经较为成熟，目前主要的技术短板在于车体的机械构造层面。由于线缆往往架设于荒野环境中，因此地面普遍不够平坦，当行进过程中地面出现高台时，常规车体因不具备攀爬能力而需要绕行，这就对后台的遥控操作人员提出了较高要求，也容易造成车辆的暂时瘫痪。

发明内容

本实用新型旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种用于电力电缆巡检的机器人，以解决常规陆进式巡检机器人，对高于地面的平台地形，不具有攀爬能力的技术问题。

为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于电力电缆巡检的机器人，包括车体，轴承，转轴，攀爬电机，攀爬臂，支撑臂，车轮总成，顶盖，安装台，其中，在车体中固定连接有轴承，在轴承上连接有转轴，在车体中固定连接有攀爬电机，攀爬电机与转轴传动连接，转轴的末端伸出至车体外部，在转轴的末端固结有攀爬臂，在攀爬臂的前端固定连接有车轮总成，在攀爬臂的后端铰接有支撑臂，在支撑臂的前后两端分别固定连接有车轮总成，在车体的上端固定连接有顶盖，在顶盖上具有安装台；所述车轮总成包括转向电机，支架，驱动电机，车轮，绑带，线路，其中，支架与转向电机的主轴相连接，在支架上固定连接有驱动电机，车轮与驱动电机的主轴相连接，转向电机的主轴竖直，驱动电机的主轴水平，驱动电机的线路由绑带绑缚固定在支架上。

作为优选，还包括通孔，其中，所述通孔为方孔，所述通孔位于车体的侧壁上。

作为优选，还包括折线凸纹，其中，在车轮的轮胎表面具有若干折线凸纹。

作为优选，还包括摄像头，所摄像头设置于安装台上。

作为优选，在车体中内置有电池，所述电池分别为攀爬电机、转向电机、驱动电机、摄像头供电。

在以上技术方案中，所述攀爬电机、转向电机、驱动电机均为常规电机，由于三者在本实用新型中的作用分别是驱动攀爬臂运动、驱动车轮转向、驱动车轮旋转，因此根据其功能将三者分别命名为攀爬电机、转向电机、驱动电机；也就是说，三者的名称仅为了便于理解本实用新型，而并不构成对其各自技术特征的限定作用，三者的本质仍均为常规电机。

在以上技术方案中，车体为本实用新型的中心主体结构，用于起到承载作用；轴承用于承载转轴；转轴在攀爬电机的带动下转动，由于攀爬臂与转轴固结，因此当转轴小幅度转动时，可带动攀爬臂前端扬起或下压；当遇到略高于地面的平台地形时，在攀爬电机的驱动下攀爬臂前端扬起，而后由支撑臂上的车轮总成推动本实用新型前移，使攀爬臂前端到达平台上方，而后将攀爬臂下压，攀爬臂上的车轮总成被压在平台上，攀爬臂前端对平台的下压作用、结合多组车轮总成的前推作用，形成对平台的爬台运动。车轮总成包括转向电机，支架，驱动电机，车轮，绑带，线路，其中，转向电机用于驱动支架转向，从而实现本实用新型的转向作用；支架用于承载驱动电机及绑带；驱动电机用于驱动车轮旋转，从而形成前进动力；车轮为常规构造，用于同地面直接接触；线路用于为驱动电机供电，线路为驱动电机的既有组成部分；绑带用于将线路绑缚固定在支架上，避免其冗余、凌乱。顶盖用于封闭车体上端，并用于设置安装台；安装台用于承载摄像头等图像采集装置。

在优选技术方案中，可在车体上增设通孔以保证散热效果；还可在车轮的轮胎表面增设若干折线凸纹，以确保车轮具有较大的摩擦力；

本实用新型提供了一种用于电力电缆巡检的机器人。该技术方案对陆进式巡检机器人的车体构造加以改进，从而实现了对平台地形的攀爬能力。具体来看，本实用新型在车体中增设了转轴，转轴的末端固结攀爬臂，攀爬臂的前端设置一组车轮总成、后端铰接支撑臂，支撑臂的前后两端各设一组车轮总成，基于这种构造，当遇到略高于地面的平台地形时，先将攀爬臂前端扬起，由支撑臂上的车轮总成推动装置整体前移，使攀爬臂前端到达平台上方，而后将攀爬臂下压，基于攀爬臂前端对平台的下压作用、以及多组车轮总成的前推作用，形成对平台的爬台运动。应用本实用新型，可在一定程度上扩展陆进式电力电缆巡检机器人对路面的适应范围，而且其结构简洁、易于实现，具体良好的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型整体的结构图；

图2是当去除顶盖后，本实用新型的结构图；

图3是本实用新型中，攀爬臂、车轮总成的结构图；

图4是本实用新型中，攀爬臂、支撑臂、车轮总成的结构图；

图5是本实用新型中，车轮总成的结构图；

图中：

1、车体 2、轴承 3、转轴 4、攀爬电机

5、攀爬臂 6、支撑臂 7、顶盖 8、安装台

9、转向电机 10、支架 11、驱动电机 12、车轮

13、绑带 14、线路 15、通孔 16、折线凸纹。

具体实施方式

以下将对本实用新型的具体实施方式进行详细描述。为了避免过多不必要的细节，在以下实施例中对属于公知的结构或功能将不进行详细描述。以下实施例中所使用的近似性语言可用于定量表述，表明在不改变基本功能的情况下可允许数量有一定的变动。除有定义外，以下实施例中所用的技术和科学术语具有与本实用新型所属领域技术人员普遍理解的相同含义。

实施例1

一种用于电力电缆巡检的机器人，如图1～5所示，包括车体1，轴承2，转轴3，攀爬电机4，攀爬臂5，支撑臂6，车轮总成，顶盖7，安装台8，其中，在车体1中固定连接有轴承2，在轴承2上连接有转轴3，在车体1中固定连接有攀爬电机4，攀爬电机4与转轴3传动连接，转轴3的末端伸出至车体1外部，在转轴3的末端固结有攀爬臂5，在攀爬臂5的前端固定连接有车轮总成，在攀爬臂5的后端铰接有支撑臂6，在支撑臂6的前后两端分别固定连接有车轮总成，在车体1的上端固定连接有顶盖7，在顶盖7上具有安装台8；所述车轮总成包括转向电机9，支架10，驱动电机11，车轮12，绑带13，线路14，其中，支架10与转向电机9的主轴相连接，在支架10上固定连接有驱动电机11，车轮12与驱动电机11的主轴相连接，转向电机9的主轴竖直，驱动电机11的主轴水平，驱动电机11的线路14由绑带13绑缚固定在支架10上。

该装置的结构特点如下：车体1为本实用新型的中心主体结构，用于起到承载作用；轴承2用于承载转轴3；转轴3在攀爬电机4的带动下转动，由于攀爬臂5与转轴3固结，因此当转轴3小幅度转动时，可带动攀爬臂5前端扬起或下压；当遇到略高于地面的平台地形时，在攀爬电机4的驱动下攀爬臂5前端扬起，而后由支撑臂6上的车轮总成推动本实用新型前移，使攀爬臂5前端到达平台上方，而后将攀爬臂5下压，攀爬臂5上的车轮总成被压在平台上，攀爬臂5前端对平台的下压作用、结合多组车轮总成的前推作用，形成对平台的爬台运动。车轮总成包括转向电机9，支架10，驱动电机11，车轮12，绑带13，线路14，其中，转向电机9用于驱动支架10转向，从而实现本实用新型的转向作用；支架10用于承载驱动电机11及绑带13；驱动电机11用于驱动车轮12旋转，从而形成前进动力；车轮12为常规构造，用于同地面直接接触；线路14用于为驱动电机11供电，线路14为驱动电机11的既有组成部分；绑带13用于将线路14绑缚固定在支架10上，避免其冗余、凌乱。顶盖7用于封闭车体1上端，并用于设置安装台8；安装台8用于承载摄像头等图像采集装置。

实施例2

一种用于电力电缆巡检的机器人，如图1～5所示，包括车体1，轴承2，转轴3，攀爬电机4，攀爬臂5，支撑臂6，车轮总成，顶盖7，安装台8，其中，在车体1中固定连接有轴承2，在轴承2上连接有转轴3，在车体1中固定连接有攀爬电机4，攀爬电机4与转轴3传动连接，转轴3的末端伸出至车体1外部，在转轴3的末端固结有攀爬臂5，在攀爬臂5的前端固定连接有车轮总成，在攀爬臂5的后端铰接有支撑臂6，在支撑臂6的前后两端分别固定连接有车轮总成，在车体1的上端固定连接有顶盖7，在顶盖7上具有安装台8；所述车轮总成包括转向电机9，支架10，驱动电机11，车轮12，绑带13，线路14，其中，支架10与转向电机9的主轴相连接，在支架10上固定连接有驱动电机11，车轮12与驱动电机11的主轴相连接，转向电机9的主轴竖直，驱动电机11的主轴水平，驱动电机11的线路14由绑带13绑缚固定在支架10上。同时，还包括通孔15，其中，所述通孔15为方孔，所述通孔15位于车体1的侧壁上。还包括折线凸纹16，其中，在车轮12的轮胎表面具有若干折线凸纹16。还包括摄像头，所摄像头设置于安装台8上。在车体1中内置有电池，所述电池分别为攀爬电机4、转向电机9、驱动电机11、摄像头供电。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于电力电缆巡检的机器人，其特征在于包括车体(1)，轴承(2)，转轴(3)，攀爬电机(4)，攀爬臂(5)，支撑臂(6)，车轮总成，顶盖(7)，安装台(8)，其中，在车体(1)中固定连接有轴承(2)，在轴承(2)上连接有转轴(3)，在车体(1)中固定连接有攀爬电机(4)，攀爬电机(4)与转轴(3)传动连接，转轴(3)的末端伸出至车体(1)外部，在转轴(3)的末端固结有攀爬臂(5)，在攀爬臂(5)的前端固定连接有车轮总成，在攀爬臂(5)的后端铰接有支撑臂(6)，在支撑臂(6)的前后两端分别固定连接有车轮总成，在车体(1)的上端固定连接有顶盖(7)，在顶盖(7)上具有安装台(8)；所述车轮总成包括转向电机(9)，支架(10)，驱动电机(11)，车轮(12)，绑带(13)，线路(14)，其中，支架(10)与转向电机(9)的主轴相连接，在支架(10)上固定连接有驱动电机(11)，车轮(12)与驱动电机(11)的主轴相连接，转向电机(9)的主轴竖直，驱动电机(11)的主轴水平，驱动电机(11)的线路(14)由绑带(13)绑缚固定在支架(10)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于电力电缆巡检的机器人，其特征在于，还包括通孔(15)，其中，所述通孔(15)为方孔，所述通孔(15)位于车体(1)的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种用于电力电缆巡检的机器人，其特征在于，还包括折线凸纹(16)，其中，在车轮(12)的轮胎表面具有若干折线凸纹(16)。

4.根据权利要求1所述的一种用于电力电缆巡检的机器人，其特征在于，还包括摄像头，所摄像头设置于安装台(8)上。

5.根据权利要求4所述的一种用于电力电缆巡检的机器人，其特征在于，在车体(1)中内置有电池，所述电池分别为攀爬电机(4)、转向电机(9)、驱动电机(11)、摄像头供电。

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