CN212528269U - 机械手臂式开环往复金刚线异形切割机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手臂式开环往复金刚线异形切割机,包括工作台和用于对待加工物进行切割的切割机构，切割机构包括机架、安装架、锯线、多个线辊、第一收放线装置以及第二收放线装置，锯线的一端设置在第一收放线装置上，锯线的另一端设置第二收放线装置上，锯线两端之间的部分绕设在多个线辊上并形成用于锯切待加工物的锯切部，多个所述线辊可转动地设置在所述安装架上，安装架可活动地设置在所述机架上并可带动所述锯切部形成曲面状切割轨迹，还包括安装在机架上的机械手臂，安装架安装在机械手臂的活动端上。本实用新型可以不用带动待切物移动，更加节省能耗，锯切部的移动更加灵活，能够提升加工效率。

Description

机械手臂式开环往复金刚线异形切割机

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂式开环往复金刚线异形切割机。

背景技术

传统加工硬质材料的异形切割，例如加工金属常用激光切割，火焰切割，但是上述两种切割过程中会产生大量的热量，使工件表面材质发生变化，影响加工成品性能。电火花切割是利用连续移动的细金属丝，对工件进行脉冲火花放电蚀除金属，切割成型速度慢，加工尺寸小。再比如石材切割常采用串珠绳锯异形切割，绳锯直径粗，大约8-11mm，切割产生的锯缝很大，浪费材料，且加工精度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够降低能耗、减少锯缝、灵活性更好、加工形状更多样的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机。

为了达到上述目的，本实用新型采用这样的技术方案：

机械手臂式开环往复金刚线异形切割机,包括用于放置待加工物的工作台和用于对待加工物进行切割的切割机构，切割机构包括机架、安装架、锯线、多个线辊、第一收放线装置以及第二收放线装置，锯线的一端设置在第一收放线装置上，锯线的另一端设置第二收放线装置上，锯线两端之间的部分绕设在多个线辊上并形成用于锯切待加工物的锯切部，多个所述线辊可转动地设置在所述安装架上，安装架可活动地设置在所述机架上并可带动所述锯切部形成曲面状切割轨迹，还包括安装在所述机架上的机械手臂，所述安装架安装在机械手臂的活动端上。

作为本实用新型的一种优选方式，所述安装架包括第一支臂、第二支臂以及连接第一支臂与第二支臂的第三支臂，第一支臂、第二支臂以及第三支臂围成U形，第一支臂的一端与第三支臂连接，第二支臂的一端与第三支臂连接，第一支臂的另一端与第二支臂的另一端之间形成锯切空间，所述锯切部对应锯切空间设置。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一支臂包括第一臂体和设置在第一臂体上的第一伸缩臂，第一伸缩臂以可伸缩的方式设置在第一臂体上，在第一臂体上设有用于带动第一伸缩臂伸缩的第一伸缩驱动机构，所述第二支臂包括第二臂体和设置在第二臂体上的第二伸缩臂，第二伸缩臂以可伸缩的方式设置在第二臂体上，在第二臂体上设有用于带动第二伸缩臂伸缩的第二伸缩驱动机构，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂上均设有所述线辊。

作为本实用新型的一种优选方式，在所述机械手臂上设有滑板，所述第三支臂包括第一活动臂和第二活动臂，所述第一支臂连接在第一活动臂上，所述第二支臂连接在第二活动臂上，第一活动臂以可沿滑板的长度方向滑动的方式设置在滑板上，还包括用于驱动第一活动臂滑动的第一动力机构，第二活动臂以可沿滑板的长度方向滑动的方式设置在滑板上，还包括用于驱动第二活动臂滑动的第二动力机构。

作为本实用新型的一种优选方式，所述机械手臂包括可转动地设置在所述机架上的旋转底座、可转动地设置在旋转底座上的第一摆臂、可转动地设置在第一摆臂上的第二摆臂、可伸缩地设置在第二摆臂上的伸缩活动臂以及设置在伸缩活动臂上的第三摆臂，所述滑板设置在所述第三摆臂上。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一收放线装置以及所述第二收放线装置均设置在所述机架上，在所述机架上还设有主电机，主电机上设有动力轮，在所述机械手臂上设有多个自动调心导轮装置，所述锯线于所述第一收放线装置和所述第二收放线装置之间的部分绕射在自动调心导轮装置、所述线辊以及动力轮上。

作为本实用新型的一种优选方式，所述自动调心导轮装置包括轮体、第一安装块、第二安装块、U形调整架、第一限位转轴、第二限位转轴、第一顶压弹簧和第二顶压弹簧，U形调整架的两端分别安装在所述第一限位转轴和第二限位转轴上，所述第一限位转轴可转动地安装在所述第一安装块上，所述第二限位转轴可转动地安装在所述第二安装块上，轮体上设有过线槽，所述第一限位转轴和所述第二限位转轴对应过线槽设置，所述第一顶压弹簧套设在所述第一限位转轴上且位于第一安装块与U形调整架之间，所述第二顶压弹簧套设在所述第二限位转轴上且位于第二安装块与U形调整架之间。

作为本实用新型的一种优选方式，每个所述线辊上开设一个绕线槽，或者每个所述线辊上开设多个绕线槽，多个绕线槽沿所述线辊的轴向排布。

作为本实用新型的一种优选方式，还包括导轨，所述工作台可滑动地设置在导轨上，还包括用于驱动工作台滑动的滑移机构，所述工作台上设有第二旋转台，还包括用于带动第二旋转台转动的第二旋转驱动机构，还包括设置在第二旋转台上的第二托台，第二托台可升降地设置在所述第二旋转台上，还包括用于带动第二托台上下升降的第二升降机构。

采用本实用新型的技术方案后，机架上设有机械手臂，安装架安装在机械手臂的活动端上，安装架可带动锯切部形成曲面状切割轨迹，利用锯切部的运动来进行异形切割，在切割过程中，无需带动待切物移动，更加节省能耗，锯切部的移动更加灵活，能够提升加工效率。进一步地，第三支臂包括第一活动臂和第二活动臂，第一活动臂和第二活动臂均可活动地设置在滑板上，从而可以调整第一支臂与第二支臂之间的距离，从而调整切割跨度，适应不同规格的待切割物，机台灵活性更强。进一步地，第一支臂和第二支臂均采用伸缩臂结构，从而能够调整锯切部的最大进给量，适应更多规格的待切割物，机台灵活性更强。

附图说明

图1为本实用新型第一种实施方式的结构示意图。

图2为本实用新型第一种实施方式另一角度的结构示意图(图中锯线未示出)。

图3为本实用新型第二种实施方式的结构示意图。

图4为本实用新型第三种实施方式的结构示意图。

图5为本实用新型第三种实施方式的另一角度的结构示意图(图中锯线未示出)。

图6为本实用新型滑板配合第一活动臂以及第二活动臂的结构示意图。

图7为本实用新型中线辊第一种结构示意图。

图8为本实用新型中线辊第二种的结构示意图。

图9为本实用新型自动调心导轮装置的结构示意图。

图10为本实用新型中张力控制装置的结构示意图。

图中：

机架10

工作台20 导轨21

滑移机构22 第二旋转台23

第二托台24

待切割物30

第一收放线装置41 第二收放线装置42

主电机43 动力轮44

导轮45

第一安装块451 第二安装块452

第一限位转轴453 第二限位转轴454

第一顶压弹簧455 第二顶压弹簧456

U形调整架457 轮体458

过线槽459

线辊50 绕线槽51

锯线52

第一旋转台61 第一托台62

第一横梁63 第一主体631

第一动臂632 第二横梁64

第二主体641 第二动臂642

连接柱65

安装台71 抬升机构72

转轴73 第一立柱74

第一柱体741 第一导向臂742

第二立柱75 第二柱体751

第二导向臂752 连接横梁76

辅助架77 支撑轴78

滑轴79 限位轴710

套筒部741 滑块部761

第一摆臂801 第二摆臂802

第三摆臂803 伸缩活动臂804

旋转底座805 第一臂体806

第一伸缩臂807 第一支臂808

第二臂体809 第二伸缩臂810

第二支臂811 第一活动臂812

第二活动臂813 第三支臂814

滑板815 第一丝杆电机816

第一丝杆电机817 第一滑板818

第二丝杆电机819 第二丝杆820

第二滑板821

支板1000 第一摆臂1001

第二摆臂1002 推动机构1003

连轴1004 张力轮1005

第一限位柱1006 第二限位柱1007

编码器1008

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。

参照图1至图10，本实用新型提出一种开环往复金刚线异形切割机，包括用于放置待加工物的工作台20和用于对待加工物进行切割的切割机构，本实用新型中的待加工物可以是石材、金属等硬质物，本实用新型以石材为例，特别是较大型的石材。

切割机构包括机架10、安装架、锯线52、多个线辊50、第一收放线装置41以及第二收放线装置42，锯线52的一端设置在第一收放线装置41上，锯线52的另一端设置第二收放线装置42上，第一收放线装置41包括第一绕线轮和与第一绕线轮传动的第一收放线电机。第二收放线装置42包括第二绕线轮以及与第二绕线传动的第二收放线电机，第一收放线电机和第二收放线电机设置在安装架上，本实用新型中，锯线52采用电镀金刚石线，锯线52为一条，锯线52的一端连接在第一绕线轮上，锯线52的另一端连接在第二绕线轮上。锯线52两端之间的部分绕设在多个线辊50上并形成用于锯切待加工物的锯切部，在工作时，第一收放线装置41放线，第二收放线装置42收线，配合待加工物的进给或者切割机构的进给，从而带动锯切部在待加工物上锯切，当第一收放线装置41上的锯线52放完后，第二收放线装置42进行放线，第一收放线装置41进行收线，如此实现锯线52的反复行走，相比于闭环式切割线，本实用新型的锯线52通过第一收放线装置41和第二收放线装置42进行收放，在同等设备规格下，锯线52可以更长，根据需要增减储线量，从而加工不同面积的被加工物。本实用新型第一收放线装置41和第二收放线装置42能够带动锯线52移动为了更好地带动锯线52移动，在所述机架10上还设有主电机43，主电机43上设有动力轮44，锯线52绕设在动力轮44上，动力轮44转动，可以进一步牵引锯线52移动。

本实用新型中，多个所述线辊50可转动地设置在所述安装架上，安装架可活动地设置在所述机架10上并可带动所述锯切部形成曲面状切割轨迹，实现异形切割。

为了引导锯线52的移动，本实用新型中，第一收放线装置41和第二收放线装置42之间设有若干导轮45，用于引导锯线52的滑动和改变锯线52的走向。

优选地，导轮45采用自动调心导轮装置45，所述锯线52于所述第一收放线装置41和所述第二收放线装置42之间的部分绕射在自动调心导轮装置、所述线辊50以及动力轮44上。

具体地，所述自动调心导轮装置包括轮体458、第一安装块451、第二安装块452、U形调整架457、第一限位转轴453、第二限位转轴454、第一顶压弹簧455和第二顶压弹簧456，第一安装块451和第二安装块452固定在机械手臂相应的位置，U形调整架457的两端(具体是U形调整架457的两个自由端)分别安装在所述第一限位转轴453和第二限位转轴454上，所述第一限位转轴453可转动地安装在所述第一安装块451上，所述第二限位转轴454可转动地安装在所述第二安装块452上，第一限位转轴453和第二限位转轴454同轴设置，轮体458上设有过线槽459，过线槽459沿轮体458的周向开设，所述第一限位转轴453和所述第二限位转轴454对应过线槽459设置，所述第一顶压弹簧455套设在所述第一限位转轴453上且位于第一安装块451与U形调整架457之间，所述第二顶压弹簧456套设在所述第二限位转轴454上且位于第二安装块452与U形调整架457之间。采用本实用新型的结构，金刚线从轮体458上通过的时候，当其他机构(切割机构和安装架等)运动角度发生变化时候，金刚线会对轮体458产生一个轴向力，使得轮体458自动产生一个偏转角度，从而自动调整适应线切割的方向，保证锯线52始终在过线槽459中。

自动调心导轮装置的数量和位置根据机台的具体结构来设置，例如图2中A处、图3中B、图4中C处、图4中D处以及图4中E处的导轮均可采用自动调心导轮装置。

为了使得锯线52能够保持较为恒定的张力，避免锯线52松脱或者断线，本实用新型还包括张力控制装置，张力控制装置包括支板1000、第一摆臂1001、第二摆臂1002、连轴1004以及推动机构1003，支板1000固定在机架10或者安装架上，第一摆臂1001的一端垂直安装连轴1004上，另一端与推动机构1003连接，第二摆臂1002的一端垂直安装在连轴1004上，另一端安装有供金刚线绕设的张力轮1005，连轴1004可转动地安装在支板1000上，推动机构1003安装在支板1000上。具体地，第一摆臂1001、第二摆臂1002以及支板1000均沿竖直方向设置，推动机构1003采用气缸、电动推杆或者其它传动机构，例如可以采用电动推杆，电动推杆铰接在支板1000上，电动推杆的伸缩端与第一摆臂1001的下端铰接，第一摆臂1001的上端固定在连轴1004上，连轴1004沿水平方向延伸，第二摆臂1002的上端固定在连轴1004上，第二摆臂1002的下端安装张力轮1005，张力轮1005可转动地安装在第二摆臂1002的下端。为了对第二摆臂1002的行程进行限位，在第二摆臂1002的两侧还分别设有第一限位轴1006和第二限位轴1007，第一限位轴1006和第二限位轴1007上均固定在支板1000上。本实用新型的张力控制装置优选用在收放线装置与线辊50之间，调节金刚线的张力，从收放线装置出来的金刚线经过张力轮1005进行张力调整再进入各线辊50，使得金刚线在线辊50中具有合适的张力，金刚线不易断线，保证稳定切割石材等硬质物。为了感测连轴1004转动角度，在支板1000上还可以安装编码器1008，编码器1008对应连轴1004设置，在导轮45上设有张力传感器，编码器1008、张力传感器以及推动机构1003均连接至控制器，通过控制器实现金刚线恒张力调节，保证稳定切割石材。在张力调节时，推动机构1003伸缩，从而带动第一摆臂1001摆动，第一摆臂1001通过连轴1004带动第二摆臂1002摆动，从而实现张力轮1005的摆动。

在本实用新型总构思的基础上，本实用新型提出三种结的切割机构，形成三种开环往复金刚线异形切割机。

第一种为立式开环往复金刚线异形切割机。该立式开环往复金刚线异形切割机中，所述锯切部沿竖直面设置，具体体现锯切石材处的金刚线沿顺直方向延伸，在切割时，锯切部保持与水平垂直的方向。

在本实施例中，所述安装架包括第一旋转台61和设置在第一旋转台61上的支撑架，所述线辊50设置在所述支撑架上，还包括用于带动第一旋转台61转动的第一旋转驱动机构，第一旋转驱动机构例如可以采用电机，电机的输出轴与第一旋转台61的转轴传动连接。

作为本实用新型的优选方式，还包括设置在第一旋转台61上的第一托台62，第一托台62可升降地设置在所述第一旋转台61上，还包括用于带动第一托台62上下升降的第一升降机构，第一升降机构例如可以采用多根油缸，油缸的缸体安装在第一旋转台61上，油缸的活塞杆安装在第一托台62的下端。第一升降机构并不局限于采用油缸，也可以采用丝杆电机和丝杆进行传动。本实用新型通过第一旋转台61的转动和第一升降机构的升降，从而调整锯切部的位置，从而适应不同大小的石材。

作为实用新型的一种优选方式，所述支撑架以可沿所述第一托台62的长度方向移动的方式设置在所述第一托台62上，还包括用于带动所述支撑架沿所述第一托台62的长度方向移动的横移机构，横移机构例如可以采用油缸，油缸的缸体安装在第一托台62上，油缸的活塞杆安装在支撑架上，横移机构也可以采用电动推杆或者丝杆电机、丝杆等结构，优选丝杠电机和丝杆进行驱动，传动更加精准。为了引导支撑架进行直线运动，在第一托台62上可以设置相应滑轨，在支撑架上对应滑轨可以设有滑槽。作为本实用新型的一种优选方式，所述支撑架包括第一横梁63、第二横梁64以及连接柱65，第一横梁63和第二横梁64平行设置且均沿水平方向设置，连接柱65沿竖直方向设置，连接柱65的上端与第一横梁63的一端连接，连接柱65的下端与第二横梁64的一端连接，第一横梁63的另一端与第二横梁64的另一端形成锯切空间，整个支撑架成倒置的U形结构，所述锯切部对应该锯切空间设置，第一横梁63上的线辊50和第二横梁64之间的线辊50之间的间距形成了切割跨度，该跨度大于石材锯切部分的厚度。作为本实用新型的一种优选方式，所述第一横梁63以能够相对所述连接柱65上下移动地方式设置在所述连接柱65上，还包括用于驱动所述第一横梁63上下移动的横梁驱动机构，横梁驱动机构例如可以采用油缸，例如采用多个油缸，油缸的缸体安装在连接柱65上，油缸的活塞杆安装在第一横梁63上。横梁驱动机构，也可以采用丝杆电机、丝杆等能够带动第一横梁63上下移动的动力机构。采用这种结构，通过横梁驱动机构可以调整第一横梁63与第二横梁64之间的间距，从而调整切割跨度，满足不同规格石材的加工需求。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一横梁63包括第一主体631、可伸缩地设置在第一主体631上的第一动臂632以及用于驱动第一动臂632伸缩的第一动臂驱动机构，所述第二横梁64包括第二主体641、可伸缩地设置在第二主体641上的第二动臂642以及用于驱动第二动臂642伸缩的第二动臂驱动机构，第一动臂632和第二动臂642上均设有所述线辊50。第一动臂驱动机构和第二动臂驱动机构可以油缸、电动推杆、丝杆电机和丝杆等直线驱动机构。当第一横梁63和第二横梁64不是同步伸缩时，四个线辊50就变成不规格的四边形，就可以切出锥形的曲面。

作为本实用新型的一种优选方式，所述线辊50为四个，两个所述线辊50分别布设在所述第一横梁63的两端，两个所述线辊50分别布设在所述第二横梁64的两端，具体地，线辊50设置在第一横梁63的侧面和第二横梁64的侧面，四个线辊50成矩形布设，各线辊50的轴线均沿水平方向设置。

本实用新型在锯切时，通过第一旋转台61的转动和支撑架沿第一托台62的移动，从而带动锯线52形成预定形状的曲面，在第一旋转台61不转动，利用支撑架沿第一托台62的移动，也可以在石材上锯切出平面。

第二种为卧式开环往复金刚线异形切割机，在该实施例中，所述锯切部沿水平方向设置，也即在锯切过程中，相应位置的锯线52沿水平方向延伸。

在本实施例中，所述安装架包括安装台71和设置在安装台71上的切割架，安装台71可上下升降地设置在所述机架10上，还包括用于驱动安装台71上下升降的抬升机构72，抬升机构72例如可以采用多根油缸，油缸的缸体安装在机架10上，油缸的活塞杆安装在安装台71的下端。抬升机构72并不局限于采用油缸，也可以采用丝杆电机和丝杆进行传动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述切割架通过水平设置的转轴73可转动地设置在所述安装台71，还包括用于带动所述转轴73转动的第一水平旋转机构，第一水平旋转机构例如采用电机，通过电机带动转轴73转动，从而带动切割架整体转动，在该实施例中，线辊50的轴线沿水平方向设置且与转轴73的轴线垂直。

作为本实用新型的一种优选方式，所述切割架包括第一立柱74、第二立柱75以及连接第一立柱74和第二立柱75的连接横梁76，第一立柱74和第二立柱75沿竖直方向设置，连接横梁76沿水平方向设置，第一立柱74、第二立柱75以及连接横梁76形成门字型。第一立柱74的下端与所述转轴连接，第一立柱74的上端与连接横梁76的一端连接，第二立柱75的上端与连接横梁76的另一端连接，第一立柱74的下端与第二立柱75的下端之间形成锯切空间，所述锯切部对应锯切空间设置，也即锯线52在第一立柱74的下端与第二立柱75的下端之间的部位形成锯切部。

作为本实用新型的一种优选方式，所述连接横梁76以可沿所述连接横梁76的长度方向移动的方式设置在第一立柱74上，还包括用于带动所述连接横梁76移动的平移机构，平移机构利用可以采用油缸，或者采用丝杆电机以及丝杆结构。为了使得连接横梁76更加平稳地运动，在第一立柱74的上端形成水平延伸的套筒部741，连接横梁76上设有滑块部761，滑块部761配合插置在套筒部741中。通过设置平移机构，使得第一立柱74和第二立柱75之间的间距可以调整，从而实现切割跨度的调整，以适应不同规格的石材。

优选地，本实用新型中第一立柱74和第二立柱75设置成可伸缩结构，所述第一立柱74包括第一柱体741、可伸缩地设置在第一柱体741上的第一导向臂742以及用于驱动第一导向臂742伸缩的第一导向臂驱动机构，所述第二立柱75包括第二柱体751、可伸缩地设置在第二柱体751上的第二导向臂752以及用于驱动第二导向臂752伸缩的第二导向臂驱动机构，第一导向臂742和第二导向臂752上均设有所述线辊50。第一导向臂驱动机构和第二导向臂驱动机构可以油缸、电动推杆、丝杆电机和丝杆等直线驱动机构。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第二立柱75上对应所述转轴73设有支撑轴78，还包括辅助架77，优选地，辅助架77设置成可升降结构，与安装台71同步升降，所述辅助架77设有水平设置的限位轴710，限位轴710对应所述支撑轴78设置，具体是限位轴710与支撑轴78同轴设置，所述限位轴710可伸缩且可转动地设置在所述辅助架77上，具体例如可以辅助架77中设置油缸，油缸的活塞杆上连接有滑轴79，限位轴710可转动安装在滑轴79上，通过油缸可以带动滑轴79和限位轴710伸缩，以配合第二立柱75的位移，限位轴710抵顶在支撑轴78上，在切割工作时，支撑轴78和转轴73将对切割架的两端进行限位，使得切割架能够稳定地绕着转轴73的轴线平稳转动，实现稳定锯切。采用这种结构，整个机身比较稳定，可以加工比较大规格的材料。

作为本实用新型的一种优选方式，所述线辊50为四个，两个所述线辊50分别布设在所述第一立柱74的两端，两个所述线辊50分别布设在所述第二立柱75的两端，四个所述线辊50呈矩形布设。本实用新型中，锯切部(锯线52于第一立柱74的下端和第二立柱75的下端之间的位置形成锯切部)与转轴73的轴线不重合，在转轴73转动时，锯切部可以沿着曲面轨迹移动。

第三种为立式开环往复金刚线异形切割机，该实施例中，还包括安装在所述机架10上的机械手臂，所述安装架安装在机械手臂的活动端上。

在本实用新型的实施例中，所述安装架包括第一支臂808、第二支臂811以及连接第一支臂808与第二支臂811的第三支臂814，第一支臂808、第二支臂811以及第三支臂814围成U形，第一支臂808的一端与第三支臂814连接，第二支臂811的一端与第三支臂814连接，第一支臂808的另一端与第二支臂811的另一端之间形成锯切空间，所述锯切部对应锯切空间设置。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一支臂808包括第一臂体806和设置在第一臂体806上的第一伸缩臂807，第一伸缩臂807以可伸缩的方式设置在第一臂体806上，在第一伸缩臂807上设有所述线辊50，在第一臂体806上设有用于带动第一伸缩臂807伸缩的第一伸缩驱动机构，第一伸缩驱动机构可以采用油缸、电动推杆或丝杆电机等常规的直线驱动机构。

本实用新型中，所述第二支臂811包括第二臂体809和设置在第二臂体809上的第二伸缩臂810，第二伸缩臂810以可伸缩的方式设置在第二臂体809上，第二伸缩臂810上设有所述线辊50，在第二臂体809上设有用于带动第二伸缩臂810伸缩的第二伸缩驱动机构，第二伸缩驱动机构可以采用油缸、电动推杆或丝杆电机等常规的直线驱动机构。

作为本实用新型的一种优选方式，在所述机械手臂上设有滑板815，所述第三支臂814包括第一活动臂812和第二活动臂813，第一活动臂812和第二活动臂813设置在同一直线上，所述第一支臂808连接在第一活动臂812上，所述第二支臂811连接在第二活动臂813上，第一活动臂812以可沿滑板815的长度方向滑动的方式设置在滑板815上，还包括用于驱动第一活动臂812滑动的第一动力机构，第二活动臂813以可沿滑板815的长度方向滑动的方式设置在滑板815上，还包括用于驱动第二活动臂813滑动的第二动力机构，第一动力机构和第二动力机构例如可以采用油缸、电动推杆或丝杆电机等常规的直线驱动机构。采用这种结构，通过第一活动臂812和第二活动臂813的活动，可以使得第一支臂808和第二支臂811之间的间距改变，从而调整锯切跨度。具体地，在滑板815上设有第一丝杆电机816，第一丝杆电机816的输出轴上连接有第一丝杆817，第一丝杆817上配合有第一丝杆螺母(图中未示出)，第一丝杆螺母上安装有第一滑板818，所述第一活动臂812安装在第一滑板818上，第一丝杆817沿竖直方向设置，在滑板815上设有第二丝杆电机819，第二丝杆电机819的输出轴上连接有第二丝杆820，第二丝杆820上配合有第二丝杆螺母(图中未示出)，第二丝杆螺母上安装有第二滑板821，所述第二活动臂813安装在第二滑板821上，第二丝杆820沿竖直方向设置。

本实用新型中，机械手臂采用5轴机械手，所述机械手臂包括可转动地设置在所述机架10上的旋转底座805、可转动地设置在旋转底座805上的第一摆臂801、可转动地设置在第一摆臂801上的第二摆臂802、可伸缩地设置在第二摆臂802上的伸缩活动臂804以及设置在伸缩活动臂804上的第三摆臂803，所述滑板815设置在所述第三摆臂803上，在机架10上相应设有用于带动旋转底座805转动的驱动机构，在旋转底座805上设有用于带动第一摆臂801摆动的驱动机构，在第一摆臂801上设有用于驱动第二摆臂802摆动的驱动机构，在第二摆臂802上设有用于带动伸缩活动臂804摆动的伸缩机构，在伸缩活动臂804上设有用于驱动第三摆臂803摆动或者转动的驱动机构，各驱动机构例如可以采用电机，伸缩机构例如可以采用气缸或者油缸。采用本实用新型的技术方案，借助机械手臂可以使得安装架灵活移动和转动，从而实现锯切部位置和方向的变化，从而在石材上切割出各种曲面。

在机械手臂灵活运动过程中，为了保证锯线52能够稳定地绕设在线辊50上，在所述机械手臂上设有多个导轮45。

在本实施例中，主电机、第一收放线装置41以及第二收放线装置42均设置在机架10上，从而减轻安装架的负载，安装架活动更加灵活，提升加工的效率。在机械手臂各关节(摆臂、伸缩臂和旋转底座)活动过程中，第一收放线装置41和第二收放线装置42根据锯线的张力可以调整锯线的收放线速度从而改变线的长度来适应关节的活动。

在上述的三种结构中，每个所述线辊50上可以开设一个绕线槽51，绕线槽51沿线辊50的圆周方向开设。

在上述的三种结构中，每个所述线辊50上可以开设多个绕线槽51，绕线槽51沿线辊50的圆周方向开设，多个绕线槽51沿所述线辊50的轴向排布，采用这种结构，能够在石材上同时切出多个切缝，提升切割效率。

本实用新型中，安装架上可以设置两个线辊50、三个线辊50、四个线辊50或者更多地线辊50。优选地，线辊50可选性地附带动力电机，通过动力电机带动线辊50转动。

作为本实用新型的进一步改进，本实用新型还包括导轨21，所述工作台20可滑动地设置在导轨21上，通过导轨21引导工作台20进行直线运动，本实用新型还包括用于驱动工作台20滑动的滑移机构22，横移机构例如可以采用油缸，或者采用丝杆电机和丝杆，在实施例中，采用丝杆电机和丝杆，丝杆上设置丝杆螺母，工作台20安装在丝杆螺母上随着丝杆螺母来回移动。所述工作台20上设有第二旋转台23，还包括用于带动第二旋转台23转动的第二旋转驱动机构，第二旋转驱动机构例如可以采用电机，电机的输出轴与第二旋转台23的转轴传动连接，用于带动第二旋转台23转动。本实用新型还包括设置在第二旋转台23上的第二托台24，第二托台24可升降地设置在所述第二旋转台23上，还包括用于带动第二托台24上下升降的第二升降机构，第二升降机构例如可以采用多根油缸，油缸的缸体安装在第二旋转台23上，油缸的活塞杆安装在第二托台24的下端。第二升降机构并不局限于采用油缸，也可以采用丝杆电机和丝杆进行传动。采用本实用新型的技术方案，在切割前，通过工作台将石材移动时合适的位置和角度，使得切割机构能够更为快捷准确地进行进给和切割。

本实用新型的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (9)

1.机械手臂式开环往复金刚线异形切割机,包括用于放置待加工物的工作台和用于对待加工物进行切割的切割机构，切割机构包括机架、安装架、锯线、多个线辊、第一收放线装置以及第二收放线装置，锯线的一端设置在第一收放线装置上，锯线的另一端设置第二收放线装置上，锯线两端之间的部分绕设在多个线辊上并形成用于锯切待加工物的锯切部，其特征在于：多个所述线辊可转动地设置在所述安装架上，安装架可活动地设置在所述机架上并可带动所述锯切部形成曲面状切割轨迹，还包括安装在所述机架上的机械手臂，所述安装架安装在机械手臂的活动端上。

2.如权利要求1所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：所述安装架包括第一支臂、第二支臂以及连接第一支臂与第二支臂的第三支臂，第一支臂、第二支臂以及第三支臂围成U形，第一支臂的一端与第三支臂连接，第二支臂的一端与第三支臂连接，第一支臂的另一端与第二支臂的另一端之间形成锯切空间，所述锯切部对应锯切空间设置。

3.如权利要求2所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：所述第一支臂包括第一臂体和设置在第一臂体上的第一伸缩臂，第一伸缩臂以可伸缩的方式设置在第一臂体上，在第一臂体上设有用于带动第一伸缩臂伸缩的第一伸缩驱动机构，所述第二支臂包括第二臂体和设置在第二臂体上的第二伸缩臂，第二伸缩臂以可伸缩的方式设置在第二臂体上，在第二臂体上设有用于带动第二伸缩臂伸缩的第二伸缩驱动机构，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂上均设有所述线辊。

4.如权利要求3所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：在所述机械手臂上设有滑板，所述第三支臂包括第一活动臂和第二活动臂，所述第一支臂连接在第一活动臂上，所述第二支臂连接在第二活动臂上，第一活动臂以可沿滑板的长度方向滑动的方式设置在滑板上，还包括用于驱动第一活动臂滑动的第一动力机构，第二活动臂以可沿滑板的长度方向滑动的方式设置在滑板上，还包括用于驱动第二活动臂滑动的第二动力机构。

5.如权利要求4所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：所述机械手臂包括可转动地设置在所述机架上的旋转底座、可转动地设置在旋转底座上的第一摆臂、可转动地设置在第一摆臂上的第二摆臂、可伸缩地设置在第二摆臂上的伸缩活动臂以及设置在伸缩活动臂上的第三摆臂，所述滑板设置在所述第三摆臂上。

6.如权利要求5所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：所述第一收放线装置以及所述第二收放线装置均设置在所述机架上，在所述机架上还设有主电机，主电机上设有动力轮，在所述机械手臂上设有多个自动调心导轮装置，所述锯线于所述第一收放线装置和所述第二收放线装置之间的部分绕射在自动调心导轮装置、所述线辊以及动力轮上。

7.如权利要求6所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：所述自动调心导轮装置包括轮体、第一安装块、第二安装块、U形调整架、第一限位转轴、第二限位转轴、第一顶压弹簧和第二顶压弹簧，U形调整架的两端分别安装在所述第一限位转轴和第二限位转轴上，所述第一限位转轴可转动地安装在所述第一安装块上，所述第二限位转轴可转动地安装在所述第二安装块上，轮体上设有过线槽，所述第一限位转轴和所述第二限位转轴对应过线槽设置，所述第一顶压弹簧套设在所述第一限位转轴上且位于第一安装块与U形调整架之间，所述第二顶压弹簧套设在所述第二限位转轴上且位于第二安装块与U形调整架之间。

8.如权利要求1所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：每个所述线辊上开设一个绕线槽，或者每个所述线辊上开设多个绕线槽，多个绕线槽沿所述线辊的轴向排布。

9.如权利要求1所述的机械手臂式开环往复金刚线异形切割机，其特征在于：还包括导轨，所述工作台可滑动地设置在导轨上，还包括用于驱动工作台滑动的滑移机构，所述工作台上设有第二旋转台，还包括用于带动第二旋转台转动的第二旋转驱动机构，还包括设置在第二旋转台上的第二托台，第二托台可升降地设置在所述第二旋转台上，还包括用于带动第二托台上下升降的第二升降机构。

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